导读:本文包含了完全各向同性论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联机器人,动力学分析,摩擦力,力矩,仿真分析
完全各向同性论文文献综述
张彦斌,王增辉,何强,赵浥夫,丁丁[1]（2017）在《新型完全各向同性移动并联机器人的动力学分析与仿真》一文中研究指出提出了一种新型完全各向同性移动并联机器人。首先对该机器人的运动学问题进行了分析,建立其位置、速度和加速度方程;然后以"库伦+黏性"摩擦模型为基础,推导出驱动滑块和球铰所受的摩擦力/力矩方程;在考虑摩擦的情况下,利用牛顿-欧拉法分别建立了驱动滑块、分支运动链和机器人动平台的动力学模型,揭示了分支驱动力和加在动平台上的外力之间的映射关系;最后基于ADAMS软件和MATLAB编程对机器人动力学进行仿真,绘制出驱动滑块所受的驱动力变化曲线,两种仿真结果完全一致,验证了理论分析的正确性和有效性。该机构可用于农业机器人、工业机器人的末端执行机构。(本文来源于《机械传动》期刊2017年10期）
曹毅,周睿,秦友蕾,葛姝翌,丁锐[2]（2018）在《完全各向同性五自由度混联机构型综合》一文中研究指出针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的叁移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集求和运算以及G_F集元素组合原则构造完全各向同性混联机构的方法,建立了混联机构数综合方程。同时给出了机构输入运动副选择原则和支链设计准则,确保了混联机构中各模块运动的解耦性。按照完全各向同性混联机构设计步骤,得到了构成完全各向同性3T2R混联机构各模块单元的组合形式。以其中一种组合形式为例,综合出了完全各向同性3T2R五自由度混联机构。基于约束螺旋理论,分析了所综合出的一种混联机构的自由度,通过ADAMS建模得以验证,通过对模型运动仿真,绘制出机构末端输出速度曲线,验证了完全各向同性构型综合方法的正确性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年05期）
曹毅,秦友蕾,陈海,葛姝翌,周辉[3]（2016）在《完全各向同性解耦2T2R型并联机器人构型综合》一文中研究指出为得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则以及转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,完成2T2R四自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到大量新构型;针对所综合的一种新型并联解耦机构,基于螺旋理论求得该机构运动输出,通过求解到的雅克比矩阵,验证该机构的完全各向同性,证明了该构型方法的有效性.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2016年07期）
曹毅,秦友蕾,陈海,刘凯,周辉[4]（2016）在《完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合》一文中研究指出为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,实现了3T1R的4自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到了大量新构型;针对所综合的一种新型并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度并推导其雅克比矩阵,验证了该机构的完全各向同性,也进一步证明了该构型综合方法的有效性.(本文来源于《上海交通大学学报》期刊2016年05期）
曹浩峰,曹毅,秦友蕾,丁锐[5]（2016）在《新型完全各向同性3T并联机构及其特性分析》一文中研究指出针对并联机构耦合带来运动学分析与控制困难的问题,提出了一种新型完全各向同性的叁维移动并联机构,该并联机构动平台和静平台之间由3条支链连接,3条支链的第一个移动副在空间中呈正交分布,使得该机构的动平台具有3个移动自由度,且输入输出一一对应。这种机构最突出的优点是运动副简单,叁维移动解耦,运动学分析简单,便于该机构运动控制设计。采用螺旋理论分析了该机构的自由度及性质,确定了机构的主动副,给出了机构的位置和速度正反解,分析了机构工作空间及运动性能。根据机构输入输出关系,求得机构雅可比矩阵,验证了机构具有完全各向同性。研究结果对该机构的进一步应用具有理论指导意义。(本文来源于《中国机械工程》期刊2016年10期）
陈海,曹毅,秦友蕾[6]（2016）在《无耦合完全各向同性1T1R并联机器人机构构型综合》一文中研究指出基于螺旋理论对具有无耦合、完全各向同性特点的1T1R并联机构进行了构型综合,综合的并联机构采用支链独立驱动原则,即并联机构的输出运动是由独立的输入驱动提供的。首先根据期望1T1R并联机构的运动特征(沿Z轴的移动和绕Z轴的转动)和完全各向同性并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求,利用螺旋理论构造满足所期望形式的正逆雅可比矩阵;其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件,确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据约束螺旋理论依次取出两条支链连接动平台和定平台得到并联机构。通过这种方法得到大量无耦合完全各向同性1T1R并联机构。最后对综合出的一种并联机构进行了运动学分析,验证了构型方法的正确性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2016年05期）
李存,王林生,刘墨林[7]（2013）在《完全各向同性Landau-Lifschitz方程二孤子解的计算》一文中研究指出引入规范矩阵将Landau-Lifschitz方程和Nonlinear Schrodinger(NLS)方程等价起来,利用求解NLS方程的方法建立相应的反散射变换方法求解Landau-Lifschitz方程,并给出了Landau-Lifschitz方程孤子解的确切表达式及二孤子解具体形式.(本文来源于《信阳师范学院学报(自然科学版)》期刊2013年01期）
张彦斌,王慧萍,吴鑫[8]（2012）在《完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合》一文中研究指出提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先,根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后,基于机构各分支对动平台控制功能的不同,通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋,并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链。最后,按照机构各分支相应的装配条件,选取所综合出的3条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构,共得到新型机构3 167种。由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵,即条件数恒为1,因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能,在工业机器人、微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景。(本文来源于《光学精密工程》期刊2012年03期）
张彦斌,吴鑫,刘宏昭[9]（2011）在《完全各向同性2T1R空间并联机器人机构型综合》一文中研究指出提出了完全各向同性二移动一转动(2T1R)空间并联机器人机构型综合的系统方法。首先根据机构各分支预期功能的要求,基于互易螺旋理论确定出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋;再按照分支连接度的不同列举出机构的各分支运动链;最后根据机构各分支装配要求将动平台和静平台连接起来即可得到预期的机构,并得到大量新型机构。实例分析验证了型综合方法的正确性。由于所综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵,因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能。(本文来源于《农业机械学报》期刊2011年11期）
彭铁柱[10]（2010）在《一种5自由度并联机构运动性能分析及完全各向同性结构设计》一文中研究指出并联机构相对于传统的串联机构而言其刚度大,结构紧凑,动作迅速,无积累误差,因而在工业应用上有着突出的优越性。关于并联机构的研究从上世纪40年代开始,如今越来越受到人们的重视,其中对3、6自由度并联机构的研究尤为突出,而4、5自由度并联机构由于其结构相对复杂,运动学分析困难,对其进行的研究较少。而5自由度并联机构尤其为本文涉及的3移动2转动5自由度并联机构在空间位姿固定方面具有重要作用,由于缺乏相关方面的研究,导致在工业应用方面的极大不便。并联机构的运动性能分析直接关系到机构在实际应用中的控制策略研究,具有一定的实际意义。并联机构的运动性能分析通常包括位置正解分析、速度方程建立及雅可比矩阵求解、加速度方程建立以及动力学方程建立。为了进一步研究机构的工作性能,机构的工作空间和奇异性也是重要的研究内容。并联机构的工作空间指机构可达的所有位置点的集合,实际即是机构的工作区域。奇异性是指机构在工作空间的特殊位形下,出现机构动平台自由度数增加或减小的现象。奇异性对机构的工作状态影响很大,处于奇异状态下的机构其驱动力无法平衡广义力。具有完全各向同性的并联机构可避免上述不良现象的影响,完全各向同性是指机构在运动上具有完全解耦性,每一个自由度方向上的运动只受一条支链主动副的控制,且不存在奇异性,因此其运动学及动力学分析将得到极大的改善,控制算法也将变得更为简单。基于此,本文主要以5SPS+IUPU并联机构为例进行了的研究,其中S代表球铰、P代表移动副、U代表虎克铰,5SPS代表5条主动支链,1UPU代表一条被动支链。论文首先运用矢量方法和螺旋理论对并联机构进行了运动学进行了分析。矢量法研究机构的位置正解具有直观、简单的效果,可以很容易的根据机构输入计算得到所有输出可能解;利用螺旋理论分析机构的雅可比矩阵,可通过雅可比矩阵建立机构的速度方程。雅可比矩阵既是建立速度方程方法又能反映机构的速度映射关系,通过分析矩阵包含的螺旋系线性关系,能够得到的机构的奇异位形。利用微分法对速度方程进行求解,就能得到机构的加速度方程。其次,利用运动学分析结构研究了机构的奇异性及工作空间问题。利用解析法对雅克比矩阵包含的螺旋系进行了相关性研究,得出机构所有奇异位形的可能形式;利用计算法和解析法分析了机构的工作空间,根据边界曲线的绘制建立了空间模型。最后,为了进一步改善机构的性能,利用螺旋理论对3移2转型并联机构进行了无奇异完全各向同性结构综合,提出一系列5自由度并联机构的结构组合形式。(本文来源于《浙江大学》期刊2010-01-28）
完全各向同性论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的叁移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集求和运算以及G_F集元素组合原则构造完全各向同性混联机构的方法,建立了混联机构数综合方程。同时给出了机构输入运动副选择原则和支链设计准则,确保了混联机构中各模块运动的解耦性。按照完全各向同性混联机构设计步骤,得到了构成完全各向同性3T2R混联机构各模块单元的组合形式。以其中一种组合形式为例,综合出了完全各向同性3T2R五自由度混联机构。基于约束螺旋理论,分析了所综合出的一种混联机构的自由度,通过ADAMS建模得以验证,通过对模型运动仿真,绘制出机构末端输出速度曲线,验证了完全各向同性构型综合方法的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
完全各向同性论文参考文献
[1].张彦斌,王增辉,何强,赵浥夫,丁丁.新型完全各向同性移动并联机器人的动力学分析与仿真[J].机械传动.2017
[2].曹毅,周睿,秦友蕾,葛姝翌,丁锐.完全各向同性五自由度混联机构型综合[J].机械工程学报.2018
[3].曹毅,秦友蕾,陈海,葛姝翌,周辉.完全各向同性解耦2T2R型并联机器人构型综合[J].哈尔滨工业大学学报.2016
[4].曹毅,秦友蕾,陈海,刘凯,周辉.完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合[J].上海交通大学学报.2016
[5].曹浩峰,曹毅,秦友蕾,丁锐.新型完全各向同性3T并联机构及其特性分析[J].中国机械工程.2016
[6].陈海,曹毅,秦友蕾.无耦合完全各向同性1T1R并联机器人机构构型综合[J].中国机械工程.2016
[7].李存,王林生,刘墨林.完全各向同性Landau-Lifschitz方程二孤子解的计算[J].信阳师范学院学报(自然科学版).2013
[8].张彦斌,王慧萍,吴鑫.完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合[J].光学精密工程.2012
[9].张彦斌,吴鑫,刘宏昭.完全各向同性2T1R空间并联机器人机构型综合[J].农业机械学报.2011
[10].彭铁柱.一种5自由度并联机构运动性能分析及完全各向同性结构设计[D].浙江大学.2010