导读:本文包含了反恐机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:反恐排爆,机器人,移动机构,机械臂
反恐机器人论文文献综述
李琳[1]（2019）在《反恐排爆机器人系统设计与研究》一文中研究指出反恐排爆机器人主要用来代替人工,直接在案发现场进行侦察、排除和处理爆炸物,可以应用在作战和救援场所。本论文针对反恐排爆机器人的承载能力低、工作空间有限和对案发现场检测等不足展开研究,提出行星轮——齿带式和双马八足两种移动平台,设计六自由度旋转机械臂并进行运动学分析,研制双马八足移动机构,开发基于Arduino新型集成开发环境的超声波测距与温度显示控制系统,并进行实验研究。首先,提出了齿带式—行星轮与双马八足连杆机构两种移动平台。其中,行星轮-齿带式移动机构模型主要以垂直越障为目的,介绍了越障的基本原理、以及结构参数确定,基于Adams虚拟仿真实验平台对其垂直越障能力进行性能分析。双马八足移动平台,每条足采用单自由度八杆十副连杆机构,对连杆机构构型设计、单足机构的参数设计、足式移动机构整体布置方案。对反恐排爆机器人采用双马八足移动机构进行运动学和动力学分析,运动学包括直行、平面圆周运动和垂直越障叁个工况,动力学包括平坦地面和35o斜坡行走两个工况,得出移动机构设计合理,且在平坦地面和35o斜坡行走时电机最大功率需要满足331.8 W和358 W。其次,设计六自由度旋转机械臂本体结构,对各个零部件机构几何参数确定,进行运动学分析,着重讨论了常用于机械臂运动学建模的齐次变换矩阵及D-H表示法。虚拟设置一个工作路径,实现将目标物从空间位置为(-160 mm,410 mm,740 mm)移动到(-502 mm,-160 mm,362 mm),联合MATLAB和Adams进行正运动学和逆运动学仿真。基于MATLAB的逆运动学仿真,得出0 s-15 s过程各关节角度变化曲线。基于Adams的正运动学仿真,得出0 s-15 s过程机械臂末端质心位移曲线。仿真结果表明,六自由度旋转机械臂尺机械结构合理,几何尺寸正确,能够抓取危险源目标物。随后,开发基于Arduino新型集成开发环境的超声波测距与温度显示的检测单元,介绍Arduino单片机平台,对其单片机的分类和可编程环境进行详细介绍。对其原理介绍、实验方案设计、所需传感器以及电路原理图绘制,并完成程序编写。超声波测距与温度检测单元用于反恐排爆机器人,能够实时反馈外界环境,协助人员完成远程操作机器人。最后,对反恐排爆机器人进行实验研究,包括双马八足移动机构样机实验、视觉实验、超声波测距实验、温度实时显示实验四部分。双马八足移动机构样机实验,完成其台架、平坦地面直行、圆周运动试验,能作为反恐排爆机器人的移动平台。在机器人视觉实验,分别对汉字、数字、英文字母进行检测,拍摄得到的图片内容清晰。在超声波检测单元实验,进行实验数据处理及分析,验证超声波测距检测单元程序的正确性以及稳定性。在温度实时检测单元实验,进行实验数据处理及分析,验证温度实时检测单元程序的正确性以及稳定性。(本文来源于《太原理工大学》期刊2019-06-01）
李婷婷,李强,刘书芸,骆聪聪[2]（2018）在《反恐机器人研究综述》一文中研究指出随着全球反恐局势日趋紧张,高新技术飞速发展,反恐机器人的研究和应用方兴未艾。本文在介绍反恐机器人发展现状的基础上,分析了反恐机器人的核心技术,总结了各关键技术的优缺点和应用场景,并展望了其未来发展方向,为反恐机器人的研究和应用提供理论支撑。(本文来源于《中国安全防范技术与应用》期刊2018年03期）
李鑫[3]（2017）在《反恐防暴机器人腿部变形控制研究》一文中研究指出随着机器人技术的不断发展,移动机器人的应用不再局限于室内,而是更多的应用于事故现场搜救、工程探测、反恐防爆等室外领域。近年来,自然灾害、人为事故以及国内外恐怖主义日渐频繁,迫切需要能在复杂环境作业的机器人代替人工,避免造成更多的人员伤亡。复杂环境下对机器人的越障性、稳定性、效率性有很大的要求,因此,研究出一种能够适应不同环境的反恐防暴机器人具有重大意义。本论文的研究目的是使反恐防暴机器人能够通过腿部变形来改变自身的运行姿态,适应不同的地形环境,而变形过程的平稳性、准确性、快速性是首要考虑的问题。笔者提出了基于Floyd算法的变形策略,把机器人的若干种常见姿态简化为有向图中的顶点,以姿态之间变换的电机旋转角度以及重心偏移量作为有向图的权值因素,于是变形问题转化为最短路径求解问题。由于反恐防暴机器人的四条腿之间是并联式结构,而每条腿则是串联且相互对称的,因此本论文利用运动学D-H模型对机器人的单个腿部进行建模分析,并推广至整个结构;然后构建反恐防暴机器人的重心模型,利用运动学中齐次变换矩阵的求解方法,给出了机器人在不同姿态时的重心位置坐标的求解公式,进而确定姿态变换权值,实现变形功能。四履带电机的速度保持同步,才能平稳、安全的完成机器人的变形、行进等任务。本论文采用MATLAB仿真找到一种最适合四电机的偏差耦合同步控制方式;为了改进速度同步的效果,又加入了模糊PID控制器,在Simulink环境下搭建基于模糊PID的偏差耦合同步控制模型。分析电机转速曲线和误差曲线可知,四电机速度同步性能良好,可以推广到实际运用当中。实验验证,基于Floyd算法的反恐防暴机器人变形策略能够快速、准确的找到两个姿态之间的最佳变换路径,机器人能够随时改变自身形态以适应不同的地形环境。(本文来源于《山东科技大学》期刊2017-05-10）
欧阳浩宇[4]（2017）在《反恐防暴机器人设计与实现》一文中研究指出当今世界恐怖活动日益频发。世界各国都十分重视反恐防暴机器人的研究,但国际上使用的反恐防暴机器人多是搭配致命性武器打击恐怖分子,在城市反恐中,我们往往更希望打伤或活捉恐怖分子,进而获得整个恐怖组织的行踪。本论文设计的反恐防暴机器人的机械手臂有4个自由度,可以在末端执行器处安装针对恐怖分子的非致命性武器,在与恐怖分子对峙或进行偷袭时,偷偷靠近敌人并进行非致命性打击,达到使恐怖分子丧失行动能力的目的。明确了此次设计的反恐防暴机器人的功能后,分别对机器人的性能指标、机械结构、硬件和软件部分进行设计和规划。性能指标设计主要分为:结构指标、机动指标、通讯要求。机械结构的设计包括机械手臂和行走机构两大部分,行走机构采用四轮驱动履带式结构,可以适应不同的路况具有稳定性强的优点;对机械手臂建立了运动学方程,并求出了对应的雅可比矩阵。根据反恐防暴机器人的指标,对各个功能模块进行硬件分析和选型。尤其是对主控制器、机械手臂等重要模块的选择进行了着重介绍。在完成了硬件电路设计的基础上,分别对两种控制方式下的反恐防暴机器人进行软件设计:PS2手柄控制的软件设计是基于Arduino IDE平台进行编写的;而手机控制的软件编写分为两部分,安卓手机APP的编写平台是Eclipse,服务端的编写平台是Arduino IDE。在完成了反恐防暴机器人的软硬件设计的基础上,对整个防暴机器人进行了组装与调试,实现了我们提出的功能和性能指标要求。(本文来源于《云南大学》期刊2017-05-01）
王凯[5]（2017）在《反恐防暴机器人结构设计与越障分析研究》一文中研究指出本课题结合当前国内对移动机器人的设计要求,依据青岛市民生科技项目设计出了一种新型的多自由度、可变形的履带式反恐防暴机器人。该反恐防暴机器人采用腿与履带相结合的变形方式,共有12个自由度,能够灵活变形。通过多种变形方式,可以跨越壕沟,可以翻越高凸台障碍物。首先,对国内外反恐防暴机器人的有关情况进行了简单的介绍,结合国内外研究现状,对比国内外的反恐防暴机器人研究差距,提出了自己的多自由度可变形移动机器人的想法;其次,结合设计要求,提出不同的设计方案,对各方案进行对比分析,选出一种合适的既能满足要求又能将质量降到最低且结构简单的设计方案,根据设计方案,利用SolidWorks叁维作图软件将每个零件都进行参数化建模,并且给每个零部件模型赋予材料属性,然后将各零件根据装配关系添加配合,得到反恐防暴机器人叁维虚拟样机;再次,根据反恐防暴机器人的结构特点,对其越障能力进行分析研究,并且对反恐防暴机器人翻越凸台障碍物以及跨越壕沟进行越障动作规划,在不影响仿真结果的前提下,将虚拟样机简化并将简化后的反恐防暴机器人虚拟样机各模块另存为parasolid格式,导入Adams中进行虚拟样机仿真分析,得出力矩、角度、角速度、质心变化曲线,根据仿真结果验证了本文所规划的越障动作的正确性以及机器人在此规划下越障的稳定性;最后,结合虚拟样机仿真分析结果,将反恐防暴机器人变形过程中的关键受力零部件转换为parasolid格式导入ANSYS中进行有限元分析,得出应力、应变和位移云图,依照分析结果对关键零部件的强度进行校核。(本文来源于《山东科技大学》期刊2017-05-01）
何易[6]（2016）在《爬墙机器人未来反恐“新战士”》一文中研究指出从儿时陪伴成长的机器猫到《变形金刚》里的大黄蜂，机器人一直是人类梦想中的神奇超能助手。如果说这些还只是美好的童话故事，那么如今，能够一招制敌的机器人特警、可以照顾老人孩子的机器人保姆、可以与人“心灵相通”的机器人宠物，甚至能“长大”的机器人娃娃……能说话(本文来源于《文汇报》期刊2016-07-02）
吴绍精,何建安[7]（2016）在《生物反恐机器人项目获广东省立项》一文中研究指出本报讯 日前，由深圳市检验检疫科学研究院申报的“生物反恐体系中气溶胶生物恐怖因子处置智能机器人的研制及应用”获广东省科技计划项目(社会发展领域)资助。这是深圳检验检疫部门在该领域首次主持的广东省科技项目。以气溶胶形式施放生物恐怖因子是最具有威胁(本文来源于《中国国门时报》期刊2016-06-08）
桂楷东[8]（2016）在《智能反恐打击机器人代替单兵作战不再是梦》一文中研究指出长久以来,机器人代替真人作战之路还有多远,一直是个争论不休的话题。当人类棋手与机器人对手对弈正酣,一群诞生于中国的反恐机器人群体,正在把智能反恐打击机器人变为现实。未来战场,智能机器人代替真人作战的大门已经悄然打开。智能反恐打击机器人的由来智能反恐打击机器人系统,主要是在移动机器人平台上安装轻型机枪、瞄准装置和榴弹炮等,实现单兵背负的无人化机器人自主作战平台。目前成熟的产品有排爆机器(本文来源于《共产党员(河北)》期刊2016年14期）
陈晓东[9]（2015）在《警用与反恐机器人的现状与趋势》一文中研究指出警用和反恐机器人是特种机器人的重要应用方向,无论是侦查突击,还是防爆拆解,都离不开它们的身影。我国警用机器人经过近30年的研究取得了丰硕的成果,发挥了重要的作用。随着近年来信息技术、控制技术的不断革新,世界警用机器人也得到了快速的发展。1国内外的研究现状上世纪60年代初,发达国家开展了警用机器人的研究,研制出多种型号机器人,像跳跃机器人、排爆机器人都是非常有特色的。"9·11"事件以后,各国加强了反恐(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2015年06期）
陈韶飞,张炯,李俊[10]（2015）在《一种新型反恐防暴机器人的概念化设计》一文中研究指出当今世界暴力与恐怖事件频发,反恐防暴越来越需要科技的支持.反恐防暴机器人将高机动、多维侦察、高隐身性、定位识别、远程遥控等功能相结合,能对突发性强破坏性的恐怖事件有很好的应急处理能力.本文以反恐防暴机器人为研究对象,结合虚拟建模,对反恐防暴机器人进行一种概念化设计.(本文来源于《广西科技大学学报》期刊2015年03期）
反恐机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着全球反恐局势日趋紧张,高新技术飞速发展,反恐机器人的研究和应用方兴未艾。本文在介绍反恐机器人发展现状的基础上,分析了反恐机器人的核心技术,总结了各关键技术的优缺点和应用场景,并展望了其未来发展方向,为反恐机器人的研究和应用提供理论支撑。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
反恐机器人论文参考文献
[1].李琳.反恐排爆机器人系统设计与研究[D].太原理工大学.2019
[2].李婷婷,李强,刘书芸,骆聪聪.反恐机器人研究综述[J].中国安全防范技术与应用.2018
[3].李鑫.反恐防暴机器人腿部变形控制研究[D].山东科技大学.2017
[4].欧阳浩宇.反恐防暴机器人设计与实现[D].云南大学.2017
[5].王凯.反恐防暴机器人结构设计与越障分析研究[D].山东科技大学.2017
[6].何易.爬墙机器人未来反恐“新战士”[N].文汇报.2016
[7].吴绍精,何建安.生物反恐机器人项目获广东省立项[N].中国国门时报.2016
[8].桂楷东.智能反恐打击机器人代替单兵作战不再是梦[J].共产党员(河北).2016
[9].陈晓东.警用与反恐机器人的现状与趋势[J].机器人技术与应用.2015
[10].陈韶飞,张炯,李俊.一种新型反恐防暴机器人的概念化设计[J].广西科技大学学报.2015