导读:本文包含了开架式水下机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:MC-ROV,模态切换,Fluent,水动力性能
开架式水下机器人论文文献综述
王志东,窦京,凌杰,凌宏杰,李洋[1]（2015）在《一种开架式水下机器人流体动力特性研究》一文中研究指出针对一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的流体动力性能开展研究,利用计算流体力学软件Fluent计算了MC-ROV在水平直航、水平斜航、垂直斜航的水动力性能,给出了开架式ROV的水动力及力矩变化曲线,探讨了不同攻角及航速对开架式ROV水动力性能的影响,为进一步开展MC-ROV运动性能预报及操控系统提供了基础。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2015年03期）
黄海,万磊,庞永杰[2]（2012）在《基于观测器的开架式水下机器人推力器故障诊断和管理》一文中研究指出为了提高开架式水下机器人系统的可靠性和可维修性。本文结合开架式水下机器人的动力学模型,建立了二阶滑膜故障观测器。该观测器通过控制量的残差诊断机器人推力器的工作状态,从而确定推力器是否故障,以便其得到及时发现和处理。虽然水下机器人的模型具有一定的不确定性,但观测器仍能很好地通过传感器反馈,诊断出推进器的状态。通过定深控制的水池实验证明,该方法可以对推力器的工作状况进行准确地故障诊断,从而提高了开架式水下机器人的安全性。(本文来源于《第叁十一届中国控制会议论文集C卷》期刊2012-07-25）
段叁军[3]（2011）在《一种小型开架式水下机器人系统的研制》一文中研究指出人类与水下有关的活动绝大部分是发生在水深小于50米的浅水域,利用水下机器人在浅水域进行勘察探测活动具有广阔的应用前景。国内外现有的水下机器人多为大型化的产品,使用的便捷性、动作的灵活性都受到一定的限制。因此,小型实用化的水下机器人必将成为水下探测应用的新宠。同时,其运动控制算法的实用性、可靠性也是研究的热点。本文分析了水下机器人各种推进器布局方式,基于经济性、实用性出发,提出了开架式水下机器人的系统设计方案。采用两个水平矢量推进器,一个垂直矢量推进器的布局方式,设计了水下机器人机械本体。还设计了具备导电滑环的脐带缆绞盘,保证了水下机器人在使用过程中实时收放的便捷。本文对水下机器人的上下位控制系统进行了详细设计,选用的RS485分布式总线作为整个系统构架,详细制定了通信协议及数据链格式,研制出基于PC的上位机控制系统和以TI公司的DSP TMS320LF2407A为主控芯片的下位机模块化控制器,使整套系统具有可扩展性。本文对水下机器人的控制算法进行了深入研究,提出了基于非线性跟踪微分器的自适应模糊控制算法,并将其应用在水下机器人的深度控制当中；对于水下机器人的航向控制,本文针对具有两个水平推进器一个垂直推进器布局的水下机器人的特点,创造性地提出了航向控制过程中引入补偿的必要性,并详细设计了航向补偿控制算法。最后,本文研制出了一套水下机器人样机及实验系统,对其水下观测效果以及所提出的控制算法在设计的下位控制器上的实现效果进行了实验研究。结果表明所提控制算法能够有效完成水下机器人的深度及航向控制,并且具备良好的抗干扰能力。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2011-01-24）
张燕,徐国华,徐筱龙,余琨[4]（2010）在《微型开架式水下机器人水动力系数测定》一文中研究指出水下机器人水动力系数的准确测定,是对机器人运动进行仿真和控制的前提。以形状复杂的开架式有缆水下机器人(ROV)作为研究对象,通过一系列水动力试验,计算出适用于开架式水下机器人模型的几个重要的实时水动力系数,为自主遥控水下机器人(ARV)的运动仿真提供了数据支撑,进而为ARV的控制奠定了基础。(本文来源于《中国造船》期刊2010年01期）
孙玉山,梁霄,万磊,甘永[5]（2008）在《一种开架式水下机器人控制技术的研究》一文中研究指出为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍。硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统。对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述。(本文来源于《四川大学学报(工程科学版)》期刊2008年02期）
胡明茂[6]（2007）在《开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究》一文中研究指出随着人类对海洋开发和利用的不断增加，自主式无人无缆水下机器人(AUV)作为一种能够完成水下作业任务的重要工具，对其的研究受到国内外研究机构的广泛重视。作为在复杂海洋环境下工作的载体，自主性与安全性是水下机器人的基本要求，智能控制是实现其自主控制和完成任务的重要基础与核心内容。正确认识水下机器人的本质特征，提高水下机器人的智能化水平具有重要的理论和现实意义。本文以哈尔滨工程大学水下运载器智能控制技术实验室自主研制的“海狸”开架式水下机器人为研究对象，建立了水下机器人的动力学模型，对该模型参数进行了辨识，同时还对水下机器人的运动控制技术进行了研究。在分析了水下机器人的运动学与动力学的基础上，建立了水下机器人的6自由度动力学模型，同时针对开架式水下机器人的特点进行了模型简化。建立了推进器的动力学模型，利用推进器的水槽实验，对推进器模型参数进行了辨识。研究了如何利用最小二乘辨识技术进行“海狸”水下机器人模型参数的离线辨识，并且针对水下机器人在水下作业时其动态特性可能发生改变的情况，提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法，通过一系列的水池实验验证了该在线辨识方法对开架式水下机器人动力学模型辨识的有效性。在建立了“海狸”水下机器人的动力学模型以及仿真系统的基础上，设计了一种基于模型的自适应控制器，它是一种轨迹跟踪控制方法，本文以“海狸”水下机器人为平台进行了纵向与艏向的水池控制实验，实验结果表明，利用该控制器对开架式水下机器人进行控制，能够取得了较好的控制效果。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2007-02-01）
梁霄,刘瑶,姚云熙,张磊[7]（2006）在《开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制》一文中研究指出针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件。仿真实验结果表明该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,具有一定的理论和实用价值。(本文来源于《广西师范大学学报(自然科学版)》期刊2006年04期）
梁霄[8]（2006）在《开架式水下机器人运动控制技术的研究》一文中研究指出我国拥有众多的水库和拦河大坝，迫切地需要有有效的堤坝检测手段。综合探测水下机器人GDROV正是为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的。为了提高水下机器人运动控制性能以更好的完成指定任务，水下机器人运动控制技术的研究就成为了一个重要的研究课题。论文旨在探讨模糊控制和神经网络控制技术在水下机器人运动控制中的应用，并设计出性能优良的模糊神经网络控制系统。 论文首先根据开架式水下机器人GDROV结构特点和实际作业要求，建立了水下机器人的四自由度运动模型，并对已有的仿真系统进行了完善。接着介绍了模糊控制和神经网络控制的基本原理，并设计了模糊控制器，人工神经网络控制器和模糊神经网络控制器叁种控制器。通过仿真试验比较了叁种控制器的控制效果，验证模糊神经网络控制技术应用于水下机器人运动控制中的可行性和优越性。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2006-01-01）
于华男,万磊,徐玉如[9]（2004）在《开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法》一文中研究指出由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制,利用T-S推理结构,设计了一种兼具局部和全局调整功能的模糊非线性PD(FNPD)控制器,仿真结果表明,其控制效果要优于采用单一控制参数的S面控制器。(本文来源于《海洋工程》期刊2004年03期）
开架式水下机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了提高开架式水下机器人系统的可靠性和可维修性。本文结合开架式水下机器人的动力学模型,建立了二阶滑膜故障观测器。该观测器通过控制量的残差诊断机器人推力器的工作状态,从而确定推力器是否故障,以便其得到及时发现和处理。虽然水下机器人的模型具有一定的不确定性,但观测器仍能很好地通过传感器反馈,诊断出推进器的状态。通过定深控制的水池实验证明,该方法可以对推力器的工作状况进行准确地故障诊断,从而提高了开架式水下机器人的安全性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
开架式水下机器人论文参考文献
[1].王志东,窦京,凌杰,凌宏杰,李洋.一种开架式水下机器人流体动力特性研究[J].机械工程与自动化.2015
[2].黄海,万磊,庞永杰.基于观测器的开架式水下机器人推力器故障诊断和管理[C].第叁十一届中国控制会议论文集C卷.2012
[3].段叁军.一种小型开架式水下机器人系统的研制[D].北京邮电大学.2011
[4].张燕,徐国华,徐筱龙,余琨.微型开架式水下机器人水动力系数测定[J].中国造船.2010
[5].孙玉山,梁霄,万磊,甘永.一种开架式水下机器人控制技术的研究[J].四川大学学报(工程科学版).2008
[6].胡明茂.开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究[D].哈尔滨工程大学.2007
[7].梁霄,刘瑶,姚云熙,张磊.开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制[J].广西师范大学学报(自然科学版).2006
[8].梁霄.开架式水下机器人运动控制技术的研究[D].哈尔滨工程大学.2006
[9].于华男,万磊,徐玉如.开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法[J].海洋工程.2004