本文主要研究内容
作者张君（2019）在《锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究》一文中研究指出：以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PI~λ算法的空间位姿控制器。首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PI~λ控制器的设表达式;然后对分数阶PI~λ控制器的参数K_i、λ对系统稳定性能的影响作了分析。最后将分数阶控制器和整数阶控制器进行比较,结果表明分数阶控制器在响应速度、调节时间、稳态精度方面都比整数阶控制器的控制效果更好。
Abstract
yi kuang yong mao gan zuan che ji xie bei wei yan jiu dui xiang ,she ji le ji yu fen shu jie PI~λsuan fa de kong jian wei zi kong zhi qi 。shou xian jian li le ji xie bei mei ge guan jie chu de fa kong you gang de er ci chuan di han shu ;ji ci tui dao chu le PI~λkong zhi qi de she biao da shi ;ran hou dui fen shu jie PI~λkong zhi qi de can shu K_i、λdui ji tong wen ding xing neng de ying xiang zuo le fen xi 。zui hou jiang fen shu jie kong zhi qi he zheng shu jie kong zhi qi jin hang bi jiao ,jie guo biao ming fen shu jie kong zhi qi zai xiang ying su du 、diao jie shi jian 、wen tai jing du fang mian dou bi zheng shu jie kong zhi qi de kong zhi xiao guo geng hao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自太原科技大学学报的张君，发表于刊物太原科技大学学报2019年03期论文，是一篇关于矿用锚杆钻车论文,机械臂空间位姿论文,分数阶控制论文,仿真分析论文,太原科技大学学报2019年03期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自太原科技大学学报2019年03期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：矿用锚杆钻车论文; 机械臂空间位姿论文; 分数阶控制论文; 仿真分析论文; 太原科技大学学报2019年03期论文;