（国网江苏省电力有限公司检修分公司214000）
摘要：高压输电线路作为电力系统的重要组成部分，其运行的安全性与可靠性，与社会各个行业的用电质量密切相关。线路的检修与维护，能够对其中存在的安全隐患进行排查，帮助技术人员制定针对性解决措施，避免产生重大安全事故。视觉巡检是高压输电线路检修中最常用的一种方法，具有高效快捷的特点。尤其是随着科学技术的不断进步，视觉巡检系统的性能逐步提高，巡检的效率和质量得到有效提升。本文将对高压输电线路的视觉巡检方法进行深入分析，以提升线路运行的可靠性，保障电力企业经济效益与社会效益。
关键词：高压输电线路；视觉巡检；障碍识别
在对高压输电线路进行视觉巡检时，障碍物的检测与识别是其中的关键环节，这对于巡检的全面性与精确性会产生极大影响。在高压输电线路中常见的障碍物，包括了耐张线夹、悬垂线夹和防震锤等。由于障碍物的结构组成和空间布局呈现出差异性，这也给视觉巡检工作带来了一定的困难。在视觉巡检系统中加强计算机图片处理技术的应用，对于图像中圆和直线等几何基元的提取，能够以直线、椭圆和圆检测方法实现。对于图像边缘信息的采集与分析，对几何基元与相线、几何基元之间的结构关系进行评估，以此实现高压输电线路的故障巡检。视觉巡检系统的智能化和自动化程度正在逐步提升，不仅有助于减轻工作人员的工作负担，而且能够保障数据获取的精确性与全面性，为工作人员展开线路维护与检修提供依据。
四、悬垂线夹识别算法设计
悬垂线夹在单绝缘子串下部进行悬挂，其功能主要是夹紧相线，使其在空中处于稳定状态。由于悬垂线夹的体积较小，因此在特征提取方面也存在一定难度【4】。在图像中，单绝缘子串的底部以椭圆的形状呈现，其主轴与x轴基本处于平行状态，也就是说椭圆的旋转角约等于0.于是通过检测椭圆可以有效完成悬垂线夹的识别。以高压输电线路的结构信息为基础，实现最小搜索窗口的构建，其中包含待检测椭圆。通过最小搜索窗口的上下移动，检测相线中的椭圆，综合考量线路的结构信息，最终实现悬垂线夹的确定。在图像边缘提取中同样采用Canny算子，识别与定位相线，设相线所在直线方程为y=ax+b。最小矩形搜索窗口的设置，应该以单绝缘子串底部大小为依据，在移动过程中按照y=ax+b上下移动。待检测椭圆主轴的顶点，以搜索窗口最右边缘点和最左边缘点表示，分别记为（x1，y1）和（x2，y2），对于椭圆相应参数进行计算，其中包括半长轴a、半短轴b、动点坐标（x0，y0）和夹角α。对矩形搜索窗口中的所有边缘点进行遍历，设定存在概率为P，对上述参数进行保存。对于存在概率P的最大值进行计算，记为Pm，确定试验阈值为Te，当Pm＞Te时，那么在概率Pm下存在上述参数所描述的椭圆。之后，根据椭圆的结构信息确定参数的合理性，实现椭圆的确定和悬垂线夹的识别。
结语
在高压输电线路的视觉巡检中，计算机图片处理技术是核心技术，通过障碍物的检测与识别，满足巡检机器人的越障需求。在此过程中，几何基元之间的结构关系、几何基元和相线之间的结构关系，是对障碍物进行识别与检测的主要依据，通过MATLAB的编程实现整个检测过程。
参考文献：
[1]张峰，郭锐，卢士彬，李振宇，杨波，孙晓斌.高压输电线路巡检机器人障碍物识别与定位[J/OL].中国电力：1-9.
[2]陈文师.高压输电线路的视觉巡检方法研究[J].机电信息，2017（18）：152-153.
[3]朱衍欢.巡线机器人视觉检测方法研究[D].哈尔滨工业大学，2017.
[4]许博.高压线巡检机器人的设计与研究[D].哈尔滨工业大学，2017.