导读:本文包含了气动人工肌肉驱动器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:柔性驱动器,非线性,气动肌肉,自感知
气动人工肌肉驱动器论文文献综述
管清华[1]（2017）在《一种智能柔性弯曲气动人工肌肉驱动器的研究》一文中研究指出在近年来随着社会经济的不断发展,在计算机科学、自动化控制、机器人形态学等科学领域发展的推动下,机器人正在人类社会扮演着越来越重要的角色。与此同时由于柔性驱动器在仿生技术和机器人技术领域应用的独特优势,而受到越来越多的关注。与传统的驱动机构依靠刚性齿轮、铰链、连杆、凸轮等机械结构实现复杂的运动形式不同,柔性驱动器或驱动结构依靠自身柔性结构在外界激励作用下发生的结构变形来实现复杂、灵活的运动。本文研究的柔性气动肌肉驱动器便属于其中一种以流体压力作为激励源的柔性驱动器。柔性驱动器和驱动机构由于自身结构的柔性本质,具有传统驱动结构无法相比的柔顺性、灵活性,但与此同时也带来了结构和控制系统上强耦合、非线性、时变性的特点,使得柔性驱动器的力学分析与运动控制变得非常困难。本文为此开发了一种新型智能柔性弯曲气动肌肉驱动器,该驱动器具有结构简单输出稳定的特点。该驱动器包括弹性软管、编织网管、弹性支架、连接件等结构。当作为弹性内腔的弹性软管充入压缩气体时驱动器在编织网管和弹性支架约束下产生向一侧的弯曲运动。而基于该驱动器设计的仿人柔性机械手能够适应不同形状和尺寸的目标物体,体现出了驱动器的通用性、灵活性、适应性。通过对驱动的力学特性的测试与分析发现驱动器输出力/力矩、变形量以及工作气压之间存在着一定的迟滞现象和非线性特征。随后本文利用Mooney-Rivlin超弹性材料模型分别建立了非线性力平衡模型和能量模型,并且与实验结果吻合良好,能够有效地反应驱动器的非线性静力学特征。同时本文对驱动器进行了智能化设计使其具有自感知功能,并实现柔性驱动器运动状态的步进式反馈控制。通过测试发现智能柔性驱动器的反馈控制不仅能够实现驱动器的运动控制和输出力控制,还提高了驱动器的抗损和抗干扰能力。本文对提出的弯曲型气动肌肉驱动器建立了可靠实用有效的静力学数学模型,从而为该柔性驱动器的应用提供了理论参考和依据。而自感知驱动器和智能化控制系统的设计研究为柔性驱动器和驱动结构的控制问题提供了一种颇有前景的解决方案。相信柔性驱动器和驱动结构在相关研究的不断进步下,未来在柔性机器人、可穿戴运动辅助设备以及工农业生产、医疗服务、救援任务等领域将具有更加广阔的应用空间和巨大的应用价值。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2017-06-01）
刘吉轩,谢增[2]（2010）在《气动人工肌肉驱动器的动态跟随控制研究》一文中研究指出研究了气动人工肌肉驱动器的动态位置跟随控制技术,构建了控制实验系统,设计了控制系统软件,并运用BP神经网络PID控制算法对其进行实验控制研究。实验结果表明,能够较好地实现气动人工肌肉驱动器的位置定位控制和动态跟随控制。(本文来源于《流体传动与控制》期刊2010年02期）
张之璐,彭光正,朱智乾,范伟[3]（2004）在《气动人工肌肉驱动器驱动六足爬行机器人的步态选择和结构设计》一文中研究指出气动人工肌肉设计简单并具有独特的仿生性 ,该文应用气动人工肌肉驱动器设计了一个六足爬行机器人 ,从仿生学角度对这个机器人进行了步态规划。文章对机器人的叁角步态选择和两层板式机械结构的设计作了详细介绍。(本文来源于《液压与气动》期刊2004年04期）
范伟,彭光正,黄雨[4]（2003）在《气动人工肌肉驱动器的研究现状及发展趋势》一文中研究指出气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注,自其问世 以来,人们对它的研究方兴未艾。本文介绍了气动人工肌肉驱动器的结构与特点,列举了丰富的应用实例,总结了目前国内外的 研究现状,并展望了这种新型气动驱动器的发展趋势。(本文来源于《机床与液压》期刊2003年01期）
范伟,彭光正,宁汝新,柴森春[5]（2003）在《气动人工肌肉驱动器在六足步行机器人中的应用》一文中研究指出本文介绍了应用一种新型的气动人工肌肉驱动器实现的六足步行机器人 ,包括机械设计、步态规划和控制系统设计 ,以此介绍气动人工肌肉驱动器的在行走机器人方面的应用(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2003年01期）
殷仁钲[6]（1987）在《气动橡皮驱动器——人工肌肉》一文中研究指出气动橡皮驱动器的研制应追溯到十四、五年前。当时就曾出现过早稻田大学等的橡皮人工肌肉。但长期由于寿命短而未得到实际应用。叁年前日本的普林带斯顿公司利用新型材料研制了一种新型驱动装置,其寿命突破100万次大关,向实用化迈进了一大步。1985年10月该公司开始出售带有这种橡皮驱动装置的工业机器人系统“ACFAS”(本文来源于《机器人》期刊1987年01期）
气动人工肌肉驱动器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
研究了气动人工肌肉驱动器的动态位置跟随控制技术,构建了控制实验系统,设计了控制系统软件,并运用BP神经网络PID控制算法对其进行实验控制研究。实验结果表明,能够较好地实现气动人工肌肉驱动器的位置定位控制和动态跟随控制。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
气动人工肌肉驱动器论文参考文献
[1].管清华.一种智能柔性弯曲气动人工肌肉驱动器的研究[D].哈尔滨工业大学.2017
[2].刘吉轩,谢增.气动人工肌肉驱动器的动态跟随控制研究[J].流体传动与控制.2010
[3].张之璐,彭光正,朱智乾,范伟.气动人工肌肉驱动器驱动六足爬行机器人的步态选择和结构设计[J].液压与气动.2004
[4].范伟,彭光正,黄雨.气动人工肌肉驱动器的研究现状及发展趋势[J].机床与液压.2003
[5].范伟,彭光正,宁汝新,柴森春.气动人工肌肉驱动器在六足步行机器人中的应用[J].机器人技术与应用.2003
[6].殷仁钲.气动橡皮驱动器——人工肌肉[J].机器人.1987