导读:本文包含了球面关节论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:肩关节,康复机构,球面剪叉机构,运动学
球面关节论文文献综述
王秀娇[1]（2019）在《球面剪叉式肩关节康复机构的运动性能分析》一文中研究指出目前由中风导致的上肢偏瘫或长期伏案工作引起的肩周围炎等疾病的数量不断增长,这些疾病将会导致肩关节活动范围受限,严重影响正常生活质量。因此及时采取有效的康复方案对恢复肩关节运动机能是至关重要的。本文结合肩关节的生物结构、运动特性以及医疗康复理论,以串联式球面剪叉机构为研究对象,对其用于肩关节康复的运动性能进行了分析。首先,基于人体肩关节解剖理论分析了肩关节的结构特征、肩关节的叁种基本运动形式以及肩关节康复方案。在此基础上,利用螺旋理论对串联球面剪叉式机构进行自由度特性分析,该机构自由度特性与人体肩关节运动自由度一致且其结构满足肩关节康复要求。其次,依据球面剪叉机构的结构与运动特点研究了运动学问题。采用四元描述方法与D-H参数法相结合对机构正、逆运动学进行计算,求解了机构的Jacobian矩阵。并对机构的奇异位置进行了分析,通过条件数和可操作度性能指标对机构进行灵巧性的分析,对机构进行参数设定,通过Matlab编程求解机构的工作空间。然后,采用对各部分杆件隔离分析的方法对球面剪叉式肩关节康复机构进行静力学平衡方程的建立,分析了各个弧形杆件的受力情况。基于有限元分析理论,利用Ansys软件对肩关节康复机构进行了有限元仿真分析。将该机构的刚度与力学性能和运动性能相同的球面3R机构进行比较,验证球面剪叉机构的刚度特性优于球面3R机构,为机构的进一步构型优化与改进提供理论依据。最后,基于ADAMS对肩关节康复机构对肩关节进行前屈/后伸、外展/内收和内旋/外旋康复动作进行运动学和动力学仿真分析,利用叁次样条函数插补方法对机构的康复轨迹进行规划。(本文来源于《中北大学》期刊2019-06-03）
薛亚红[2]（2018）在《椭球面关节轴承力学分析与精密制造技术研究》一文中研究指出自润滑关节轴承是一种特殊结构的球面滑动轴承,具有结构紧凑、摩擦系数小、耐冲击、耐腐蚀、免维护等诸多优点,广泛应用于航空航天飞行器的重要关节部位。自润滑层的磨损失效是自润滑关节轴承的主要失效形式。由于传统自润滑关节轴承球面接触的特点,轴承在承受径向载荷时,中间接触区域的接触应力远大于边缘接触区,从而更早地进入磨损失效状态,严重影响轴承的使用寿命;同时自润滑关节轴承由内圈、外圈和自润滑层叁部分组成,且分别制造,装配过程中很难实现制造游隙的精密控制,并且不可避免的会造成自润滑层的损伤,很难满足制造精度要求。本文设计了一种新的椭球面自润滑关节轴承,在对其接触性能和摩擦磨损特性进行理论分析的基础上,提出了椭球面自润滑关节轴承外圈径向收缩挤压整体制造工艺,并采用径向基(RBF)神经网络结合粒子群优化(PSO)方法对关节轴承制造过程进行精密控制,最终通过往复摆动磨损试验对所制造的自润滑关节轴承进行摩擦学特性评价,揭示自润滑关节轴承摩擦副之间的接触形式对其摩擦学性能的作用机制,阐明椭球面自润滑关节轴承的减摩耐磨机理。基于传统Hertz非共形接触理论,建立了完整球体和壳体无摩擦共形接触模型,并采用等效力法则,推导出适用于自润滑关节轴承的非完整球面共形接触力学解析模型。接触力学分析表明,球面自润滑关节轴承在承受径向载荷时,中心接触区接触应力大,两端接触应力小。为解决球面自润滑关节轴承接触应力分布不均的问题,提出了椭球面自润滑关节轴承的设计方案,并建立几何模型和接触力学模型。利用有限元模拟和线性往复磨损试验,分别获取织物衬垫的弹性性能参数和Archard磨损模型参数。基于获得的材料性能,对球面/椭球面自润滑关节轴承的接触性能和摩擦磨损特性进行数值模拟,分析了轴承几何结构、径向载荷以及制造游隙对轴承接触应力及磨损形貌的影响规律,为轴承结构的优化设计和磨损失效机理的分析提供了理论支撑。针对椭球面自润滑关节轴承,提出外圈径向收缩挤压装配制造工艺,采用锥形孔模具挤压轴承的外圈使其发生塑性变形,从而与内圈装配在一起,完成轴承的整体制造。在对工艺原理分析的基础上,以典型尺寸的椭球面自润滑关节轴承为例,结合工艺数值模拟和RBF-PSO优化算法对关键工艺参数进行优化。开展球面/椭球面自润滑关节轴承的精密整体装配制造试验。试验结果表明,成形后的外圈内表面半径与设计半径的偏差能够控制在0.01mm之内,从而实现了自润滑关节轴承装配制造过程的精密控制。在低速重载航空自润滑关节轴承服役性能评价试验机上开展球面/椭球面自润滑关节轴承摩擦学性能评价试验。结合织物衬垫的磨损形貌、磨损深度、摩擦扭矩和摩擦温度等,对比分析了不同结构的自润滑关节轴承的服役性能,从接触力学角度揭示外圈径向收缩挤压装配的椭球面自润滑关节轴承的减摩耐磨机理。得到了椭球面自润滑关节轴承的设计方法,针对某型号关节轴承,分别得到了径向轻载5kN和重载25kN工况条件下轴承的设计参数和精密制造参数。在径向轻载5kN工况下,轴承的扁率应设计为0.005,在径向重载25kN工况下,轴承的扁率应设计为0.009。自润滑关节轴承的扁率越大,在进行外圈径向收缩挤压整体装配设计时,应尽量增加外圈坯料的球径增凹量renla值。(本文来源于《燕山大学》期刊2018-06-01）
张红岩[3]（2018）在《五自由度双球面混联仿生肩关节研究》一文中研究指出人形机器人是机器人研究中重要的方向之一,是目前国际学术和工业普遍关注的热点。其中,仿生关节是人形机器人中实现形态、功能仿生的重要组成部分。肩关节是人体运动范围最大和最灵活的关节,仿生肩关节的设计与研究对于人形机器人的仿生性能影响巨大,本文主要对一新型五自由度双球面混联仿生肩关节机构进行深入系统研究,旨在扩大工作空间、改进仿生效果。论文主要内容如下:用解析解分析法,根据机构的几何特点建立约束方程,求解2PUS+U两自由度球面并联肩胛带机构和(2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节机构的位置正反解。并对该混联机构的位置反解进行了数值运算。基于新型混联仿生肩关节机构的运动学分析,推导出中间动平台的中心和末端动平台的中心的线速度、角速度和角加速度的公式;并建立了Adams仿真模型,在给定姿态角函数的条件下进行模拟仿真,测量出(2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节机构的五个动力的位移曲线、中间和末端两个动平台的中心的线速度、角速度和角加速度曲线;将仿真得到的曲线与用MATLAB理论计算的曲线进行对比,证明了(2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度肩关节机构反解与速度、加速度的计算的正确性。根据前人的人体运动实验测量的数据,获得人体肩胛带和肱骨的运动空间。基于雅克比矩阵分析了五自由度混联仿生肩关节机构的奇异性,并得出3RRR+(S-P)并联机构的奇异点映射到(2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度肩关节机构的奇异空间;根据约束条件和位置反解,确定2PUS+U并联机构和(2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节的工作空间。基于人体肩关节运动空间与仿生肩关节机构的工作空间的一致性仿生设计,确定了仿生肩关节机构的安装位姿参数,同时,证明了仿生机构的工作空间满足人体肩关节的运动空间与范围。基于拉格朗日方程法分析混联仿生肩关节的动力学,推导出系统的拉格朗日函数及设定广义坐标和广义力,从而建立了系统的拉格朗日动力学方程,求得了新型混联仿生肩关节机构的动力学反解表达式,以第叁章中仿真时的动平台运动轨迹为条件,分析两个移动副的驱动力和叁个转动副的驱动力矩,分别用MATLAB软件进行理论计算和Adams软件进行仿真对比,验证了仿生肩关节机构的动力学理论分析的正确性。(本文来源于《燕山大学》期刊2018-05-01）
李志宾[4]（2018）在《用于人体肩关节康复的球面外骨骼机器人设计与研究》一文中研究指出随着老龄化社会的到来和人们生活水平的提高,机器人在医疗康复和助老助残领域将具有重大应用前景。具有实质性医学科学研究内容的医工交叉研究将是医疗康复机器人的重要研究方向之一。可穿戴外骨骼机器人,它基于仿生原理,结合人体工程学,穿戴于患肢。肩关节是人体上肢的主要运动关节。偏瘫患者或肩关节受伤将直接影响到人的日常生活工作,因此对脑卒中偏瘫或损伤的肩关节康复治疗显得尤为重要。本文基于肩关节生理结构及运动机理,提出了一种用于肩关节康复训练的球面可伸缩外骨骼康复机器人。首先对偏瘫患肢机械康复训练的本质进行了分析,基于肩关节生理结构和运动机理,提出了对肩关节康复机器人设计和性能要求。针对设计要求和存在的问题,提出了一种球面可伸缩外骨骼肩关节康复机器人。利用坐标转换法建立球面可伸缩机构运动学模型,进行正逆运动学求解及奇异性分析,然后结合人体肩关节运动机理,进行运动学仿真分析,得出位移、速度和加速度曲线,验证该机构运动形式能达到肩关节运动要求。然后采用拉格朗日方程法建立肩关节康复机构系统动力学模型,并通过ADAMS进行了动力学仿真分析,为肩关节康复机器人的轨迹跟踪控制分析提供了理论基础。最后考虑到康复机构的运动精度将直接影响到肩关节康复训练的效果,甚至会造成二次损伤,为保证肩关节康复机构能在训练过程具有更好稳定性和位置控制精度,研究了其运动轨迹跟踪控制。分析了独立PD控制、具有重力补偿的PD控制和由PD控制演变而来的计算力矩控制算法。考虑到康复训练过程存在很多影响康复效果的不确定因素,提出了基于变结构补偿的PD反馈控制和PD反馈鲁棒自适应控制算法,然后建立了ADAMS与MATLAB联合仿真平台,对以上控制算法进行联合仿真。结果表明,PD反馈鲁棒自适应控制算法精度能满足肩关节康复训练要求。(本文来源于《中北大学》期刊2018-04-16）
吴振宏[5]（2018）在《球面四杆式肩关节康复训练装置的尺度综合及结构化设计》一文中研究指出在我国,由脑卒中而导致患者出现肩关节半脱位以及肩关节运动功能障碍的现象,逐渐成为影响中老年人正常生活的普遍性问题。目前,针对人体上肢康复训练装置进行的研究与探索较多,而单独针对肩关节康复训练的装置则较少。此外,这些装置存在结构比较复杂、驱动设备数目较多、产品成本高以及不易控制等不足。本文以球面4R机构为主要研究对象,以近似刚体导引机构综合和机构约束优化的差分进化算法为主要研究手段,以实现预期的肩关节康复训练运动规律为研究目的,完成了球面四杆式肩关节康复训练装置的结构设计及其运动学性能与力学特性的分析。首先,通过分析肩关节生理活动特性与球面4R机构结构特性,确定了机构构型,同时判定出两者具有良好的契合性。其次,建立了球面4R机构运动学分析模型以及机构主支链与机构回路目标函数模型;同时,通过对机构各约束条件进行分类处理,确立了球面4R机构优化综合的差分进化算法。运用数值算例,验证出模型正确可行且算法高效可靠;依据优选所得位姿参数,利用差分进化算法,以上述目标函数模型为适应度函数,求出满足肩关节康复训练装置运动功能需求的优化尺寸参数。然后,以人机工程原理为设计准则,优先对该装置进行了总体布局,建立了人体坐姿和座椅模型。根据所得优化参数,进行结构化设计,先后建立了驱动机构、执行机构、工作台部分和总体装配叁维模型。最后,采用SolidWorks软件验证出装置连杆点运动轨迹与预期运动规律基本吻合;运用ADAMS软件对装置进行了运动仿真及分析;利用ANSYS软件对其中重要零部件进行了静力学分析,验证出装置具良好的运动学与力学性能。本文设计的球面四杆式肩关节康复训练装置不仅具备结构简单紧凑和运动精确性高等优势,而且具有良好的运动学性能和力学特性,能够满足给定的设计要求。因此,本课题研发单独针对肩关节且结构简单的康复训练装置,具有一定的理论参考与实际应用价值。(本文来源于《重庆理工大学》期刊2018-03-25）
周玉林,杨龙,肖超[6]（2018）在《新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析》一文中研究指出提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析。首先基于各构件的弹性变形,利用小变形迭加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析的结果,即各构件上的力与机构外载荷的关系方程,建立机构外载荷与机构动平台角位移、球心点线位移的解析关系,进而得到机构的静刚度矩阵;最后采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度及其所在方向。研究结果表明,与UP+R踝关节机构相比,新型踝关节机构的角位移刚度、线位移刚度均有增大,其中线位移刚度大幅增大,基本实现刚度均衡。(本文来源于《中国机械工程》期刊2018年05期）
陈跃辉[7]（2016）在《关节轴承小型号内圈车外球面专用机床改造》一文中研究指出小批量大余量较小型号内圈关节轴承外球面工序的加工效率一直是各生产企业一直在考虑的问题,本文从主要机械部件设计及液压系统改进介绍了如何实现低投入改造设备来实现小批量产品的加工。(本文来源于《江西建材》期刊2016年23期）
肖超[8]（2016）在《人形机器人两自由度球面并联仿生踝关节动力学研究》一文中研究指出人形机器人是机器人技术领域最活跃的分支之一,是全球学术界与工业界广泛关注的热点前沿问题。作为人形机器人的重要组成部分,现有仿生踝关节机构存在承载能力弱、刚度不均衡、工作空间小、仿生水平低等问题。为此,本文从结构功能仿生角度出发,对一种与人类踝关节在形态结构、运动功能、均衡刚度、承载能力等方面高度吻合的、具有中心球副支链的、2-Dof球面并联的新型叁支链仿生踝关节机构U_(P+R)+S进行了系统研究。论文主要内容如下:基于闭环矢量法对新型叁支链仿生踝关节机构U_(P+R)+S进行运动学分析,求得机构的位置正反解、各支链运动副角位移、各构件质心线速度及角速度;将Xsens MVN惯性动态跟踪仪采集的人类正常行走时踝关节的姿态角轨迹函数作为机构的输出,进行位置反解数值计算与分析。为后续机构静刚度分析、动力学分析奠定理论基础。基于小变形线性迭加原理对新型叁支链仿生踝关节机构U_(P+R)+S进行刚度分析与评估。由动平台位移变形与外力的关系,推得机构的柔度与刚度矩阵,采用正交变换法确定机构的6个主刚度指标及主方向,并与2自由度球面并联原型机构UP+R的刚度进行对比。为踝关节机构工程设计奠定理论基础,为机构选择工作空间提供理论技术支撑。对新型叁支链仿生踝关节机构U_(P+R)+S进行动力学实时控制建模分析。基于拉格朗日原理,建立了机构动力学理论模型;从条件数出发,推导获得机构速度、加速度及惯性力全域性能指标并进行数值计算。利用叁角函数近似简化原则,对拉杆支链的能量方程进行了简化,针对计算精度、响应速度、占用内存叁个动态实时控制要求,建立了机构的初步系统动力学控制模型并进行了数值分析。为后续机构动力学动态实时控制提供理论技术指导。利用SOLIDWORKS软件建立了新型叁支链仿生踝关节机构U_(P+R)+S的叁维实体模型,以.x_t格式导入ADAMS软件中进行仿真模拟实验,对运动学与动力学模型的理论计算结果与仿真模拟结果进行了对比分析。(本文来源于《燕山大学》期刊2016-05-01）
曾志斌,方靖[9]（2016）在《宏程序在关节轴承内球面车削加工中的应用》一文中研究指出关节轴承能承受较大的负荷,但传统的加工方法无法保证加工精度,而普通数控车削编程存在加工效率低、编程计算复杂等问题,利用宏程序编程既能保证加工精度又能提高编程的效率,解决了普通数控编程存在的问题。(本文来源于《煤矿机械》期刊2016年03期）
马秋明[10]（2015）在《具有中心球面副的两自由度球面并联踝关节静力学研究》一文中研究指出机械本体是人形机器人开发的关键和基础,直接决定着人形机器人的性能,制约着未来机器人控制与智能化扩展的潜力。关节机构则是机器人本体构型的核心。本文从仿生学角度出发,结合人体踝关节的结构、运动、功能等特征,以主动两自由度球面并联机构UP+R为原型,提出了一种外形结构、工作空间、运动方式、承载能力等多方面高度逼近人类的具有中心球面副的新型两自由度球面并联仿生踝关节构型,并对该机构的性能进行了深入系统的研究。本文的主要研究内容如下:在两自由度UP+R并联机构的静力学求解的基础上,进一步研究了机构的力学性能和变形特征。研究结果表明:机构的线位移、角位移刚度不均衡,外载荷作用下中心线位移变形很大,原型机构不能直接用于机器人踝关节。根据之前提出的在原型机构中植入中心球面副,以增加线位移刚度,同时实现静力卸载的设想,本文从机构学、仿生学的角度,重新构建了具有中心球面副的叁支链、两自由度球面并联仿生踝关节机构。对新型球面并联仿生踝关节机构进行了机构学研究。建立了新型两自由度球面并联仿生踝关节机构的运动学模型,推导出了机构的位置正反解,求解了机构的工作空间,利用螺旋理论求解了机构的自由度。对新型球面并联仿生踝关节机构的超静定静力学进行了研究。采用传统的拆杆法,建立了新机构每一个构件的静力学平衡方程,利用小变形迭加原理和变形位移关系建立了机构整体的变形协调补充方程,最终得到了具有高次超静定的新型踝关节机构的静力学全解。求解并绘制出了不同外力状态下所有构件力、力矩与机构位姿的关系图谱,分析了机构的力学性能和变形特征。与原型机构进行对比,新型踝关节机构实现了几乎完全的静力卸载,大大提高了机构的线位移抗变形能力,使刚度趋于均衡。最后完成了新机构的运动学模拟仿真。总的来说,新型踝关节机构的研究结果与预期研究目标一致,完全满足机器人机械本体设计的相关要求。(本文来源于《燕山大学》期刊2015-05-01）
球面关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
自润滑关节轴承是一种特殊结构的球面滑动轴承,具有结构紧凑、摩擦系数小、耐冲击、耐腐蚀、免维护等诸多优点,广泛应用于航空航天飞行器的重要关节部位。自润滑层的磨损失效是自润滑关节轴承的主要失效形式。由于传统自润滑关节轴承球面接触的特点,轴承在承受径向载荷时,中间接触区域的接触应力远大于边缘接触区,从而更早地进入磨损失效状态,严重影响轴承的使用寿命;同时自润滑关节轴承由内圈、外圈和自润滑层叁部分组成,且分别制造,装配过程中很难实现制造游隙的精密控制,并且不可避免的会造成自润滑层的损伤,很难满足制造精度要求。本文设计了一种新的椭球面自润滑关节轴承,在对其接触性能和摩擦磨损特性进行理论分析的基础上,提出了椭球面自润滑关节轴承外圈径向收缩挤压整体制造工艺,并采用径向基(RBF)神经网络结合粒子群优化(PSO)方法对关节轴承制造过程进行精密控制,最终通过往复摆动磨损试验对所制造的自润滑关节轴承进行摩擦学特性评价,揭示自润滑关节轴承摩擦副之间的接触形式对其摩擦学性能的作用机制,阐明椭球面自润滑关节轴承的减摩耐磨机理。基于传统Hertz非共形接触理论,建立了完整球体和壳体无摩擦共形接触模型,并采用等效力法则,推导出适用于自润滑关节轴承的非完整球面共形接触力学解析模型。接触力学分析表明,球面自润滑关节轴承在承受径向载荷时,中心接触区接触应力大,两端接触应力小。为解决球面自润滑关节轴承接触应力分布不均的问题,提出了椭球面自润滑关节轴承的设计方案,并建立几何模型和接触力学模型。利用有限元模拟和线性往复磨损试验,分别获取织物衬垫的弹性性能参数和Archard磨损模型参数。基于获得的材料性能,对球面/椭球面自润滑关节轴承的接触性能和摩擦磨损特性进行数值模拟,分析了轴承几何结构、径向载荷以及制造游隙对轴承接触应力及磨损形貌的影响规律,为轴承结构的优化设计和磨损失效机理的分析提供了理论支撑。针对椭球面自润滑关节轴承,提出外圈径向收缩挤压装配制造工艺,采用锥形孔模具挤压轴承的外圈使其发生塑性变形,从而与内圈装配在一起,完成轴承的整体制造。在对工艺原理分析的基础上,以典型尺寸的椭球面自润滑关节轴承为例,结合工艺数值模拟和RBF-PSO优化算法对关键工艺参数进行优化。开展球面/椭球面自润滑关节轴承的精密整体装配制造试验。试验结果表明,成形后的外圈内表面半径与设计半径的偏差能够控制在0.01mm之内,从而实现了自润滑关节轴承装配制造过程的精密控制。在低速重载航空自润滑关节轴承服役性能评价试验机上开展球面/椭球面自润滑关节轴承摩擦学性能评价试验。结合织物衬垫的磨损形貌、磨损深度、摩擦扭矩和摩擦温度等,对比分析了不同结构的自润滑关节轴承的服役性能,从接触力学角度揭示外圈径向收缩挤压装配的椭球面自润滑关节轴承的减摩耐磨机理。得到了椭球面自润滑关节轴承的设计方法,针对某型号关节轴承,分别得到了径向轻载5kN和重载25kN工况条件下轴承的设计参数和精密制造参数。在径向轻载5kN工况下,轴承的扁率应设计为0.005,在径向重载25kN工况下,轴承的扁率应设计为0.009。自润滑关节轴承的扁率越大,在进行外圈径向收缩挤压整体装配设计时,应尽量增加外圈坯料的球径增凹量renla值。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
球面关节论文参考文献
[1].王秀娇.球面剪叉式肩关节康复机构的运动性能分析[D].中北大学.2019
[2].薛亚红.椭球面关节轴承力学分析与精密制造技术研究[D].燕山大学.2018
[3].张红岩.五自由度双球面混联仿生肩关节研究[D].燕山大学.2018
[4].李志宾.用于人体肩关节康复的球面外骨骼机器人设计与研究[D].中北大学.2018
[5].吴振宏.球面四杆式肩关节康复训练装置的尺度综合及结构化设计[D].重庆理工大学.2018
[6].周玉林,杨龙,肖超.新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析[J].中国机械工程.2018
[7].陈跃辉.关节轴承小型号内圈车外球面专用机床改造[J].江西建材.2016
[8].肖超.人形机器人两自由度球面并联仿生踝关节动力学研究[D].燕山大学.2016
[9].曾志斌,方靖.宏程序在关节轴承内球面车削加工中的应用[J].煤矿机械.2016
[10].马秋明.具有中心球面副的两自由度球面并联踝关节静力学研究[D].燕山大学.2015