导读:本文包含了姿态插补论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:五轴加工,插补,旋转轴,刀轴矢量
姿态插补论文文献综述
耿聪,吴玉厚,韩旭[1]（2018）在《基于刀具姿态控制的指令点插补算法》一文中研究指出为克服五轴数控加工中忽略刀具姿态控制所带来的旋转轴速度和加速度不连续等问题,提出一种基于刀具姿态控制的五轴数控加工指令点插补算法。该算法根据给定的数控加工程序确定刀尖点位置集合和刀轴矢量集合,分别采用样条曲线对离散刀尖点和刀轴矢量进行拟合,得到刀尖点曲线和刀具姿态曲线,在此基础上进行指令点插补。实验结果表明,该算法能够将离散刀轴矢量拟合成位于单位球面的二阶连续曲线,保证旋转轴速度和加速度的连续性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2018年12期）
谢文雅[2]（2017）在《基于四元数的工业机器人姿态规划与插补算法的研究》一文中研究指出随着工业4.0时代的到来,机器人正往高速、高精的方向迈进。机器人末端姿态规划与插补作为机器人末端运动平稳性和综合性能的决定因素之一,尚存在研究不够全面、姿态样条算法较为复杂、难以满足机器人实时性等问题。由此,引用四元数对机器人的姿态曲线构造、速度规划、实时插补等进行研究。本文详细阐述了四元数常见运算和性质。并引用四元数作为姿态插补的描述方式对机器人姿态曲线中的Slerp(Spherical Linear Interpolation)插补曲线和四元数Bezier样条曲线进行构造。基于对各曲线角速度的分析,验证了各构造曲线的平滑性。在姿态构造曲线的基础上,对其曲线拼接后过渡点处一、二阶导数进行推导和验算,证明了拼接曲线满足二阶几何连续。研究了各曲线角位移的计算及速度规划中相关参数的确定。以角位移为统一规划参数,提出了一种可拓展的速度规划算法。采用T型速度规划,详细阐述了速度规划算法的详细设计与速度的协同处理。在姿态构造曲线和速度规划的基础上,研究了区域过渡中样条预处理和二分法快速定位等关键技术,实现了整个机器人的姿态实时插补。最后,以Matlab,VMware虚拟机以及工业机器人作为仿真和实验平台,完成了本文涉及算法的实验测试和现场应用。通过仿真实验及分析,验证了各算法的有效性和正确性。(本文来源于《华中科技大学》期刊2017-05-01）
成津赛,张秋菊[3]（2016）在《机器人姿态插补的四元数直接逆解方法》一文中研究指出针对欧拉角姿态插补方法中存在奇异性以及姿态过渡不平稳的问题,采用四元数表示机器人姿态,对起点和终点采用四元数球面线性插值的方法来进行机器人姿态插补;并给出了四元数直接逆解求姿态角的方法,舍去了姿态插补点须转化为位姿变换矩阵的过程,提高了机器人控制系统软件的运行效率。以FANUC LR Mate 100i机器人为实例进行求解,对比位姿变换矩阵和四元数各自所求的逆解,可得两种方法算出的结果一致,验证了算法的可行性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2016年09期）
孔民秀,季晨[4]（2013）在《基于单位四元数机器人姿态插补算法》一文中研究指出机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一。在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用。针对这样的要求,本文对机器人姿态的四元数表示及其插补算法进行了研究,并提出了两个姿态间具有速度规划能力的姿态插补算法,最后在6自由度的弧焊机器人上进行了仿真和实验。(本文来源于《新型工业化》期刊2013年08期）
耿聪,于东,张晓辉,张函[5]（2013）在《基于圆锥直纹面刀具姿态控制的曲线插补算法》一文中研究指出为提高参数曲线与圆锥直纹面相结合类复杂零件的加工精度,提出一种基于圆锥直纹面刀具姿态控制的曲线插补算法。在该算法中,根据给定圆锥直纹面信息确定圆锥直纹面刀具姿态曲线,实现对刀具姿态的控制;建立虚拟圆弧,将参数曲线与圆锥直纹面刀具姿态曲线间的重参数化问题转化为简单的求解向量夹角问题,从而避免产生多重拟合误差。此外,给出了适用于该插补算法的数控加工程序编程格式。实例验证及分析表明,所提算法能够控制加工中刀具姿态始终在所要求的圆锥直纹面上,并且可在缩短代码段数目的基础上,有效降低运算量和加工误差。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2013年07期）
李韬,赵东标,刘凯[6]（2011）在《刀具姿态实时控制的空间圆弧插补研究》一文中研究指出基于坐标变换原理,平面圆弧插补算法可以扩展到由空间任意叁点确定的空间圆弧插补。在此基础上,笔者对传统的固定轴空间圆弧加工进行扩展,给出空间圆弧加工时刀具姿态的实时控制方法和G代码指令格式,以满足机械加工工艺和CNC系统实时控制的要求。在深入分析五轴联动机床的RTCP(旋转刀具中心点)功能建立的基础上,对该类圆弧插补进行实时的非线性误差补偿,得到准确的插补轨迹,方便用户根据零件轮廓和期望的刀具角度进行编程。仿真结果验证了算法的有效性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2011年02期）
何卫平,李原,王佑君[7]（2000）在《复杂运动的线性姿态逼近及插补计算》一文中研究指出为使用基于线性姿态运动的多面体连续时间干涉检测算法 ,提出了将任意复杂运动按一定的允差划分为分段线性姿态运动的算法 ,并提出了线性姿态运动的均匀插补算法(本文来源于《机械科学与技术》期刊2000年04期）
王忠华,李铁民,汪劲松,杨向东,段广洪[8]（2000）在《虚拟轴机床插补的姿态控制策略研究》一文中研究指出为了克服采用欧拉角描述位姿的虚拟轴机床在插补过程中对欧拉角线性化处理所引起的加工干涉问题 ,文章根据动平台运动路径最短的原则提出了双轨迹插补的策略 ,进而提出直接对刀具矢量插补的策略。实践证明该策略可以很好地控制动平台的姿势(本文来源于《制造技术与机床》期刊2000年06期）
姿态插补论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着工业4.0时代的到来,机器人正往高速、高精的方向迈进。机器人末端姿态规划与插补作为机器人末端运动平稳性和综合性能的决定因素之一,尚存在研究不够全面、姿态样条算法较为复杂、难以满足机器人实时性等问题。由此,引用四元数对机器人的姿态曲线构造、速度规划、实时插补等进行研究。本文详细阐述了四元数常见运算和性质。并引用四元数作为姿态插补的描述方式对机器人姿态曲线中的Slerp(Spherical Linear Interpolation)插补曲线和四元数Bezier样条曲线进行构造。基于对各曲线角速度的分析,验证了各构造曲线的平滑性。在姿态构造曲线的基础上,对其曲线拼接后过渡点处一、二阶导数进行推导和验算,证明了拼接曲线满足二阶几何连续。研究了各曲线角位移的计算及速度规划中相关参数的确定。以角位移为统一规划参数,提出了一种可拓展的速度规划算法。采用T型速度规划,详细阐述了速度规划算法的详细设计与速度的协同处理。在姿态构造曲线和速度规划的基础上,研究了区域过渡中样条预处理和二分法快速定位等关键技术,实现了整个机器人的姿态实时插补。最后,以Matlab,VMware虚拟机以及工业机器人作为仿真和实验平台,完成了本文涉及算法的实验测试和现场应用。通过仿真实验及分析,验证了各算法的有效性和正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
姿态插补论文参考文献
[1].耿聪,吴玉厚,韩旭.基于刀具姿态控制的指令点插补算法[J].组合机床与自动化加工技术.2018
[2].谢文雅.基于四元数的工业机器人姿态规划与插补算法的研究[D].华中科技大学.2017
[3].成津赛,张秋菊.机器人姿态插补的四元数直接逆解方法[J].机械科学与技术.2016
[4].孔民秀,季晨.基于单位四元数机器人姿态插补算法[J].新型工业化.2013
[5].耿聪,于东,张晓辉,张函.基于圆锥直纹面刀具姿态控制的曲线插补算法[J].计算机集成制造系统.2013
[6].李韬,赵东标,刘凯.刀具姿态实时控制的空间圆弧插补研究[J].机械科学与技术.2011
[7].何卫平,李原,王佑君.复杂运动的线性姿态逼近及插补计算[J].机械科学与技术.2000
[8].王忠华,李铁民,汪劲松,杨向东,段广洪.虚拟轴机床插补的姿态控制策略研究[J].制造技术与机床.2000