导读:本文包含了叁自由度直升机论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:叁自由度直升机,变论域模糊,模糊PID控制,实时控制
叁自由度直升机论文文献综述
戴波,周泽彧,陈亚峰,李雁飞[1]（2019）在《基于变论域模糊PID的叁自由度直升机控制》一文中研究指出模糊控制作为解决叁自由度直升机系统稳定性有效方法,但控制器在模糊规则确定的情况下无法保障系统轨迹的高精度追踪,存在只对某一工作区域局部优化的问题。对此设计变论域模糊PID控制器,通过伸缩因子调整论域,在初始模糊规则的基础上进行调整,增加规则的适用范围,获得更高的控制精度,并达到自适应效果,实现系统全局最优化。实验表明,变论域模糊控制能够更好地抑制稳态误差,提高响应速度,实现系统的稳定运行。(本文来源于《控制工程》期刊2019年11期）
朱城辉[2]（2019）在《六自由度直升机运动模拟器结构参数优化方法研究》一文中研究指出本研究广泛用于直升机模拟训练的六自由度运动模拟器参数优化的方法。以液压作动筒驱动力均值最小为优化目标,采用两种方法进行六自由度运动模拟器结构参数优化。首先通过牛顿-欧拉法建立单体动力学模型,优化运动模拟器结构参数并采用Adams优化验证,然后采用Adams进行运动模拟器多体动力学结构参数优化。优化结果对于指导机构尺寸详细设计、降低成本和提高运动模拟器动态性能具有重要作用。(本文来源于《中国设备工程》期刊2019年18期）
方力智[3]（2019）在《动态矩阵控制在叁自由度直升机中应用研究》一文中研究指出本文主要研究的是动态矩阵控制在叁自由度直升机系统中的应用问题,将在基于叁轴数字PID控制器的基础上,对俯仰轴以及旋转轴进行动态矩阵控制来优化系统的响应。(本文来源于《科技风》期刊2019年22期）
陈雨虹[4]（2019）在《基于神经网络的叁自由度直升机智能控制方法研究》一文中研究指出近年来,小型无人机以其良好的机动性受到了欢迎,个人持有率极大的提高。广阔的商业前景使得飞行器的控制受到了更广泛的关注。合适的控制算法能结合硬件特点,发挥出系统最好的表现。而智能控制算法以其自适应性部分弥补了人工设计存在的不可建模误差,使获得适合系统的控制算法变得可能。本文选取的叁自由度直升机系统具有典型的飞行器系统特点,同时易于采集数据,是验证智能控制算法应用于飞行器系统的理想平台。在此平台上,课题主要研究了基于神经网络的两种智能控制方法,反步自适应控制方法和强化学习控制方法,完成了如下工作:(1)在反步自适应方法中,使用神经网络逼近非线性部分,结合反步设计方法进行了控制器设计并对于设计后的系统给出了稳定性证明。在叁自由度直升机的仿真及实物平台上进行了实验。达到了较好的控制效果。(2)在强化学习方法中,使用了执行器-评价器算法。引入动态指标对传统二值奖励进行了改进,避免了选择阈值的过程中出现的大初始误差和小运行误差难以同时兼顾的问题。改进的方法在仿真平台上进行了训练和验证,可以基本完成对时变信号的跟踪任务。课题成功将基于神经网络的两种智能控制方法应用于叁自由度直升机上,并结合平台应用特点进行了改进,获得了较好的控制效果。说明了将此类控制器应用于小型无人飞行器的可行性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
赵恺伦[5]（2019）在《近似显式模型预测控制及其在叁自由度直升机上的应用》一文中研究指出直升机如今在军事、民事或者其他方面都已经有了广泛的应用,而直升机系统和一般的飞行器相比,具有一般飞行器所不具备的特点,如垂直升降、定高悬停、前后侧倾等。因此对直升机及其系统的研究具有十分重要的现实意义。此前研究者们已经在控制领域研究了较多控制方法,本文所涉及的是一种近似显式模型预测控制(Approximate Explicit Model Predictive Control)的控制方法,用以控制直升机系统。近几年模型预测控制逐渐发展成了控制领域的研究热点,在过去,模型预测控制已经大范围地应用在了工业控制领域,但无奈一直受限制而仅适用于系统动态变化相对较慢的场合。因此有了更为进阶的显式模型预测控制,它引入了多参数二次规划,通过离线计算和在线计算以适应采样速率较高、动态变化较快的系统,例如电机、直升机系统。但是离线计算时会有状态分区过多、分区形状不规则和计算耗时过长等问题。本文提出的近似显式模型预测控制方法可以在保证精确性的前提下,降低算法的复杂度,优化了原有的控制方法,同时还将近似显式模型预测控制方法应用于叁自由度(Three Degree of Freedom,3-DOF)直升机系统之上,并对其控制效果和性能与原控制方法做出比较和分析。本文的主要工作和成果如下:(1)基于大量文献,简述了模型预测控制的理论基础,综述叁自由度直升机控制方法的发展情况和研究现状以及介绍了近似显式模型预测控制的研究现状和发展方向。(2)本文以3-DOF直升机系统(由Quanser公司开发)为研究对象,对其各个组成部件和具体结构进行了系统分析,根据每个自由度在理想情况下的轴运动方程建立了3-DOF直升机系统的数学模型,并且得到了线性化后的系统状态空间模型。(3)介绍了显式模型预测控制理论背景和主要步骤,并分析其在处理不同情况时的优缺点,并且针对在解决复杂模型的过程中出现状态分区过多、复杂度显着上升的难题引入了近似显式模型预测控制。(4)针对显式模型预测控制中出现的难题,本文在基函数分层近似法、自适应阈值法和重心坐标函数的基础上,对原控制算法进行了优化,提出了近似显式模型预测控制算法,降低了算法的空间和时间复杂度。此外,本文还在此基础上将优化后的算法应用至叁自由度直升机控制对象之上。(5)设计了直升机姿态控制器,进行了数值仿真实验,包括调节,跟踪实验和抗干扰实验,同时与显式模型预测控制方法在同条件下进行了实验比较。进一步选取数值仿真中效果较好的参数设置在半实物实验中对理论进行检验,分析了直升机实际的飞行效果和控制性能,验证了本算法的可行性。(6)最后作者对文章进行了总结和归纳,以及展望了接下来的研究方向与内容。(本文来源于《浙江工业大学》期刊2019-01-01）
张聚,周俊,胡标标[6]（2018）在《基于LPV的叁自由度直升机变增益控制》一文中研究指出针对Quanser公司开发的叁自由度直升机(3-DOF Helicopter)系统,基于其线性参数变化模型(Linear Parameter Varying)设计变增益控制器。在介绍叁自由度直升机系统结构与工作原理,和介绍LPV模型结构与变增益控制原理的基础上,根据叁自由度直升机系统的3个自由度方向运动方程建立LPV数学模型,通过选择合适的加权函数,设计得到变增益控制器。针对不同的加权函数,进行仿真实验研究,实验结果表明基于LPV的变增益控制器在跟踪控制与抑制干扰上的有效性。(本文来源于《第30届中国控制与决策会议论文集（4）》期刊2018-06-09）
赵文豪[7]（2018）在《叁自由度直升机实验系统设计与控制研究》一文中研究指出直升机是二十世纪在航空技术领域的主要创造之一,随着人类的生产生活被越来越广泛应用。直升机在全球市场都表现出了强烈的需求,这为直升机系统的研究带来了发展机遇的同时也带来了挑战。直升机飞行系统具有高阶次、非线性、强耦合、多输入输出等特性,其控制理论和方法一直是人们研究重点。在进行直升机系统的控制理论和控制算法的研究过程中,通常需要模拟直升机的飞行姿态,实现所提出控制算法的验证,而真实的直升机造价很高,在对其进行研究过程中很容易造成财力物力的损失。因此,需要一个仿照直升机结构而设计的实验平台进行算法研究。叁自由度直升机实验系统是从直升机系统抽象出来的实验平台之一。本课题对叁自由度直升机实验系统进行了软硬件开发和运动控制策略的研究,分别将LQR(linear quadratic regulator)控制策略和基于未知输入观测器的控制策略应用于实验室构建的小型叁自由度直升机实验系统上,完成了算法的实验验证。本文的主要工作如下:(1)在研究并掌握了叁自由度直升机实验系统的物理模型后,对实验室早期搭建的叁自由度直升机实验系统进行机械结构和外观的改进,主要涉及了结构连接部分的可调节性和稳定性等方面的改进;采用Cadence软件进行该系统电气方面的设计与制作,并对所涉及电路进行仿真分析,验证所设计电路的正确性。(2)叁自由度直升机实验系统的建模及控制方法研究。通过欧拉-拉格朗日方程建立叁自由度直升机实验系统的动力学模型,随后针对该系统设计了LQR控制策略;针对叁自由度直升机实验系统进行基于未知输入观测器的控制方法研究,并在最后通过对比LQR控制算法进行其抗干扰性的分析。(3)叁自由度直升机实验系统的软硬件开发。主要采用高性能的TMS320F28377D双核处理器对直升机系统的输入输出进行配置从而实现系统的实时控制;基于C#语言进行了该系统的上位机界面设计。(4)叁自由度直升机实验系统的控制算法实验验证。针对本文提出的控制方法进行实验验证,证明所研究策略的有效性和抗干扰性。(本文来源于《昆明理工大学》期刊2018-04-01）
周唯,王晓东[8]（2018）在《基于PID神经网络的叁自由度直升机控制》一文中研究指出使用一种PID神经网络控制器对具有仿射非线性强耦合的叁自由度直升机系统进行仿真和实时控制,效果达到预期目的。PID神经网络多变量控制具有很强的适应性,根据神经网络的BP学习算法,通过神经网络的离线仿真可以确定神经网络权值的初值。再通过在线学习可以实时地更新神经网络权值对非线性系统进行自适应控制。PID神经网络输出层之间彼此交叉,实现了叁自由度直升机俯仰轴和横滚轴的解耦控制。横滚轴在水平方向上产生的力矩驱动旋转轴在水平面的旋转。把横滚轴作为输入,使用传统PID控制器使得旋转轴达到了满意的控制效果。(本文来源于《计算机与数字工程》期刊2018年01期）
戴波,周泽彧,陈亚峰,李雁飞[9]（2017）在《基于变论域模糊PID控制的叁自由度直升机系统控制器研究》一文中研究指出模糊控制作为解决叁自由度直升机系统稳定性有效方法,其控制器在模糊规则确定的情况下无法保障系统轨迹的高精度追踪,会发生只对某一工作区域局部优化的问题。对此设计变论域模糊PID控制器,以此保证系统全局最优性,通过伸缩因子改变论域,在初始模糊规则的基础上进行调整,增加规则的适用范围,获得更高的控制精度,并达到自适应效果。通过实验对比显示,变论域模糊控制能够更好地抑制稳态误差,提高响应速度,实现系统的稳定运行。(本文来源于《第28届中国过程控制会议（CPCC 2017）暨纪念中国过程控制会议30周年摘要集》期刊2017-07-30）
李亚帅,邵宗凯[10]（2018）在《叁自由度直升机系统自适应模糊H_∞混合灵敏度鲁棒控制》一文中研究指出研究了叁自由度直升机系统的飞行控制。针对该系统高阶次、非线性、强耦合、多输入多输出的特点,提出了一种基于自适应模糊理论的H_∞混合灵敏度鲁棒控制方法。通过间接自适应模糊逻辑系统逼近非线性系统中的未知参数,增强了在线控制性能;结合H_∞混合灵敏度鲁棒控制,抑制了外界的干扰和参数摄动;运用Laypunov理论证明了系统的全局稳定性。实际飞行结果表明:叁自由度直升机系统具有良好的鲁棒性和稳定性,同时,证明了该控制方法的有效性和优越性。(本文来源于《传感器与微系统》期刊2018年01期）
叁自由度直升机论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本研究广泛用于直升机模拟训练的六自由度运动模拟器参数优化的方法。以液压作动筒驱动力均值最小为优化目标,采用两种方法进行六自由度运动模拟器结构参数优化。首先通过牛顿-欧拉法建立单体动力学模型,优化运动模拟器结构参数并采用Adams优化验证,然后采用Adams进行运动模拟器多体动力学结构参数优化。优化结果对于指导机构尺寸详细设计、降低成本和提高运动模拟器动态性能具有重要作用。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
叁自由度直升机论文参考文献
[1].戴波,周泽彧,陈亚峰,李雁飞.基于变论域模糊PID的叁自由度直升机控制[J].控制工程.2019
[2].朱城辉.六自由度直升机运动模拟器结构参数优化方法研究[J].中国设备工程.2019
[3].方力智.动态矩阵控制在叁自由度直升机中应用研究[J].科技风.2019
[4].陈雨虹.基于神经网络的叁自由度直升机智能控制方法研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].赵恺伦.近似显式模型预测控制及其在叁自由度直升机上的应用[D].浙江工业大学.2019
[6].张聚,周俊,胡标标.基于LPV的叁自由度直升机变增益控制[C].第30届中国控制与决策会议论文集（4）.2018
[7].赵文豪.叁自由度直升机实验系统设计与控制研究[D].昆明理工大学.2018
[8].周唯,王晓东.基于PID神经网络的叁自由度直升机控制[J].计算机与数字工程.2018
[9].戴波,周泽彧,陈亚峰,李雁飞.基于变论域模糊PID控制的叁自由度直升机系统控制器研究[C].第28届中国过程控制会议（CPCC2017）暨纪念中国过程控制会议30周年摘要集.2017
[10].李亚帅,邵宗凯.叁自由度直升机系统自适应模糊H_∞混合灵敏度鲁棒控制[J].传感器与微系统.2018