导读:本文包含了四轮移动机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:PLC控制,室内移动机器人,底盘设计,四轮驱动
四轮移动机器人论文文献综述
张慧,丁锦宏[1]（2019）在《基于PLC的四轮驱动室内移动机器人设计》一文中研究指出搭建一款四轮驱动室内移动机器人模型,并对其进行运动学分析,推导出圆弧(转弯)、原地回转等运动状态下各车轮的偏转角度与滚动速度的数学模型。人机交互使用触摸屏,PLC作为控制器搭建控制平台,通过参数化程序指令编制程序,对4个车轮的偏转与滚动进行独立控制,实现其他四轮结构不能实现的斜行、横移与原地回转功能,具有运行灵活、人机交互方便、成本低的特点。(本文来源于《江苏工程职业技术学院学报》期刊2019年02期）
赵苇航,曹勇,赵永东[2]（2019）在《小型四轮移动机器人控制策略实验研究》一文中研究指出针对小型四轮移动机器人控制系统进行了系列PID调试实验,掌握了单轮驱动的运动状态和最佳控制方式,提出了合理的控制策略。(本文来源于《机械工程师》期刊2019年03期）
佃松宜,梁伟博,赵涛[3]（2019）在《基于改进QPSO的两轮移动机器人区间二型模糊逻辑控制》一文中研究指出以两轮移动机器人(TWMR)为对象,针对机器人的非线性模型分别设计控制机器人平衡和位置的区间二型模糊逻辑控制器(IT2 FLC).针对区间二型模糊规则中参数难以设定的问题,通过改进的量子粒子群算法(LTQPSO)优化区间二型模糊集参数,并给出优化算法的流程图.针对区间二型模糊逻辑控制器和一型模糊逻辑控制器(T1 FLC)对平衡和位置的控制效果进行对比.进一步考虑质量不确定和位置扰动对两种控制器控制效果的影响.仿真结果表明, IT2 FLC可以有效地达到设定的控制目标,与T1 FLC相比, IT2 FLC拥有更好的处理不确定性的能力以及更强的抗扰动能力.(本文来源于《控制与决策》期刊2019年02期）
周卫华,张德发[4]（2018）在《四轮移动机器人平台的设计与实现》一文中研究指出提出了一种基于连续切换轮的移动机器人平台的设计与实现。每个连续切换轮由十根自由运动的辊子组成,轮子不仅能轴向滚动,同时每根辊子也能绕自身轴旋转。轮子采用直流无刷电机单独驱动的方式。主控制器采用工控主板,通过PCI插口扩展CAN通信卡,与四个电机驱动器组成一个CANOpen通信网络。通过CANOpen网络,工控主板可以实时地与四个电机驱动器通信,工控主板发送指令给电机驱动器,电机驱动器反馈电机电流、转速和位置等信息给工控主板。试验结果表明,基于控制系统的移动机器人,通过四轮的运动学组合,能实现全向运动,为以后的深入研究打下基础。(本文来源于《电气自动化》期刊2018年05期）
赵苇航,曹勇,鞠丽梅[5]（2018）在《小型四轮移动机器人驱动电机选型设计计算》一文中研究指出根据小型四轮移动机器人的设计指标,对所需的轮毂电机、摆臂直流伺服电机进行了扭矩计算,完成了型号选定。(本文来源于《机械设计》期刊2018年S2期）
周卫华[6]（2018）在《四轮移动机器人运动各向相异性研究》一文中研究指出针对移动机器人特殊结构导致的运动各向相异性问题,对移动机器人沿各个方向的速度、加速度等特性进行了研究。根据4个连续切换轮的排布方式及非完整系统的劳斯方程,对移动机器人的运动学方程及动力学方程进行了推导;建立了移动机器人在ADAMS软件中的模型,对移动机器人的速度相异性进行了仿真;建立了以工控机为核心的电气控制系统,利用叁维加速度传感器MPU6050对移动机器人的加速度相异性进行了测试。研究结果表明:仿真结果与理论值完全一致,实验结果与理论值基本符合;该结果阐述了移动机器人速度、加速度随角度变化的关系。(本文来源于《机电工程》期刊2018年06期）
石青[7]（2018）在《光电导引的四轮移动机器人设计》一文中研究指出全国大学生智能车竞赛要求设计一种能按要求快速稳定平移和转向的光电导引的四轮移动机器人系统;因此分别建立了前轮S-D5舵机转向模型和二阶后轮RS540电机驱动数学模型,设计了基于模糊控制的前轮转向算法、基于解析式控制器的智能自适应PID后轮驱动算法、赛道判别算法,改进了线性CCD采集图像处理算法,利用基于二值化的双向跳变沿检测法代替单向跳变沿检测并采用膨胀腐蚀算法滤除噪声;实际调试结果表明:所设计的机器人能快速稳定地沿赛道运动,验证了系统设计的可行性和算法的有效性。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2018年01期）
李忠政[8]（2017）在《全向四轮移动机器人自主导航系统的研究》一文中研究指出机器人在产品的制造和装配方面发挥了至关重要的作用。大多数现代制造工艺在一定程度上依赖机器人和自动化生产线。工业环境中最常用的机器人是机器机械手,由固定在地面上的一个可移动臂组成。该类型的机器由预先编制好的程序控制,重复执行一些操作序列。相比执行相同任务的人类劳动者,它们通常更快,更便宜,更准确。论文研究了一种全向轮式移动机器人的导航系统,该系统旨在使全向机器人能够以无碰撞的方式自主地在室内结构化场地环境中沿着预定路径进行导航。主要研究内容和成果如下:该导航系统由四个集成子系统组成:路径跟踪,定位,速度控制及障碍物检测。首先,速度控制系统执行运动指令,该系统使用反馈控制来调节驱动机器人车轮的直流电机的角速度,以产生机器人所需的运动。讨论了机器人的运动学和控制算法,并提出了其逆运动学模型。使用里程计和改进的室内类似于GPS系统(Cricket)的组合成的定位系统提供全向机器人的位置和方位信息。基于来自定位系统的机器人姿态更新数据,路径跟踪系统能够计算运动命令以沿着指定路径驱动全向机器人。为了确保机器人导航过程无碰撞,研究了障碍物探测和路径跟踪系统,路径跟踪子系统根据移动机器人相对于其环境的位置的反馈来沿着给定的路径驱动全向移动机器人。配备了一系列红外距离传感器用于检测其周边的障碍物。操作者与全向机器人之间的交互通过在远程工作站上运行的用户控制端完成。操作员通过该界面可将全向机器人在其室内工作空间的位置信息经3D模型可视化,并且可以远程输入控制命令。最后,对研究的系统进行测试,结果验证了全向机器人在室内结构化环境中执行无碰撞自主导航的有效性。(本文来源于《青岛理工大学》期刊2017-12-01）
程伟[9]（2017）在《基于五轮移动载人爬楼梯机器人的技术研究》一文中研究指出伴随中国经济体系的快速成长,高层建筑的数量存在显着的提升,上下楼活动采用的代步电梯,大部分属于实际对角线长度仅有2米左右的窄小种类。对于需要长时间卧床静养的重症以及突发疾病问题,类似于心梗病患等患者,医院提出需要以卧姿的状态运输到医院,而现有的高层住宅大量的电梯无法实现医疗担架的运输功能,使得很多情形中病患若想要以卧姿的方式下楼,仅可通过步行梯抬运来解决。运送环节中或许存在下滑的问题,尽管多数担架具备配套的安全带,但是存在哮喘、心衰等问题的病患不得使用安全带。而平卧又需要静养的病患,在数10层或更高的楼层中完成搬运的难度极高。旧有的轮椅模式难以达到平路行驶以及稳定上下的效果,而当前的爬楼轮椅存在尺寸要求过于严格等问题。对于前述实际存在的问题,设计配套的爬楼梯轮椅机器人,依靠针对目前的爬楼梯设备的特征开展详细的对比论述,参照爬楼梯机器人实际的运动状况而设计对应的行走机构,同时参照行走机构的运动状况而判断对应的腿部结构,进行椅座以及辅助元件的设计活动,以前述的分析作为基础,对于设计开展运动学建模活动,依靠配套的建模活动而对于各方面的运动副的客观规律开展理论推导。随后利用Solid works等软件开展叁维模型分析,依靠为其增添配套的约束以及驱动,从而实现运动学仿真的效果,进一步论证其实际的合理性,依靠所获得的数据曲线图而围绕机器人开展配套的分析工作。为后续的深入优化进行了有效的铺垫。在文章的分析过程中,着手设计了新的机器人设备,其能够负担一位成年男性的体重,同时可支持普通道路以及楼梯的稳定运行,也支持在救援环节中变化为担架。实际的设计工作以之前的分析成果为基础,依靠系统的对比论述,进一步设计了新的架构方案。依靠各个机构的有效协作,从而确保机器人可满足设计预期的灵活运动,保持水平的状态进行稳定的上下楼梯活动。参照病患的实际需求,其也可转变为担架的模式方便躺卧。课题设计的机器人在实际的楼梯活动过程中,具备良好的稳定性以及实用性,对提高行动不便老年人的生活有着深远的意义。现行服务机器人契合我国社会成长的客观需要,可以为更多的民众提供更为便捷以及理想的服务,同时为助老、助残活动设计新的处理措施。在一定程度上缓解人口老龄化带来的重大社会服务问题,对促进社会正常有序的协调发展有着极其深远的意义。(本文来源于《武汉工程大学》期刊2017-11-27）
付向楠,杨俊友,王硕玉[10]（2017）在《基于全向轮移动机器人的结构布局与控制研究》一文中研究指出由于全向轮的特殊构造,其不同的结构和布局方式会在一定程度上影响全向移动机器人运动的稳定性。此文以一种Rotacaster全向轮为研究对象,并基于此结构建立了全向移动机器人的运动学模型,通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,得到实现全方位运动的条件,分析给出了实现全方位运动所需的叁轮、四轮的布局方式。并针对Rotacaster轮式移动机器人的各个轮不完全协调运动的特性,研究了Rotacaster四轮移动机器人的滑动问题。建立了机器人的滑动模型以及基于SimMechanics模型的控制优化。(本文来源于《第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）》期刊2017-08-31）
四轮移动机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对小型四轮移动机器人控制系统进行了系列PID调试实验,掌握了单轮驱动的运动状态和最佳控制方式,提出了合理的控制策略。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
四轮移动机器人论文参考文献
[1].张慧,丁锦宏.基于PLC的四轮驱动室内移动机器人设计[J].江苏工程职业技术学院学报.2019
[2].赵苇航,曹勇,赵永东.小型四轮移动机器人控制策略实验研究[J].机械工程师.2019
[3].佃松宜,梁伟博,赵涛.基于改进QPSO的两轮移动机器人区间二型模糊逻辑控制[J].控制与决策.2019
[4].周卫华,张德发.四轮移动机器人平台的设计与实现[J].电气自动化.2018
[5].赵苇航,曹勇,鞠丽梅.小型四轮移动机器人驱动电机选型设计计算[J].机械设计.2018
[6].周卫华.四轮移动机器人运动各向相异性研究[J].机电工程.2018
[7].石青.光电导引的四轮移动机器人设计[J].计算机测量与控制.2018
[8].李忠政.全向四轮移动机器人自主导航系统的研究[D].青岛理工大学.2017
[9].程伟.基于五轮移动载人爬楼梯机器人的技术研究[D].武汉工程大学.2017
[10].付向楠,杨俊友,王硕玉.基于全向轮移动机器人的结构布局与控制研究[C].第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）.2017