导读:本文包含了编队运动论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机场道面,除冰雪,队形控制,谱图理论
编队运动论文文献综述
陈飞,李龙浦,李斯[1]（2019）在《机场道面除冰雪车辆编队运动控制方法研究》一文中研究指出为提高机场道面除冰雪作业过程的机械化效率,提出基于谱图理论的机场道面除冰雪车辆运动控制方法。首先,对常用的除冰雪作业车辆及编队队形控制方法进行描述;随后,基于拉普拉斯矩阵的特征向量等理论构建适用于机场环境的除冰雪车辆运动控制方法;最后,利用所构建的运动控制方法对实际作业过程中除冰雪车辆的不同运动形式进行仿真分析。结果表明,该运动控制方法可以实现期望编队除冰雪作业,进而达到提高作业效率的目的。(本文来源于《中国民航大学学报》期刊2019年05期）
张学华[2]（2018）在《浅谈编队运动的组织与实施》一文中研究指出编队是一个战斗的整体,海警部队编队其主要目的在于协同作战,在执勤巡逻搜索中发挥其作用。只有通过合理的组织与实施,才能使编队的行动迅速灵活,充分发挥武器、技术装备的作用,形成整体的攻防威力,完成各种战斗、执勤任务。只有熟练的运用编队运动规则,才能加强编队的组织与实施。(本文来源于《公安海警学院学报》期刊2018年02期）
黄德颖[3]（2016）在《多移动机器人系统编队运动研究》一文中研究指出本文从多移动机器人系统的编队问题出发,先将编队问题细分为编队、避障和路径规划两大任务,并分别进行算法研究、设计、理论证明和仿真验证。对编队任务,先从一跟一编队控制器算法研究,归纳了常用的车式机器人模型,引入虚拟机器人构建跟踪系统模型,用反馈线性化设计出控制器并通过扰动系统理论对其稳定性进行理论证明,给出了叁个命题并对其进行严格理论推导和证明,最后对这部分算法进行仿真验证；其后利用图论研究小规模移动机器人系统编队队形结构的描述和组织,仿真实现了不同队形的编队任务；最后对大规模移动机器人队形描述和变换方法进行相关的理论研究。对避障和路径规划任务,从人工势能法在应用过程中出现的问题出发,分析了当前人工势能法存在的问题即障碍物未合理标定,算法参数的选择有难度。针对这两点提出了分区场能切换算法并结合算法对地图中的障碍物进行了合理的标定,成功的规划出了正确的路径。最后先从全局角度分析了系统的架构,再利用行为法对编队的各个行为进行融合,算法通过Matlab仿真验证,在算法的应用下最终完成了系统的编队任务。(本文来源于《大连理工大学》期刊2016-05-01）
杨燕[4]（2012）在《水下航行器编队运动规划与稳定性研究》一文中研究指出多水下航行器编队观测是实现海洋长时续、大尺度监测的有效手段，编队观测获取的同时刻不同点的环境数据可极大的提高海洋环境模型的精度。水下航行器编队的运动规划与协调控制是实现多水下航行器编队观测的理论基础，同时也是海洋动态自适应监测网络构建理论的重要分支。本文针对复杂环境下的海洋监测和探测任务，对水下航行器编队的运动规划与协调稳定性进行了研究。通过在编队的个体之间建立势能场，将水下航行器编队系统视为一个多体系统，利用人工势能场和Kane方法实现了水下航行器编队系统的运动规划，并仿真验证了多质点模型编队系统的轨迹规划和多刚体模型编队系统的方位同步，同时利用能量方法分析了旋转刚体编队系统的稳定性。本文的主要研究成果和创新点如下：根据水下航行器个体特征和海洋监测任务的特点，将水下航行器编队系统视为一个多刚体系统。通过在编队系统个体间建立间距势能场和方位势能场，形成了个体间的虚拟力约束，构建了水下航行器多刚体编队系统。采用人工势能场与多体动力学方法实现水下航行器编队的运动规划。将水下航行器视为质点，可将水下航行器多刚体编队系统简化为“质点系编队”。采用主从式控制方法协调编队内的个体，并用Kane方法求解水下航行器编队系统的动态特性，实现水下航行器编队的运动规划。基于人工势能场与多体动力学理论，建立了水下航行器编队系统的“多刚体系统”动力学模型。在此模型的基础上，完成了忽略移动自由度即仅考虑转动自由度的“旋转刚体编队”的协调仿真。针对旋转刚体组成的编队，提出了一种基于能量观点的镇定控制器设计方法，通过反馈赋予编队新的能量函数，并使其保持系统的拉格朗日结构；利用能量方法证明了旋转刚体编队系统的稳定性。(本文来源于《天津大学》期刊2012-05-01）
程磊,郑秀娟,吴怀宇,张玉礼,王冬梅[5]（2011）在《基于领航者模式的多机器人行星式编队运动》一文中研究指出根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重,当领航者机器人出现故障时,可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人,规避了领航者失效时的编队故障风险.探讨了行星式编队模式实现方法,并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2011年S2期）
卢艳,杨伟[6]（2010）在《基于多媒体技术的海警舰艇编队运动的系统仿真》一文中研究指出本文首先阐述了海警舰艇编队运动的系统仿真的目的和意义,其次是对该系统仿真的技术支撑进行了分析,并详细介绍了系统仿真的制作过程。(本文来源于《公安海警高等专科学校学报》期刊2010年02期）
代宗锋[7]（2010）在《编队运动》一文中研究指出(本文来源于《现代舰船》期刊2010年04期）
吴凡,耿志勇[8]（2010）在《非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法》一文中研究指出讨论了非完整性多体编队运动问题.首先利用动态反馈将单个体的动力学模型线性化为2个叁阶输入输出积分链的形式;然后提出一种带有单个体间阻尼注入的非连续分布式控制律,并利用L iapunov方法证明了在该控制律作用下闭环系统的渐进稳定性;最后通过一个平面机器人的编队运动仿真验证了所提方法的有效性.(本文来源于《应用数学和力学》期刊2010年01期）
陈杨杨,田玉平[9]（2009）在《多智能体沿多条给定路径编队运动的有向协同控制》一文中研究指出研究了在有向通信连接下二阶积分器描述的多智能体沿多条给定路径编队运动的控制器设计及其稳定性分析问题.智能体的动态和指定路径都是在固定直角坐标系下描述的.通过引入路径函数来设计路径跟踪控制,根据路径函数与弧长的关系来设计编队控制律,使得多智能体沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致.利用图论证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的编队控制系统是渐近稳定的.本文设计的有向协同控制律可以应用于区域的信息优化采集.(本文来源于《自动化学报》期刊2009年12期）
翁志锋[10]（2008）在《未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究》一文中研究指出随着机器人应用范围的扩大,对其能力的要求越来越高,多个机器人协作可以完成单个机器人无法完成的复杂任务。编队运动是常用协作策略,但目前多机器人编队研究主要集中于足球机器人和室内机器人等已知环境,室外未知复杂环境中的编队研究较少。本文以室外动态未知环境为应用背景,对多机器人协调编队运动控制进行了研究。在多机器人控制中,系统结构的选择很重要。由于机器人数目较少且存在相互通讯,本文多机器人系统采用混合式群体结构,队形控制采用领航者跟随法,机器人个体结构选择反应速度快的基于行为的设计。为了提高输出行为的针对性,本文设计了一种分层融合式结构。室外环境未知,基于采样的运动规划可以避免环境建模,本文设计了一种基于传感器的确定性采样树法(SDT)。在具体行为设计时,考虑到团队侦察的优势,躲避静态障碍物行为采用两种方法(确定性采样法和切线可通行域法)分别设计。利用最小二乘法拟合出动态障碍物的运动轨迹,并采用模糊控制原理来改变机器人运动速度实现避障。为了适应复杂环境,本文采用队形不完全保持策略。在形成队形时,采用最远距离最小-平均距离最小算法分配队形点,而且机器人能够自行更改队形点,以解决队形点被占的问题。目标点附近可能出现由固定步长带来的震荡问题,为此本文划分了减速区和队形目标区。在保持队形过程中,leader采用队形的条件反馈,并可以根据环境的需要自主进行队形的转换。针对目前的研究多数以实现编队控制为目的,为了将编队控制与工作任务相结合,本文使用有限状态机的概念,将多机器人系统在不同阶段的任务定义为不同的状态,在每种状态中分别进行编队控制,从而将编队控制变为一种完成任务的手段。最后,对机器人在未知环境下的动态围捕任务进行了仿真,证明了上述方法的有效性和正确性。(本文来源于《沈阳理工大学》期刊2008-01-03）
编队运动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
编队是一个战斗的整体,海警部队编队其主要目的在于协同作战,在执勤巡逻搜索中发挥其作用。只有通过合理的组织与实施,才能使编队的行动迅速灵活,充分发挥武器、技术装备的作用,形成整体的攻防威力,完成各种战斗、执勤任务。只有熟练的运用编队运动规则,才能加强编队的组织与实施。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
编队运动论文参考文献
[1].陈飞,李龙浦,李斯.机场道面除冰雪车辆编队运动控制方法研究[J].中国民航大学学报.2019
[2].张学华.浅谈编队运动的组织与实施[J].公安海警学院学报.2018
[3].黄德颖.多移动机器人系统编队运动研究[D].大连理工大学.2016
[4].杨燕.水下航行器编队运动规划与稳定性研究[D].天津大学.2012
[5].程磊,郑秀娟,吴怀宇,张玉礼,王冬梅.基于领航者模式的多机器人行星式编队运动[J].华中科技大学学报(自然科学版).2011
[6].卢艳,杨伟.基于多媒体技术的海警舰艇编队运动的系统仿真[J].公安海警高等专科学校学报.2010
[7].代宗锋.编队运动[J].现代舰船.2010
[8].吴凡,耿志勇.非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法[J].应用数学和力学.2010
[9].陈杨杨,田玉平.多智能体沿多条给定路径编队运动的有向协同控制[J].自动化学报.2009
[10].翁志锋.未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究[D].沈阳理工大学.2008