导读:本文包含了视觉反馈控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人视觉定位,全局状态空间,视觉反馈控制,联合学习
视觉反馈控制论文文献综述
仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫[1]（2018）在《基于图像的非标定视觉反馈控制机器人全局定位方法》一文中研究指出针对机器人非标定全局定位问题,研究Kalman滤波(Kalman filtering,KF)算法联合反馈型Elman神经网络(Elman neural network,ENN)学习机器人图像空间与运动空间非线性映射关系,从而建立基于图像的视觉反馈控制方法.首先利用ENN学习得到机器人全局定位的次优状态,以此为系统状态向量构建伺服系统状态方程与观测方程,进而利用KF估计得到机器人图像雅可比矩阵.其次,采用KF对ENN网络权重进行在线微调,KF联合ENN满足机器人全局定位稳定收敛的要求,并对环境干扰具有一定的自适应性.最后在摄像机参数未标定条件下,进行六自由度机器人"眼在手"(eye-in-hand)定位比较试验,结果验证了提出的非标定视觉伺服控制方法的有效性.(本文来源于《厦门大学学报(自然科学版)》期刊2018年03期）
李彦,马菽聪[2]（2017）在《基于机器视觉的矫直机工作辊挠度在线检测及反馈控制研究》一文中研究指出在矫直过程中,板带材在矫直力的作用下发生变形,其变形量直接影响着板带材的矫直质量。如果能直接测量矫直机工作发生的挠曲变形量,就能更加精确地计算板带材的反弯曲率,优化矫直机二级模型弯辊量设定,从而达到提高矫直质量的目的。本文主要对矫直机工作辊挠度在线检测系统的关键技术进行了研究,完成了测量系统的理论研究和方案设计,开发了用工作辊挠度检测值和钢板平直度值作反馈量弯辊量设定模型。(本文来源于《中国计量协会冶金分会2017年会论文集》期刊2017-10-01）
许鹏[3]（2014）在《基于视觉伺服机理的遥操作机器人虚拟力反馈控制研究》一文中研究指出目前，在人类合理开发利用太空、海底等资源的过程中，机器人发挥着巨大的作用。机器人正朝着智能化的方向发展，由于受控制、传感及人工智能等发展水平的制约，目前的智能机器人研究重点应从全自主技术转向交互技术。主从机器人控制过程中，仍然主要依赖从端系统传输的图像、力、声音等信息，由于机器人处在远端的工作环境，操作者距离机器人较远，因此无法亲身感知机器人与环境的相对位姿，现有的主从机器人系统仍存在作业效率低、安全性低等问题，此外，由于图像特征不全、图像中作业对象不可见等原因，传统的视觉伺服控制方法不可避免的会出现作业对象偏离相机视野的现象。针对此问题，本文采用一种基于视觉伺服机理的遥操作机器人虚拟力反馈控制方法，充分利用传统图像伺服局部强稳固性和高鲁棒性的优点，引入图像虚拟引导力的概念，将机器人的局部自主性同操作者的高级智能性融合，实时地调整机器人的末端位姿，以保证图像中的操作任务始终处于相机视野中，从而有效的避免操作者误操作的发生，本文将视觉伺服控制引入遥操作领域，利用传统的视觉伺服控制原理，并在人工势场的理论基础上，构建图像虚拟力，并将虚拟力信号反馈给操控人员予以力感指引。本文结合国家自然科学基金项目“基于动觉/力觉导航的机器人共享控制研究”和吉林省重点科技攻关项目“机器人的动觉引导共享控制”。依托于吉林大学机械电子系工程机器人实验室的四自由度机器人、双目摄像头以及操纵手柄，搭建了图像虚拟力反馈控制试验台。为构建图像虚拟力，本文从机器人的运动学和动力学、作业对象的特征提取、复合图像雅可比矩阵在线估计、图像虚拟力模型构建几个方面做了深入的研究。本文主要完成以下工作：1、采用HSI（Hue Saturation Intensity）图像分割算法、图像膨胀腐蚀算法以及轮廓多边形拟合算法，实现了机器人作业对象的特征信息提取；2、利用连杆齐次坐标矩阵变换的方法，建立了机器人运动学方程，并采用拉格朗日法建立了机器人动力学方程；3、将视觉伺服应用于机器人的遥操作，采用RLS（Recursive Least Square）算法在线估计复合图像雅可比矩阵，并基于人工势场理论，构建机器人的虚拟力；4、搭建了机器人图像虚拟力反馈控制平台，采用Visual Studio2008开发了遥操作机器人虚拟力反馈控制系统软件，进行了图像虚拟力反馈控制试验，验证了本控制方法的可行性与有效性。(本文来源于《吉林大学》期刊2014-05-01）
周磊[4]（2013）在《飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法》一文中研究指出利用飞行机器人对架空输电线路进行巡检具有巡检效率高、成本低、安全性强等优点。飞行机器人对输电线路进行巡检时,主要是通过安装在飞行机器人上的图像采集设备即摄像机拍摄的线路图像来判断线路的运行状态及故障信息,但飞行机器人在高空执行巡检任务时,常常需要悬停飞行于线路上方,以保证观测线路的角度清晰、稳定,但是在实际中,由于气流、干扰信号等因素的影响使得飞行机器人无法稳定悬停。针对上述问题,本文使用基于图像特征的视觉伺服(Image Based Visual Servo)控制策略,设计飞行机器人悬停控制系统。主要研究工作如下所述：首先,针对飞行机器人建立控制模型,并设计自平衡控制器,该控制器作用在于当飞行机器人状态值发生变化时,可帮助机器人重新恢复至平衡状态。其次,针对飞行机器人设计视觉伺服控制系统,该系统是在飞行机器人自平衡控制系统基础之上加入IBVS控制器,改进、完善得到的；之后,在MATLAB环境下模拟飞行机器人在观测物上方悬停飞行的过程,并对比分析了存在干扰情况下,不同特征雅克比矩阵估计值对系统性能的影响。最后,对飞行机器人(微小型四旋翼无人机)搭建视觉伺服控制系统,并在实验中使用飞行机器人机载摄像机采集多帧图像,作为控制器输入信号；图像信息经过上位机处理得到飞行器在下一时刻期望达到速度,对其数值进行分析研究,结果表明IBVS控制算法初步可以满足控制任务的需要,且今后有待进一步完善视觉控制系统,实现对飞行机器人的实时控制。(本文来源于《华北电力大学》期刊2013-03-01）
黄操,孙振国,陈强,刘鹏飞[5]（2009）在《移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统》一文中研究指出针对叁峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和迭层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170 mm×57 mm×40 mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)》期刊2009年02期）
黄操,孙振国,陈强,刘鹏飞[6]（2009）在《移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统》一文中研究指出针对叁峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和迭层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170mm×57mm×40mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)网络.预览》期刊2009年02期）
罗叁定,杨煊,沙莎,贾维嘉[7]（2005）在《棒材分钢视觉反馈控制》一文中研究指出在实现轧钢厂棒材生产自动计数的基础上,提出用视觉图像信号作为反馈信息,实时跟踪棒材位置,实现自动分钢控制的方案.用实际视觉系统和对象仿真相结合,采用粗糙集数据挖掘技术进行离线学习,提取控制策略,驱动分钢装置实现分钢自动化操作.(本文来源于《小型微型计算机系统》期刊2005年11期）
卞晓东,张为公,郭占军[8]（2003）在《基于视觉伺服反馈控制的车辆尺寸参数测量系统》一文中研究指出介绍了一种基于视觉伺服反馈控制的车辆尺寸参数测量系统 ,该系统可用于测量车辆的一些主要尺寸参数和通过性参数。论述了系统的组成、测量原理和方法 ,并给出部分图像处理结果(本文来源于《测控技术》期刊2003年05期）
视觉反馈控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在矫直过程中,板带材在矫直力的作用下发生变形,其变形量直接影响着板带材的矫直质量。如果能直接测量矫直机工作发生的挠曲变形量,就能更加精确地计算板带材的反弯曲率,优化矫直机二级模型弯辊量设定,从而达到提高矫直质量的目的。本文主要对矫直机工作辊挠度在线检测系统的关键技术进行了研究,完成了测量系统的理论研究和方案设计,开发了用工作辊挠度检测值和钢板平直度值作反馈量弯辊量设定模型。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
视觉反馈控制论文参考文献
[1].仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于图像的非标定视觉反馈控制机器人全局定位方法[J].厦门大学学报(自然科学版).2018
[2].李彦,马菽聪.基于机器视觉的矫直机工作辊挠度在线检测及反馈控制研究[C].中国计量协会冶金分会2017年会论文集.2017
[3].许鹏.基于视觉伺服机理的遥操作机器人虚拟力反馈控制研究[D].吉林大学.2014
[4].周磊.飞行机器人视物悬停的视觉反馈控制方法[D].华北电力大学.2013
[5].黄操,孙振国,陈强,刘鹏飞.移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统[J].清华大学学报(自然科学版).2009
[6].黄操,孙振国,陈强,刘鹏飞.移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统[J].清华大学学报(自然科学版)网络.预览.2009
[7].罗叁定,杨煊,沙莎,贾维嘉.棒材分钢视觉反馈控制[J].小型微型计算机系统.2005
[8].卞晓东,张为公,郭占军.基于视觉伺服反馈控制的车辆尺寸参数测量系统[J].测控技术.2003