导读:本文包含了位置规划论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:食品配料机器人,基座移动,位置误差,容错规划
位置规划论文文献综述
李克讷,杨津,刘昌东,徐剑琴[1]（2019）在《食品配料机器人位置误差容错运动规划方法》一文中研究指出食品配料机器人在狭窄空间作业过程中,为灵活利用作业空间而需要移动基座,从而导致末端执行器偏离期望位置。针对该问题,提出一种基于伪逆的位置误差容错方案。根据机械臂运动过程中实时产生的位置误差来设计末端笛卡尔轨迹速度;基于伪逆求解的方法设计机械臂的运动规划方案,消除由于基座移动引起的末端执行器的位置误差;以基座可移动的四自由度机械臂为例进行MATLAB仿真试验,对比性的仿真结果验证该容错方案的有效性和可行性。(本文来源于《食品工业》期刊2019年09期）
陈矛[2]（2019）在《城市综合体燃气用气位置规划建议》一文中研究指出城市综合体功能多样,往来人流量较大,对城镇燃气区域公司来讲,保持燃气安全平稳的供应显得尤为重要。本文根据无锡东方天郡A2区商业预留和无锡华厦家居港二期商业燃气示范工程,总结了城市综合体用气位置规划的建议。为城市综合体用气安全,给建设单位和城市规划设计提供一些参考。(本文来源于《中国燃气运营与安全研讨会（第十届）暨中国土木工程学会燃气分会2019年学术年会论文集（中册）》期刊2019-08-28）
王硕[3]（2019）在《地铁车站出入口位置选定及相关衔接规划研究》一文中研究指出该文以地铁车站出入口设计为研究对象,首先分析了出入口数量的位置的选定,进而探讨了出入口与城市道路交通的关系、出入口与城市建筑物的关系。在此基础上,研究了地铁出入口与步行换乘、自行车换乘、公共汽车换乘和出租车换乘之间等公共交通方式之间和私人交通方式及城市对外客运交通的衔接。该文是笔者工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行能有所裨益。(本文来源于《科技资讯》期刊2019年20期）
李正勇,权笑[4]（2019）在《基于Delaunay图形识别的移动网络位置区规划方法研究》一文中研究指出传统的移动通信网络位置区核查需要人工操作,费时费力,效率低下,出错概率高。本文对一种基于Delaunay图形识别的移动网位置区准确性核查的方法进行了深入研究,通过图论中的相关算法可以准确找出基站邻区关系,准确判断插花站点,同时还可以进行多网络位置区的协同优化,极大提高了网络优化的工作效率,可以高效处理大量依赖地理信息的网络工作,为网络优化工作提供了技术保障。(本文来源于《电信工程技术与标准化》期刊2019年03期）
张楠,吴少振,牛建业,牛宝山,李姗姗[5]（2018）在《四足步行椅机器人位置分析及足端点轨迹规划》一文中研究指出针对当今社会对助老助残机器人的需求,设计了一种基于4(2-UPS+UP)并联机构的四足步行椅机器人。首先,介绍了该机器人的整体构型及各杆件设计参数,建立了单腿机构的数学模型,求解了该机构的自由度。其次,对单腿机构进行位置分析,计算了其工作空间。最后,在对末端点行走轨迹进行规划的基础上,得出了轨迹曲线函数,并对单腿机构进行实验研究。实验结果表明,机构实际轨迹曲线与理论曲线误差在合理范围内,验证了机构设计的合理性以及轨迹规划的可行性,为四足步行椅机器人的设计与控制提供了理论参考。(本文来源于《中国科技论文》期刊2018年22期）
吴明亮,刘全民[6]（2018）在《努力打造绿色生态带转型发展带人文景观带》一文中研究指出10月9日，省委常委、市委书记张敬华乘船考察长江南京段生态保护与绿色发展工作。他强调，要深入贯彻习近平生态文明思想特别是习近平总书记关于长江经济带发展的重要指示精神，认真落实省委省政府有关部署要求，全面加强长江南京段规划、保护、建设、管理工作，把长江两岸(本文来源于《南京日报》期刊2018-10-10）
潘建龙[7]（2018）在《多机器人协作系统运动规划及位置力协调控制研究》一文中研究指出机器人技术的进步使得机器人被越来越多应用于复杂的工业生产当中,而为了适应现代工业任务复杂性、操作智能性以及系统柔顺性的要求,将双机器人乃至多机器人协作技术引入到实际工业环境当中具有重要意义,同时也面临着需要解决规划方法、可行的控制方法和与不确定环境交互(如人机协作搬运)等问题。多机器人协作系统关键在于“协作关系”的存在,协作关系的存在集中的表现在机器人运动过程中位姿约束以及作用力约束,准确描述这种协作关系,并在协调运动过程中保持这些关系,成为实现多机器人系统运动规划与协调控制的关键。多机器人系统轨迹规划过程比单机器人复杂得多,实现各机器人轨迹的同步和协调是一项重要研究内容,同时机器人在共同操作物体的运动过程中相互间会产生接触力,环境对机器人也存在作用力,带有力控制的协调作业也成为该领域的重要研究方向。本文依托实验室多机器人协作焊接项目,开展了多机器人运动轨迹规划和位置力协调控制的研究。当前的研究与应用中的多机器人协调作业比较简单,且大部分集中在双机器人,对于初始焊接位置的布局也没有考虑。在力协调控制方面,阻抗控制在单臂控制领域取得了一些成果,但由于环境的不确定性,应用在协作机器人系统仍有较多困难。总结起来完成多机器人协作的关键技术问题和难点主要有:(1).多机器人协作系统需要根据给定的任务规划出较好的协调运动路径,既满足运动学约束和位姿约束的限制,保证各机器人轨迹同步,同时避免碰撞、奇异点等问题出现;(2).针对一些复杂的协调焊接作业任务,初始焊接位置选择的不好可能无法规划出有效的轨迹,即使不同的运动轨迹都能完成同一项任务,但机器人处于不同构型状态对机器人的灵活性有较大影响,因此有必要建立一套自动选取初始焊接位置并计算对应具有高可操作性的运动轨迹方法;(3).协作时机器人与被操作工件形成闭链连成一体,相互之间的接触必然产生作用力,以及运动位姿误差的存在使工件与工件和工件与机器人之间产生巨大内力,在此情形下如何使系统中各机器人继续保持协作关系成为关键,必须解决带有力控制的协调作业问题。首先,要实现多机器人协作,必须先规划出整个协作过程中的各机器人的运动轨迹,这是本课题的第一项研究内容。本文在分析多机器人协作时不同机器人之间的运动学关系之后,建立了多机器人协作系统数学模型,并基于此提出了多机器人协作系统的可操作度评价方法,进一步构建优化目标函数,考虑多机器人间碰撞、奇异位形等约束条件,采用遗传算法在多机器人协作空间中求取使系统全局可操作度最优的初始焊接位置,并计算出最优位置对应的各机器人运动轨迹,从而保证多机器人在整个协作过程当中保持具有较高传力和传速性能。然后,针对带有力控制的协调作业,根据机器人共同操作工件过程中机器人与工件形成闭链系统,本文对系统的静力学和动力学作了分析,研究了机器人末端与环境间位置力的阻抗模型。本文着重讨论了阻抗控制在机器人自由空间柔顺牵引和约束空间力跟踪中的应用,采用了主从搬运机器人控制架构。为满足焊接这样的工业应用中对轨迹精确度的较高要求,主从架构的优势是主机器人可以严格按照规划好的期望轨迹运动,保证轨迹不出现大的偏离,从机器人末端安装用以测量环境力反馈的六维力/力矩传感器,根据力反馈大小实时调整从机器人位置从而间接实现对末端力大小的控制。最终,为验证上述运动学规划和力协调控制方案,本文设计并开发了多机器人协作系统SolidWorks-SimMechanics联合仿真平台和基于EtherCAT总线的工业机器人运动控制物理实验平台。本文在仿真平台上实现了叁机器人协作焊接任务的轨迹规划,优化叁机器人初始焊接位置布局,和同步各机器人轨迹等工作。计算结果和实验表明本文所提出的多机器人协作轨迹计算和初始焊接位置选取改变了当前工业现场由示教及人为选定初始焊接位置的方式,改善了机器人在作业过程中的灵活性,优化了初始焊接位置布局;针对双机器人位置力协调控制,本文首先在仿真平台中模拟了双机器人协作搬运物体时协调运动与力控制实验,最终在物理实验平台上完成了双机器人协作搬运刚性物体实验,以及人与机器人协作搬运物体实验,实现了搬运过程中从机器人的轨迹动态跟踪,实验结果表明从机器人能较好跟踪主机器人运动,表现出较高的柔顺性,提高了协作过程中的安全性与稳定性,验证了相关算法的可行性和有效性,从而为实现更为复杂多机器人协作系统在实际工业领域中应用打下了基础。(本文来源于《东南大学》期刊2018-05-01）
赵越,王瑜,孙宏,刘芳琦,鲍丽娜[8]（2018）在《基于用户位置信令在城市交通规划中应用的大数据模型挖掘》一文中研究指出本文主要是利用用户各种信令对用户进行精准定位,实现了基于位置大数据模型应用于城市交通规划。在数据挖掘模型里,采用了基于流式大数据处理机制及位置信令数据抖动处理机制,提高对海量大数据挖掘效率,提升数据的准确性及可用性。(本文来源于《江苏通信》期刊2018年02期）
郭吉昌,朱志明,王鑫,马国锐[9]（2018）在《全位置焊接机器人逆运动学数值求解及轨迹规划方法》一文中研究指出针对所设计的新型箱型钢结构现场全位置焊接机器人存在欠自由度和自由度耦合等问题,导出了一种基于实际焊接工艺需求的机器人逆运动学数值解法,解决了采用传统解析法求解机器人逆运动学问题时存在的困难。在数值解的基础上,进一步提出了一种基于递推算法的机器人运动轨迹规划和焊枪空间位姿调整方法,实现了机器人在焊接箱型钢结构直角转角过程中的焊枪空间位姿的平滑过渡和调整。该方法不仅实现了箱型钢全位置焊接的轨迹规划功能,有利于计算机自动求解,而且可有效适应不同型号尺寸的箱型钢结构。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)》期刊2018年03期）
郭磊[10]（2018）在《无线传感器网络充电中继器位置规划方法研究》一文中研究指出无线充电是解决无线传感器网络所面临能源限制问题的一项极具前景的技术。最近研究表明,在无线可充电传感器网络中引入谐振中继器来实现对传感器节点的多跳充电,可显着地延伸移动充电装置的充电距离,降低节点的充电时延,从整体上提高充电效率。考虑到网络成本的因素,在网络中部署有限数量的中继器来实现对传感器节点的充电覆盖,从而提高网络的充电效率,是本文研究的重点。在本文中,我们关注的重点是充电中继器的位置规划问题。由于多跳充电效率受能量的有效传输距离和能量中继跳数两方面因素的影响,因此本文提出两种不同的解决方案来优化中继器的位置,实现提高网络充电效率的目的。具体如下:第一,提出一种新的部署谐振中继器的位置方法(TMWRN)。在本文中,提出利用叁角形外接圆性质和两节点的中点性质来确定中继器的充电位置,能够以较少数量的中继器来实现对网络中传感器节点的充电覆盖。模拟实验表明,TMWRN可以有效地提高网络的充电效率和降低移动充电装置的充电成本,实现网络的可持续性运行。第二,在上述方案中,部署充电中继器时,仅考虑单一充电中继器对节点的充电覆盖,未曾考虑中继器对节点的完全充电覆盖问题。为了解决上述充电方案存在的问题,本文提出了如何以最少的谐振中继器实现对无线可充电传感器网络中节点的完全多跳充电覆盖这一问题,并给出了一种能够实现对传感器节点完全多跳充电覆盖的中继器部署方法(TRLDS)。首先利用基于多跳充电有效距离确定的蜂窝网格划分整个网络,在每个网格的中心部署一个中继器以确保完全多跳充电覆盖。其次,我们设计了一组规则来删除冗余中继器,同时优化必要保留的中继器在网格中的位置以提高充电效率。仿真实验表明,本文提出的方法能够以更少的充电中继器实现对节点的完全充电覆盖,能够以较低的成本实现对无线可充电传感器网络的高效能量补充。(本文来源于《昆明理工大学》期刊2018-03-01）
位置规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
城市综合体功能多样,往来人流量较大,对城镇燃气区域公司来讲,保持燃气安全平稳的供应显得尤为重要。本文根据无锡东方天郡A2区商业预留和无锡华厦家居港二期商业燃气示范工程,总结了城市综合体用气位置规划的建议。为城市综合体用气安全,给建设单位和城市规划设计提供一些参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
位置规划论文参考文献
[1].李克讷,杨津,刘昌东,徐剑琴.食品配料机器人位置误差容错运动规划方法[J].食品工业.2019
[2].陈矛.城市综合体燃气用气位置规划建议[C].中国燃气运营与安全研讨会（第十届）暨中国土木工程学会燃气分会2019年学术年会论文集（中册）.2019
[3].王硕.地铁车站出入口位置选定及相关衔接规划研究[J].科技资讯.2019
[4].李正勇,权笑.基于Delaunay图形识别的移动网络位置区规划方法研究[J].电信工程技术与标准化.2019
[5].张楠,吴少振,牛建业,牛宝山,李姗姗.四足步行椅机器人位置分析及足端点轨迹规划[J].中国科技论文.2018
[6].吴明亮,刘全民.努力打造绿色生态带转型发展带人文景观带[N].南京日报.2018
[7].潘建龙.多机器人协作系统运动规划及位置力协调控制研究[D].东南大学.2018
[8].赵越,王瑜,孙宏,刘芳琦,鲍丽娜.基于用户位置信令在城市交通规划中应用的大数据模型挖掘[J].江苏通信.2018
[9].郭吉昌,朱志明,王鑫,马国锐.全位置焊接机器人逆运动学数值求解及轨迹规划方法[J].清华大学学报(自然科学版).2018
[10].郭磊.无线传感器网络充电中继器位置规划方法研究[D].昆明理工大学.2018