本文主要研究内容
作者苏程,王志睿,丁旺才,叶佳楠（2019）在《紧耦合多直升机协同吊运系统的运动学分析与实现》一文中研究指出：针对多直升机协同吊运同一个物体形成的闭运动链协调系统预期运动实现的问题,分析了系统的空间布局,在保持系统基本结构参数不变的基础上,把空间问题转化为平面问题,求出系统的平移和偏航运动方程,再通过限定直升机末端的运动方向,利用力平衡方程、力矩平衡方程、余弦定理、矢量封闭原则求出系统的俯仰运动和侧摆运动方程.根据建立的运动方程,给定动平台的期望位置和姿态运动轨迹,从而确定各直升机末端的运动轨迹.最后,数值模拟仿真了系统的运动实现过程,同时搭建了多直升机吊运虚拟平台和实体平台,验证了所建运动方程的准确性.研究结果为进一步研究多直升机协调吊运系统的运动控制问题奠定了基础.
Abstract
zhen dui duo zhi sheng ji xie tong diao yun tong yi ge wu ti xing cheng de bi yun dong lian xie diao ji tong yu ji yun dong shi xian de wen ti ,fen xi le ji tong de kong jian bu ju ,zai bao chi ji tong ji ben jie gou can shu bu bian de ji chu shang ,ba kong jian wen ti zhuai hua wei ping mian wen ti ,qiu chu ji tong de ping yi he pian hang yun dong fang cheng ,zai tong guo xian ding zhi sheng ji mo duan de yun dong fang xiang ,li yong li ping heng fang cheng 、li ju ping heng fang cheng 、yu xian ding li 、shi liang feng bi yuan ze qiu chu ji tong de fu yang yun dong he ce bai yun dong fang cheng .gen ju jian li de yun dong fang cheng ,gei ding dong ping tai de ji wang wei zhi he zi tai yun dong gui ji ,cong er que ding ge zhi sheng ji mo duan de yun dong gui ji .zui hou ,shu zhi mo ni fang zhen le ji tong de yun dong shi xian guo cheng ,tong shi da jian le duo zhi sheng ji diao yun xu ni ping tai he shi ti ping tai ,yan zheng le suo jian yun dong fang cheng de zhun que xing .yan jiu jie guo wei jin yi bu yan jiu duo zhi sheng ji xie diao diao yun ji tong de yun dong kong zhi wen ti dian ding le ji chu .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自兰州理工大学学报的苏程,王志睿,丁旺才,叶佳楠，发表于刊物兰州理工大学学报2019年05期论文，是一篇关于多直升机系统论文,吊运系统论文,运动学论文,兰州理工大学学报2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自兰州理工大学学报2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：多直升机系统论文; 吊运系统论文; 运动学论文; 兰州理工大学学报2019年05期论文;