导读:本文包含了航向非线性论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:无人艇,航向跟踪,P系统,非线性
航向非线性论文文献综述
龚波,周永华[1]（2019）在《基于P系统的无人艇航向非线性控制器设计》一文中研究指出针对水面无人艇(USV)在实际航行过程中的航向跟踪控制问题,设计了一种基于P系统的航向非线性控制器。首先,建立无人艇运动和环境干扰的数学模型;其次,给出无人艇航向控制器的控制律和数字实现方法;然后,考虑到该控制器需整定参数较多,又改进了粒子群优化算法,并在P系统的基础上设计了粒子群优化细胞型膜算法,避免了粒子群算法容易陷入局部最优的问题,提高了粒子群算法实现多参数优化的效率。最后,将方法与模糊PID控制和传统PID控制进行仿真对比,实验结果表明该方法具有抗扰能力强、响应速度快、超调量小的优点。(本文来源于《计算机应用》期刊2019年S1期）
朱丽燕,李铁山,单麒赫[2]（2019）在《船舶航向非线性离散系统自适应模糊最优控制》一文中研究指出针对船舶航向非线性离散时间系统,本文提出一种基于模糊逻辑系统的自适应最优航向控制算法。本文优化控制算法采用actor-critic结构,模糊逻辑评价系统和模糊逻辑执行系统分别用于构建最优评价信号和最优控制信号。模糊权值采用梯度下降法进行更新学习,并以大连海事大学"育龙"轮为例进行仿真研究。基于前向差分Lyapunov方法证明了闭环系统半全局一致最终有界,保证系统跟踪误差收敛到以零为中心的邻域内。仿真结果进一步验证了本文算法的有效性和合理性。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年09期）
周韬[3]（2019）在《基于非线性反馈的航向保持控制器优化设计》一文中研究指出随着航海技术的不断发展,海上运输贸易越来越多,在追求货运量的同时,船舶航行"清洁、安全、高效"问题越来越受到关注。为了使船舶海上航行时更加节能,本文利用非线性反馈技术对船舶航向保持控制器进行优化。船舶运动数学模型采用Norrbin简化的模型,基准航向保持控制器采用模糊自适应PID控制器,仿真实验环境为七级海浪,实验表明利用非线性反馈优化的控制器可以使船舶航行更节能,鲁棒性优良。非线性反馈技术设计简单,在船舶航向保持、航迹保持、轨迹跟踪等船舶控制领域都具有良好的应用效果。(本文来源于《中国水运(下半月)》期刊2019年03期）
曹媛[4]（2019）在《船舶航向非线性控制的数学模型与分析》一文中研究指出传统的船舶航向控制模型存在着航向控制精确度的缺陷,为此提出船舶航向非线性控制数学模型研究与分析。建立船舶航向分析坐标系对船舶航向参数进行确定,根据确定的参数建立船舶航向非线性运动数学模型,以上述模型为基础采用粒子群算法对船舶航向非线性控制程序进行编写与执行,实现了船舶航向非线性控制数学模型的建立。通过实验得到,建立的船舶航向非线性控制数学模型航向控制精确度比传统模型高出30.8%,说明建立的船舶航向非线性控制数学模型具备极高的有效性。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年04期）
冯永孝,张显库[5]（2018）在《非线性修饰与模糊控制船舶航向保持控制比较》一文中研究指出为寻找一种更为节能的船舶航向保持控制算法,采用非线性修饰技术和模糊控制技术,分别设计两种控制算法。通过使用SIMULINK工具箱,以"育鹏"轮为仿真对象,对两种算法的控制效果进行验证和对比。结果表明:使用指数函数修饰技术设计的控制算法,能够较好地实现船舶航向保持的目标,同时使平均舵角的使用率下降约15%,并且在船舶模型发生摄动时仍然能保持良好的控制效果。这表明使用非线性修饰算法设计的控制器具有节能和鲁棒性强的特点。(本文来源于《中国航海》期刊2018年04期）
马超,张显库,杨光平[6]（2019）在《基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持控制器非线性反馈改进》一文中研究指出[目的]船舶航向保持是船舶自动导航的核心,其实现离不开非线性控制算法的设计。为了简化控制器的设计过程,提高系统鲁棒性,节省控制器的能量输出,提出一种基于Lyapunov函数改进的具有非线性反馈的控制器。[方法]首先,通过构建Lyapunov函数,简化控制器设计过程,避免非线性控制律对消系统的非线性项;然后,用指数函数处理后的航向误差代替航向误差本身的非线性反馈项,优化控制系统设计,减少能耗;最后,以实际船舶"育鹏"轮为例进行系统仿真。[结果]结果显示,采用上述方法设计的控制器控制效果良好,更加节能,且系统具有鲁棒性。[结论]研究表明,非线性反馈项的引入可以优化控制系统,其能节能的优点在实际工程应用中具有重要意义。(本文来源于《中国舰船研究》期刊2019年01期）
冯永孝,张显库[7]（2018）在《基于非线性修饰模糊PID的船舶航向保持控制》一文中研究指出为了提高船舶在运行过程中的经济性、安全性和舒适性,文章采用非线性修饰技术,对模糊PID控制器的输出进行处理,并通过对"育鹏"轮进行仿真试验验证控制器的有效性。仿真结果表明非线性修饰的模糊PID航向保持控制器具有控制性能灵活、响应快的特点,较传统的模糊PID控制器,本文设计的控制器能够减少约62%的能量消耗,并且通过模型摄动仿真试验发现控制器有着较强的鲁棒性,能够适应实际的营运需求。(本文来源于《船舶工程》期刊2018年S1期）
邓华,王仁强,孙建明,李敬东[8]（2017）在《船舶航向非线性系统自适应神经网络控制》一文中研究指出提出了一种基于最小参数RBF(径向基)神经网络的船舶航向滑模控制算法.针对船舶运动控制中系统函数非线性不确定性和外界干扰项未知问题,利用RBF神经网络进行逼近.考虑到RBF神经网络权值难以快速调整,采用神经网络最小参数学习法设计设计单个参数的估计代替神经网络权值的调整;最后,借助李雅普诺夫稳定性理论设计出船舶航向RBF神经网络直接跟踪控制律.通过与神经网络控制算法和普通自适应控制算法的仿真比较可知,上述控制算法加快了自适应律的求解速度,控制器结构简单,控制参数少,易于工程设计与实现.(本文来源于《广州航海学院学报》期刊2017年04期）
张显库,杨光平,张强[9]（2016）在《一种双极性S函数修饰的非线性船舶航向保持算法》一文中研究指出为使船舶航向保持算法更节能,利用闭环增益成形算法设计线性控制器,使用一种双极性S函数修饰原线性控制律.理论分析表明,该算法在获得同样控制效果情况下,降低了控制能量.以"育鲲"船为例,采用Simulink工具箱进行计算机仿真验证.结果表明,所设计的非线性修饰后的线性控制器具有良好的鲁棒性能,操舵幅值平均降低10%以上.(本文来源于《大连海事大学学报》期刊2016年03期）
江立军,慕东东,范云生,王国峰,赵永生[10]（2016）在《无人水面艇模型辨识及其航向非线性控制的研究》一文中研究指出无人水面艇是一种智能化海洋装备平台,有航速快、机动性强、自动化程度高等特点,可以执行各种危险以及不适合人员参与的任务;航向控制不仅关乎到航行的安全性与经济性,更是实现其无人行驶的基础;为了实现航向的自动控制,首先进行无人艇模型辨识,模型是控制的基础,控制效果的好坏不仅与控制策略有关,更与模型的精度有关;为了提高模型精度,采集Z型和回转实验以数据,通过递推最小二乘对无人艇的数学模型进行辨识;然后将模型的仿真实验与实船数据进行对比,验证了模型的正确性和合理性;基于Backstepping方法设计非线性航向控制器,借助Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;仿真结果表明系统的实际航向能实时跟踪设定航向,控制器具有良好的动静态特性和鲁棒性。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2016年07期）
航向非线性论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对船舶航向非线性离散时间系统,本文提出一种基于模糊逻辑系统的自适应最优航向控制算法。本文优化控制算法采用actor-critic结构,模糊逻辑评价系统和模糊逻辑执行系统分别用于构建最优评价信号和最优控制信号。模糊权值采用梯度下降法进行更新学习,并以大连海事大学"育龙"轮为例进行仿真研究。基于前向差分Lyapunov方法证明了闭环系统半全局一致最终有界,保证系统跟踪误差收敛到以零为中心的邻域内。仿真结果进一步验证了本文算法的有效性和合理性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
航向非线性论文参考文献
[1].龚波,周永华.基于P系统的无人艇航向非线性控制器设计[J].计算机应用.2019
[2].朱丽燕,李铁山,单麒赫.船舶航向非线性离散系统自适应模糊最优控制[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[3].周韬.基于非线性反馈的航向保持控制器优化设计[J].中国水运(下半月).2019
[4].曹媛.船舶航向非线性控制的数学模型与分析[J].舰船科学技术.2019
[5].冯永孝,张显库.非线性修饰与模糊控制船舶航向保持控制比较[J].中国航海.2018
[6].马超,张显库,杨光平.基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持控制器非线性反馈改进[J].中国舰船研究.2019
[7].冯永孝,张显库.基于非线性修饰模糊PID的船舶航向保持控制[J].船舶工程.2018
[8].邓华,王仁强,孙建明,李敬东.船舶航向非线性系统自适应神经网络控制[J].广州航海学院学报.2017
[9].张显库,杨光平,张强.一种双极性S函数修饰的非线性船舶航向保持算法[J].大连海事大学学报.2016
[10].江立军,慕东东,范云生,王国峰,赵永生.无人水面艇模型辨识及其航向非线性控制的研究[J].计算机测量与控制.2016