导读:本文包含了定位与避障论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:网络智能,无人驾驶,智能机器,作业任务,避障,矿山建设,中国航天科工,自动装卸,露天矿,循迹
定位与避障论文文献综述
付毅飞[1]（2019）在《我国研制5G网络智能无人驾驶矿用车》一文中研究指出近日，一台5G网络智能110吨无人驾驶矿用车亮相江西南昌2019世界VR产业大会。这个“大块头”具有自动下达作业任务、自动装卸、自主行驶、自动规划地图、智能自主避障等功能，是智慧矿山建设的重要成果。该车由中国航天科工集团四院所属航天重工、江铜集团(本文来源于《江苏科技报》期刊2019-10-25）
王贺,王欣,靳静娜,李颖,刘志朋[2]（2019）在《机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究》一文中研究指出目的:研究一种用于经颅磁刺激(transcranial magnetic stimulation,TMS)的机器人导航路径规划与避障算法,以保证TMS机器人在刺激靶点定位和切换过程中的安全性。方法:应用机器人避障技术,基于TMS线圈的形状和TMS机器人的工作特点,提出用于TMS的机器人导航路径规划与避障算法。基于搭建的TMS机器人实验系统,设定4个刺激靶点,使用机器人引导刺激线圈依次定位4个刺激靶点,验证算法的可行性。结果:在线圈沿导航路径行进的过程中未发现线圈和头部模型产生接触。第一个刺激靶点的定位时间为(13.6±3.65)s,全部4个刺激靶点的定位时间为(59.1±3.64)s。结论:提出的TMS机器人导航路径规划与避障算法可以安全有效地控制机器人完成刺激靶点的定位和切换。(本文来源于《医疗卫生装备》期刊2019年06期）
张文亮,陈共威,李志宏,刘子芳,谢浩源[3]（2019）在《基于STM32的蓝牙定位与避障行李箱设计》一文中研究指出为了提高行李箱的智能性和安全性,提出了一种基于STM32的蓝牙定位与避障行李箱设计方案。采用由硬件系统和软件系统相结合的架构,其中硬件系统基于STM32主控芯片,搭载蓝牙定位透传、超声波测距等模块;软件系统基于Android操作系统,通过App移动端可实时了解行李箱的状态并对其进行远程控制。该设计的主要功能包括蓝牙叁角定位、智能跟随、超声波避障、远程指令控制、移动安全锁等。(本文来源于《广东石油化工学院学报》期刊2019年03期）
王正家,夏正乔,孙楚杰,王幸,李明[4]（2019）在《基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法》一文中研究指出针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随。根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证。实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值。(本文来源于《传感技术学报》期刊2019年05期）
马泽文[5]（2019）在《地面机器人定位方法与避障技术的研究》一文中研究指出在现今人工智能大发展的时代,机器人已经广泛的应用于人们的生产生活当中,成为了人类提高生产力和生活质量的重要工具之一。地面机器人是机器人领域的重要研究对象,地面机器人,顾名思义是在地面上工作的机器人即工作在二维环境下的机器人。它可以帮助人类完成沉重枯燥的工作任务,以及到达人们所不及的地方。所以如何使地面机器人更有效率的完成人类所下达的工作成为如今的研究热点。本文分别对地面机器人的定位方法和避障技术进行了研究本文设计了一种基于超声波定位的定位系统。该定位系统可以减少多径效应所产生的定位误差,扩大定位范围,定位装置分为超声波接收装置和超声波发射装置,并且超声波接收装置和超声波发射装置上分别安装了两个舵机,该定位系统在几何特征法的基础上结合坐标变换原理,通过控制舵机组旋转,使超声波接受装置能够实时对准超声波发射端,实现自动跟随定位。本方法与叁边定位进行了对比实验,实验结果优于叁边定位法。为了实现更大范围的室内定位,提出了定位区域拼接的方法,该方法将超声波定位和越区切换技术相结合,为大范围定位提供参考。为了减少地面机器人在躲避障碍物时的路径长度和转折次数,对A星算法进行了改进,采用几何方法对传统A星算法规划出的路径进行进一步优化。首先遍历路径上的所有节点,剔除路径中冗余节点和不必要拐点,获取仅包含起点、必要拐点、终点的路径。最后计算机器人在拐点处的旋转角度及旋转方向,使机器人在拐点处能够调整自身姿态。并分别对A星算法、蚁群算法和改进后的A星算法进行了对比实验。实验结果表明改进后的A星算法不仅保留了A星算法运算速度快的优点,还能够有效的规划出距离短且平滑的路径。提高了机器人的运行效率,降低了机器人的耗能。(本文来源于《河北科技大学》期刊2019-05-01）
袁瑞廷[6]（2019）在《多旋翼无人机的自主避障、目标跟踪及自主导航定位研究》一文中研究指出近年来,多旋翼无人机因其成本低、机动性好、飞行稳定等特点得到越来越广泛的关注,并且随着传感器技术的迅速发展,多旋翼无人机的自主避障、目标跟踪以及自主导航定位等问题都是当前研究的热点。本文针对在室内特定区域的障碍物规避、移动目标跟踪以及自主导航定位的任务需求,将以多旋翼无人机为验证平台,设计出一套基于多旋翼无人机室内自主避障、移动目标跟踪以及自主导航定位的系统,并进行实验测试。本文主要研究内容分别如下:首先,依据功能需求分析,提出多旋翼无人机室内自主避障、目标跟踪、自主导航定位系统的硬件设计方案,确定飞行控制模块、避障模块、视觉跟踪模块以及自主导航定位模块的硬件选型与方案;并设计出基于势流法的无人机避障方法,使无人机跟踪目标或在前往目的地过程中,能以较为光滑的路径绕过障碍物。其次,设计出基于HOG+SVM检测器与KCF跟踪器相结合的机载目标跟踪模块。通过该算法对实际运动目标进行检测、识别、提取以及跟踪,为多旋翼无人机实时跟踪提供运动目标的相对位置,从而实现多旋翼无人机稳定跟踪移动目标的任务。再次,设计出基于深度学习的一种特征点检测算法与SLAM技术相结合的自主导航定位模块,为无人机在室内飞行提供导航定位功能。该模块利用SuperPoint特征点检测算法替换SLAM技术中的前端特征点检测算法,从而达到优化SLAM导航定位的功能。并通过实验证明该系统自主导航定位系统的可行性。最后,试验结果表明本文设计的多旋翼无人机自主避障、目标跟踪以及自主导航定位系统具有较好的实时性、快速性和稳定性,具有重要的理论意义与应用前景。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-01-01）
王晓云[7]（2018）在《智能定位避障洗地小车设计》一文中研究指出智能定位避障洗地小车设计由控制系统,基于STM32程序控制,和机械结构两部分组成。洗地小车通过布置的定位器自动行进,通过红外传感器进行行进过程中对障碍物的规避。原理是24V电池驱动两台步进电机移动,通过STM32对电机脉冲的输入,以及电压的分配来实现其前进后退以及转向功能,其中电机上加装了编码器,可对电动机行进轨迹的偏移进行修正。其中基于STM32控制部分已完成测试,机械结构也用SolidWorks进行了分析,并且做出了实物通过了测试。智能定位洗地小车在服务领域,智能车领域都有广泛的应用,前景十分广阔。(本文来源于《计算机产品与流通》期刊2018年12期）
路朝阳,王奉冲,周君,安树怀,肖文军[8]（2018）在《基于激光雷达的多旋翼无人机室内定位与避障研究》一文中研究指出近年来,多旋翼无人机室内定位与避障技术成为了多旋翼无人机研究领域的热点,也是多旋翼无人机在未知室内环境中实现自主导航、完成其他复杂任务的基础。本文通过对全局地图进行分析,找出多旋翼无人机的可飞行区域,利用时变势场法实现了多旋翼无人机的室内避障与路径规划,对室内环境下多旋翼无人机的定位和避障技术进行了研究。(本文来源于《电子制作》期刊2018年16期）
田畅[9]（2018）在《基于信息融合的AGV定位方式及避障研究》一文中研究指出随着当今社会的迅速发展,信息融合技术已经在许多领域得到了广泛应用。并且已经应用在移动机器人上,为机器人智能化水平的进一步提高提供了理论支撑。定位和避障是自动导引小车(AGV)完成各项任务的重要保障,将多传感器信息融合技术运用于AGV(Automated Guided Vehicle)定位和避障系统,可以为AGV在各种复杂、动态、不确定或未知的环境中工作提供一种有效的技术解决途径。所以本文是以信息融合技术为研究重点,对AGV定位方式及避障进行研究。在AGV的定位方面,因为卡尔曼滤波只能解决线性系统模型,不适合非线性系统模型。但是在现实情况下,AGV是一个非线性系统,因此采用卡尔曼滤波解决AGV的定位问题存在缺陷,所以本文采用扩展卡尔曼滤波定位算法。首先设计了AGV的运动模型以及传感器的观测模型,然后将里程计和超声波传感器采集的信息进行融合。通过控制模型估计AGV的初步位姿,通过超声波传感器检测周围环境可以及时修正估计误差,提高定位精度。最后通过仿真证明结合里程计和超声波传感器进行信息融合可以有效消除AGV运动过程中里程计的积累误差,提高了AGV的定位精度。在AGV的避障方面,由于单传感器提供的信息不足以使AGV快速准确的避障,所以本文利用多个超声波传感器和红外传感器来获取AGV运行中的障碍物信息,利用电子罗盘实时获取AGV的位置和目标方位角信息。利用信息融合技术可以使系统得到的信息更为准确全面。本文分别对模糊控制算法与模糊神经网络算法进行验证,经过对比发现模糊神经网络算法更具优越性,能更好的实现AGV在未知环境中的自主避障。所以针对AGV所处的环境,设计了输入和输出变量,隶属度函数以及模糊控制规则库,并进行Matlab仿真。仿真结果证明了模糊神经网络避障算法能够高精度逼近非线性系统,避障精度高,响应速度快,模糊神经网络算法优于模糊控制算法。本论文采用信息融合方法实现了AGV的定位以及避障,从而能够保证AGV在较为复杂未知的环境下安全准确的运行。(本文来源于《河北科技大学》期刊2018-06-01）
刘玉洁,陈聪[10]（2018）在《基于物联网的果园避障除草机定位导航控制系统研究》一文中研究指出开发具有自主知识产权的智能农业机械,提高农业机械的自动化程度,对推进我国农机科技的进步具有重要意义。除草机是农业作业生产的重要机具,但还处于初试研究阶段,自动程度并不高。为了提高除草机械的自动化和智能化程度,将物联网技术引入到了除草机的自动化设计过程中,并采用无线传感网络节点定位技术,实现了除草机的自主定位和导航,从而可以有效地避开障碍物,对果园除草作业具有重要的作用。为了验证装置的可行性,对除草机的定位和导航性能进行了测试,结果表明:采用物联网定位技术可以成功地实现除草机的定位和避障,定位误差较小,避障准确率较高,可以满足果园自动化除草作业的需求,对于自动化除草机的研究具有重要的意义。(本文来源于《农机化研究》期刊2018年09期）
定位与避障论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目的:研究一种用于经颅磁刺激(transcranial magnetic stimulation,TMS)的机器人导航路径规划与避障算法,以保证TMS机器人在刺激靶点定位和切换过程中的安全性。方法:应用机器人避障技术,基于TMS线圈的形状和TMS机器人的工作特点,提出用于TMS的机器人导航路径规划与避障算法。基于搭建的TMS机器人实验系统,设定4个刺激靶点,使用机器人引导刺激线圈依次定位4个刺激靶点,验证算法的可行性。结果:在线圈沿导航路径行进的过程中未发现线圈和头部模型产生接触。第一个刺激靶点的定位时间为(13.6±3.65)s,全部4个刺激靶点的定位时间为(59.1±3.64)s。结论:提出的TMS机器人导航路径规划与避障算法可以安全有效地控制机器人完成刺激靶点的定位和切换。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
定位与避障论文参考文献
[1].付毅飞.我国研制5G网络智能无人驾驶矿用车[N].江苏科技报.2019
[2].王贺,王欣,靳静娜,李颖,刘志朋.机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究[J].医疗卫生装备.2019
[3].张文亮,陈共威,李志宏,刘子芳,谢浩源.基于STM32的蓝牙定位与避障行李箱设计[J].广东石油化工学院学报.2019
[4].王正家,夏正乔,孙楚杰,王幸,李明.基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法[J].传感技术学报.2019
[5].马泽文.地面机器人定位方法与避障技术的研究[D].河北科技大学.2019
[6].袁瑞廷.多旋翼无人机的自主避障、目标跟踪及自主导航定位研究[D].南京航空航天大学.2019
[7].王晓云.智能定位避障洗地小车设计[J].计算机产品与流通.2018
[8].路朝阳,王奉冲,周君,安树怀,肖文军.基于激光雷达的多旋翼无人机室内定位与避障研究[J].电子制作.2018
[9].田畅.基于信息融合的AGV定位方式及避障研究[D].河北科技大学.2018
[10].刘玉洁,陈聪.基于物联网的果园避障除草机定位导航控制系统研究[J].农机化研究.2018