本文主要研究内容
作者胡浩伟,赵庆展,田文忠,马永建（2019）在《一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法》一文中研究指出：针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算法下系统的超调量σ可控制在2%以下,调节时间ts控制在0.5 s以内,可实现对六旋翼无人机高度、偏航角、仰俯角和滚转角的控制,可保证无人机系统的稳定性且使稳态误差接近于0。该算法有效解决了传统PID控制算法在进行姿态控制时存在的超调量大、调节时间长的问题,同时也解决了前馈滤波PID算法控制时出现的超调量降低、调节时间增加的问题,说明算法对六旋翼无人机具有较好的控制效果。
Abstract
zhen dui chuan tong bi li ji fen wei fen (PID)kong zhi suan fa zai duo xuan yi zi tai kong zhi shi yin bi huan ling dian suo dao zhi de ji tong chao diao liang zeng jia 、fan ying su du jiang di de wen ti ,yi liu xuan yi mo ren ji wei yan jiu ping tai ,di chu yi chong shi jian jia quan jue dui wu cha zhi ji fen (ITAE)zhi biao shuang bi huan chuan lian -qian kui PIDzi tai kong zhi suan fa 。jie guo biao ming ,zai gai suan fa xia ji tong de chao diao liang σke kong zhi zai 2%yi xia ,diao jie shi jian tskong zhi zai 0.5 syi nei ,ke shi xian dui liu xuan yi mo ren ji gao du 、pian hang jiao 、yang fu jiao he gun zhuai jiao de kong zhi ,ke bao zheng mo ren ji ji tong de wen ding xing ju shi wen tai wu cha jie jin yu 0。gai suan fa you xiao jie jue le chuan tong PIDkong zhi suan fa zai jin hang zi tai kong zhi shi cun zai de chao diao liang da 、diao jie shi jian chang de wen ti ,tong shi ye jie jue le qian kui lv bo PIDsuan fa kong zhi shi chu xian de chao diao liang jiang di 、diao jie shi jian zeng jia de wen ti ,shui ming suan fa dui liu xuan yi mo ren ji ju you jiao hao de kong zhi xiao guo 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自现代电子技术的胡浩伟,赵庆展,田文忠,马永建，发表于刊物现代电子技术2019年10期论文，是一篇关于六旋翼无人机论文,时间加权绝对误差值积分论文,双闭环论文,控制算法论文,超调量论文,姿态控制论文,现代电子技术2019年10期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自现代电子技术2019年10期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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