导读:本文包含了捷联测姿系统论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:无人机,捷联航姿系统,系统误差,补偿措施
捷联测姿系统论文文献综述
薄江辉[1]（2018）在《无人机捷联航姿系统误差及其补偿》一文中研究指出针对由叁轴微机电系统速率陀螺、叁轴微机电系统加速度计以及叁轴磁传感器组成的无人机捷联航姿参考系统,在全面讨论叁种传感器误差来源的前提下,构建与之匹配的误差数学模型;结合九轴传感器的测量特征以及传感器自身的特征提出与之对应的误差补偿算法。实验结果显示:磁通门传感器的航向角最大误差由原本的15°降低到1.6°;加速度计的俯仰角在经过补偿后,最大误差变为0.25°,倾斜角的最大误差变为0.35°;速率陀螺的静态误差在210s之内航向角误差变为±0.3°,倾斜角补偿后的误差处于±0.4°之间,俯仰角的最大误差相同。(本文来源于《通讯世界》期刊2018年12期）
崔智军[2]（2018）在《微型捷联航姿系统误差分析与补偿》一文中研究指出针对由叁轴磁传感器、叁轴加速度计和叁轴速率陀螺构成的九轴传感器航姿系统,基于九轴传感器的姿态解算方法,详细分析了传感器的误差来源并建立了与之相适应的误差数学模型;根据传感器自身特点和九轴传感器的测量特点提出了相对应的误差补偿算法。试验结果表明,磁通门传感器的航向角最大误差由补偿前2.6°降低为补偿后0.19°;补偿后加速度计的俯仰角最大误差为0.19°,倾斜角最大误差0.19°;速率陀螺的静态误差补偿在4 min之内航向角误差为±0.2°,俯仰角补偿后误差±0.3°,倾斜角补偿误差±0.3°;当速率小于14.7(°)/s时,动态误差控制在±0.95°。(本文来源于《仪表技术与传感器》期刊2018年08期）
朱燕,崔智军[3]（2018）在《无人机捷联航姿系统误差分析与补偿》一文中研究指出针对由叁轴磁传感器、叁轴微机电系统(MEMS)加速度计和叁轴MEMS速率陀螺构成的无人机捷联航姿参考系统(AHRS),在详细分析3种传感器误差来源的基础上,建立了与之相适应的误差数学模型;根据传感器自身特点和九轴传感器的测量特点提出了相对应的误差补偿算法。试验结果表明:磁通门传感器的航向角最大误差由补偿前15°降低为补偿后1.6°;补偿后加速度计的俯仰角最大误差为0.25°,倾斜角最大误差0.35°;速率陀螺的静态误差补偿在3.5 min之内航向角误差为±0.3°,俯仰角补偿后误差±0.4°,倾斜角补偿后误差±0.4°;当速率小于15°/s时,动态误差控制在±1°。(本文来源于《传感器与微系统》期刊2018年08期）
司卓印[4]（2017）在《基于ARM的采煤机捷联惯性导航定位定姿系统研究》一文中研究指出煤炭是我国重要的基础能源和原料,随着国家在“去产能”和“调结构”的宏观调控下,确保煤矿开采的安全性以及高产高效变成了首要任务。煤矿井下综采工作面的智能化和自动化是实现矿井无人化、安全高效开采的重要前提,也是发展“数字矿山”,提高矿井机电装备机械化和自动化水平的重要组成部分。本文在国家高技术研究发展计划项目和江苏省“333工程”科研项目的资助下,以采煤机为研究对象,以捷联惯性导航系统为基础,以实现井下综采工作面无人化采矿为目标,通过分析“叁机”装备—采煤机、液压支架、刮板输送机的运动规律,构建了运动学约束下采煤机定位定姿解算模型,开发了基于ARM的采煤机捷联惯导定位定姿系统,设计了针对模拟实验平台的上位机位姿检测软件。主要研究内容包括:首先,运动学约束下采煤机定位定姿方法研究。通过建立系统坐标系完成了采煤机结构与运动学模型分析,针对纯SINS下采煤机定位定姿技术在长航时位置存在累积误差,从而难以实现精确定位这一问题,对采煤机的运动特性进行分析,并建立综采工作面采煤机运动学约束模型,借助卡尔曼滤波辅助算法,建立了系统的状态方程和观测方程,对纯惯性导航下采煤机速度和位置误差进行补偿矫正。其次,采煤机捷联惯性导航定位系统误差分析。在对防爆型采煤机捷联惯导定位装置内部结构研究的基础上,分析了采煤机捷联惯导定位系统误差的来源,并结合定位装置阐明了采煤机捷联惯导定位系统安装偏差角和杆臂效应产生的原因,并提出了安装偏差角和杆臂效应误差补偿机制,通过仿真对比实验探讨了安装偏差角和杆臂效应矫正后的采煤机位置、速度、姿态的定位精度较高,为实现运动学约束下采煤定位定姿系统的高精度作理论铺垫。再次,运动学约束下采煤机定位实验系统的设计。提出了运动学约束下采煤机SINS定位定姿技术方案,完成包括数据存储模块、网络接口模块、电源模块、液晶显示模块等在内的硬件电路部分的设计。下位机软件程序中实现对SINS数据采集、数据自校验、导航信息解算、数据存储与通讯等功能。同时利用C#编程语言完成了监控上位机的设计,实现了人机交互、多路数据的实时监测、轨迹绘制等功能。最后,采煤机定位定姿实验及结果分析。搭建用来模拟采煤机在地下室狭长综采工作面割煤工作的实验平台,并开展采煤机定位定姿实验研究,验证了运动学约束下采煤机SINS定位理论模型的有效性,同时测试了定位系统精度。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2017-05-01）
郑振宇[5]（2016）在《光纤捷联航姿系统初始对准及现场标定技术研究》一文中研究指出随着光纤陀螺捷联航姿系统在军事领域的广泛应用,如何提高现有系统的战术性能与可维护性是当前面临的迫切需求与关键任务。本文从光纤捷联航姿系统的实际需求出发,针对初始对准与现场标定技术两个关键技术开展研究,主要研究工作包括以下四个方面:1.基于多矢量定姿的海上对准方法,推导了双矢量定姿TRAID算法与多矢量定姿QUEST算法的不确定度与精度解析关系,定性分析了矢量分布矩阵与矢量定姿精度的关系,分别从理论及实验上论证了多矢量定姿算法应用于对准中的精度优势。以惯性系对准模型为基础,分别推导了重力及重力积分矢量观测条件下器件误差与定姿观测误差的数值关系,提出了积分矢量观测下矢量组优化方案,并对优化方案与对准算法的精度特性进行实验验证。针对海上对准抗扰动问题,引入基于EMD的预滤波方法,以进一步提高对准精度及对准的快速性。最后,通过摇摆台实验与船载实验验证了对准方法及预滤波方法在海上对准中的工程实用性。2.全面论证了基于误差分离技术的系统级标定理论,提出了低精度转台辅助下的现场标定方法。推导了基于速度误差观测的标定观测方程,并依据观测方程与误差分离原理,分析并证明了不同转位方式下的误差分离方案,结合误差分析与标定约束条件对方案进行改进与优选,最终实现了标定方案的综合设计,以自研光纤捷联航姿系统为对象,通过高精度转台误差扰动的方式对标定综合方案进行了有效验证。3.研究了无转台辅助条件下静态多位置标定技术。采用状态分解的方法对单一位置下静止基座的各状态组合进行可观测阶数分析,并提出了基于观测量扩展的参数估计方法,以提高误差参数估计的速度与精度。针对多位置编排优化问题,将位置矩阵的条件数作为状态辨识的寻优指标,并提出了基于改进人工鱼群算法的寻优方法。基于参数估计方法与优化编排方案,采用六面体与理石平台相结合的翻转方法进行多位置标定实验,标定后系统精度得到了有效提高。4.提出星敏感器辅助的在舰标定方法,分别论证了组合式与解耦式标定方案。推导并建立了组合式标定18维状态方程与量测方程,基于卡尔曼滤波器实现了星敏感器安装误差、陀螺漂移的在线估计。针对组合式方案陀螺漂移估计精度不高与加速度计误差不可观测的问题,直接利用舰船惯性系下星敏感器姿态信息构建姿态基准,推导并建立10维状态滤波方程进行陀螺漂移估计;以惯性系重力积分矢量为基准,利用加速度计输出构建惯性速度误差观测量,对加速度计零偏进行估计,最终实现了陀螺与加速度计误差的解耦估计,估计精度与速度都得到了显着提高。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2016-03-01）
李华栋[6]（2016）在《基于低成本MEMS器件的捷联航姿系统设计》一文中研究指出随着军事和工程领域的进步和发展,对航姿系统功能提出了更高的要求,航姿系统也逐渐向低成本和微小型的方向发展。本文在惯性测量单元的基础上进行了优化,设计基于低成本MEMS器件的航姿系统,分析了系统的硬件和软件,论述了系统算法,总结了试验结果。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2016年01期）
郭敬明[7]（2015）在《星敏感器与船载雷达捷联测角系统设计》一文中研究指出为了提高船载雷达雷达测角精度,实现雷达对中低轨目标的精密定位,本文设计了星敏感器与船载捷联测角系统。本文介绍了系统组成、工作原理以及详细设计。高精度星敏感器安装于雷达天线电轴附近,雷达在跟踪空间目标的同时,星敏感器实时拍摄天线指向附近星图,数字图像及通讯指令通过光纤传输到舱内数据处理计算机,数据处理计算机通过快速星图识别和目标定位获取雷达精确指向。试验结果表明:该系统可实现船载雷达对中低轨目标精密定位,精度优于10″。(本文来源于《数字技术与应用》期刊2015年08期）
李莹,杨新,李波[8]（2015）在《捷联航姿系统航行状态下的组合对准算法研究》一文中研究指出由于捷联航姿设备无纬度解算值,导致跨纬度航行时航向误差过大,引入计程仪速度与航姿设备输出姿态、航向一起对纬度值进行计算,航行状态引入计程仪信息后建立数学模型进行初始对准,经航行实验验证,72小时内航向角误差得到了极大的缩小,验证了该数学模型的可行性,可提高设备的精度,具有实际使用意义。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2015年02期）
秦国庆,赖际舟,陈驵,曾庆化,张斌[9]（2013）在《捷联航姿系统加速度计振动噪声平滑技术》一文中研究指出捷联航姿系统(AHRS)主要用于输出载体的姿态与航向信息,是现代机载航电系统的关键设备。航姿系统工作过程中,载体的振动会增大惯性测量器件(IMU)输出噪声,降低航姿解算精度。针对于此,研究了飞机振动环境下的捷联航姿系统惯性器件输出的特性,设计了一种基于模糊推理的自适应变步长平滑滤波器,最后通过线性随机振动试验对滤波器性能进行了验证。试验结果表明,设计的滤波器可以有效抑制振动环境加速度计测量噪声,提高航姿系统在机载飞行环境中的姿态输出精度。(本文来源于《电子测量技术》期刊2013年04期）
孙百香,王凤仙,姜亦林[10]（2013）在《基于捷联航姿系统挠性陀螺故障诊断方法的研究》一文中研究指出本文针对传统BITE不能对捷联航姿系统挠性陀螺软故障进行检测的不足,提出了一种改进的Wald的序惯概率比法。改进的Wald的序惯概率比法是通过补偿方法对Wald的序惯概率比法进行创新,应用改进的Wald的序惯概率比法,能成功地解决捷联航姿系统挠性陀螺的软故障无法检测的难题,使陀螺的误警率PFA从原来的6%下降到1%。(本文来源于《科技资讯》期刊2013年02期）
捷联测姿系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对由叁轴磁传感器、叁轴加速度计和叁轴速率陀螺构成的九轴传感器航姿系统,基于九轴传感器的姿态解算方法,详细分析了传感器的误差来源并建立了与之相适应的误差数学模型;根据传感器自身特点和九轴传感器的测量特点提出了相对应的误差补偿算法。试验结果表明,磁通门传感器的航向角最大误差由补偿前2.6°降低为补偿后0.19°;补偿后加速度计的俯仰角最大误差为0.19°,倾斜角最大误差0.19°;速率陀螺的静态误差补偿在4 min之内航向角误差为±0.2°,俯仰角补偿后误差±0.3°,倾斜角补偿误差±0.3°;当速率小于14.7(°)/s时,动态误差控制在±0.95°。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
捷联测姿系统论文参考文献
[1].薄江辉.无人机捷联航姿系统误差及其补偿[J].通讯世界.2018
[2].崔智军.微型捷联航姿系统误差分析与补偿[J].仪表技术与传感器.2018
[3].朱燕,崔智军.无人机捷联航姿系统误差分析与补偿[J].传感器与微系统.2018
[4].司卓印.基于ARM的采煤机捷联惯性导航定位定姿系统研究[D].中国矿业大学.2017
[5].郑振宇.光纤捷联航姿系统初始对准及现场标定技术研究[D].哈尔滨工程大学.2016
[6].李华栋.基于低成本MEMS器件的捷联航姿系统设计[J].电子技术与软件工程.2016
[7].郭敬明.星敏感器与船载雷达捷联测角系统设计[J].数字技术与应用.2015
[8].李莹,杨新,李波.捷联航姿系统航行状态下的组合对准算法研究[J].舰船电子工程.2015
[9].秦国庆,赖际舟,陈驵,曾庆化,张斌.捷联航姿系统加速度计振动噪声平滑技术[J].电子测量技术.2013
[10].孙百香,王凤仙,姜亦林.基于捷联航姿系统挠性陀螺故障诊断方法的研究[J].科技资讯.2013