导读:本文包含了加加速度连续论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:关节轨迹规划,加加速度连续,最小加加加速度
加加速度连续论文文献综述
彭建文,刘越,赵真,楼云江[1]（2019）在《工业机器人加加速度连续的关节轨迹规划》一文中研究指出针对工业机器人轨迹平滑程度的要求,本文提出加加速度连续的关节轨迹规划算法。在此算法中利用加加速度为正弦曲线的规划方法规划轨迹的非过渡段,并且使其速度能够满足非零起非零停。然后利用5次多项式和7次多项式规划轨迹的过渡段,并且利用不同方法求出轨迹过渡段的优化多项式的系数使轨迹更加光滑。通过实验得到,两点间用加加速度为正弦曲线的算法规划,过渡段用5次多项式且利用最小加加加速度求出优化多项式系数时的规划算法性能最好,实现了耗时更少、运动更柔顺的效果。(本文来源于《第二十届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集（20th CCSSTA 2019）》期刊2019-08-20）
李志杰,蔡力钢,刘志峰[2]（2019）在《加加速度连续的S型加减速规划算法》一文中研究指出传统S型加减速算法的加加速度不连续,起止端存在突变导致机床进给过程中产生柔性冲击和振动,为改善机床动力学性能,提出一种加加速度无突变且起止端连续的加减速曲线,其加速度曲线由叁角函数与直线连接组成,与纯叁角函数加减速曲线相比可控性更强,可充分发挥机床的最大加速度性能。根据该加减速曲线特征,分别提出位移适配法和区间判别法对加减速模式进行规划分析和探讨。区间判别法只需简单少量计算,便可快速寻找出速度取值区间,规划出曲线构型,通过一次方程求解即可获得完整加减速曲线参数,具有高效的求解效率。对规划方法给出了详细的数学描述,并对曲线算法进行仿真和实验,得到平滑连续的加速度与速度曲线。仿真和实验结果证明了研究内容的正确性和方法的可行性。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2019年05期）
潘海鸿,贺飞翔,易健,刘梦,陈琳[3]（2019）在《正矢曲线加减速加加加速度连续算法研究》一文中研究指出针对传统的加减速算法如S型曲线加加速度不连续、正弦型曲线加加加速度(snap)不连续导致进给过程中存在柔性冲击等问题,提出snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法。通过利用系统最优机械性能,分析最大加、减速度和最大速度的可达性,规划17种速度曲线类型;针对给定轨迹段长度小于系统从起点速度运动到终点速度所需最短轨迹段长的问题,给出该算法下基于给定轨迹段长约束的起点速度和终点速度的可达性校验方法,同时采用盛金公式修正起点速度和终点速度。在自主开发的多轴运动控制器验证所提出的snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法。实验结果表明:在保证snap连续以提高系统柔性及最大加、减速度和最大速度不超限情况下,该算法可规划出17种速度曲线类型;在给定轨迹段长度较短系统无法从起点速度运动到终点速度的情形下,该算法解决起点速度和终点速度的可达性校验及修正问题。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年12期）
林建雄,白瑞林,王延玉[4]（2019）在《加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究》一文中研究指出针对SCARA机器人高速PTP运动时的轨迹跟随误差和力矩突变问题,提出两种关节空间加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划方法。分别通过关节空间的九次多项式和叁角函数两种形式进行PTP轨迹规划,保证规划的轨迹速度、加速度在限定范围内,加加速度值连续且有界。实验表明,相比较梯形速度曲线,叁角函数和9次多项式的PTP轨迹规划分别将关节空间轨迹跟随误差降低了0.16°和0.33°,轨迹跟随的定位时间明显减小,关节驱动力矩的突变、振荡情况得到有效的改善。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年08期）
黄朝志,王兵兵,刘赣伟,陈海东[5]（2018）在《基于加加速度连续的函数逼近加减速算法》一文中研究指出叁角函数加减速算法在高速高精度插补过程避免了柔性冲击,但速度变化缓慢、计算复杂。在构建加加速度叁角连续函数基础上,利用切比雪夫逼近,反推加速度、速度和位置,并分别在长线段加减速与短线段加减速两种情况下推出位移公式。仿真实验表明,本算法在满足插补精度和柔性要求下,计算简单、插补速度更快。在减速定位段,根据实际剩余加工长度二次计算减速过程的起始速度,构造连续的加加速度函数,再次反推加速度、速度和位移,消除低速定位段,实现快速定位。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2018年11期）
[6]（2018）在《浙江丽水:战略性新兴产业发展跑出“加速度” 连续5个月保持全省第一》一文中研究指出今年1-7月,浙江省丽水市战略性新兴产业增加值同比增长26.9%,拉动规上工业增加值增长3.5个百分点,增速高于全省平均13.1个百分点,连续5个月保持全省第一。分行业看,受钢铁、医药制造、设备制造和废弃资源综合利用等行业高速增长的拉动,全市七大战略性(本文来源于《中国战略新兴产业》期刊2018年37期）
简杰强,于伟[7]（2017）在《振动轮合理有效位置的加速度连续检测分析方法研究》一文中研究指出为了能实时连续检测沥青混合料路面压实度,采用合理有效位置加速度值作为路面压实度主要参数,作者基于“振动轮-混合料”动力学模型,分析振动轮碾压混合料时的力学变化特性,建立Burgers模型分析模拟混合料受振动轮碾压时的塑性变形,并实验研究振动轮不同位置加速度信号变化。研究结果表明:振动轮垂直方向的加速度值可作为沥青混合料路面压实度的主要参数,为研究混合料振动压实连续检测实时分析系统提供理论科学基础。(本文来源于《武汉理工大学学报》期刊2017年11期）
王璟渝,张伦伟,杨国标[8]（2015）在《基于分布式应变测量的柔性体构件二维加速度连续测量方法研究》一文中研究指出从工程中柔性体构件加速度测量出发,探索一种新型的基于分布式应变测量的加速度测量方法.该方法基于测量的分布式应变,转化得到离散点的曲率信息,使用数值方法连续化曲率,重构出曲线形状,利用二次曲线拟合出所测量点的运动轨迹,求导得出二次项系数,该系数的2倍即是加速度大小.通过设定理想模型进行了相关误差分析,分析了该方法各步骤的精度,从理论上验证了该方法的可行性,为下一步实验提供了依据和实验设计基础.(本文来源于《力学季刊》期刊2015年02期）
翁祖昊[9]（2015）在《具有连续加加速度与误差自适应特性的高效柔性数控算法研究与设计》一文中研究指出高精度数控加工设备应用广泛,其控制软件中的算法是其最为核心的技术,目前在这一领域国内外的技术差距较为明显。流行的梯形加减速算法及S形加减速算法存在着加速度或者加加速度的断裂,且电机启停即以最大加速度为达成目标,在面对曲率较高需要频繁加减速的高柔性加工场合,往往导致效率低下、机床震动,产品的过切、欠切等不良结果,且长时使用也会导致电机的磨损加剧、寿命下降;普通的直线与圆弧插补算法种类类繁多,但都很难在精度与资源消耗上获得妥协,且往往忽视段间过渡的重要性,在一定程度上影响了效率和成品质量。在这两个方面,国外的研究工作较为扎实且卓有成效,相关技术大幅领先国内,其核心成果作为机密级材料被严格保密,成为技术壁垒。本文研究并提出了基于高次多项式速度模型的加减速算法以及误差自适应的前瞻插补算法,结合完整的段间过渡算法,应用于自行研发的基于DSP+CPLD开发板,并做了较为详细的测评,对国内该领域的技术突破提供了一个综合优化解决方案。论文首先对比了梯型、S型、指数型等传统加减速算法,指出各算法存在的弊端和优势,针对技术点提出改进方法和思路;列举了迭代插补、直线插补、圆弧插补等具有普适性的插补算法,分析各自存在的问题和矛盾,提出综合优化方案。接着,建立标准五次多项式加减速速度模型,做到速度、加速度、加加速度的连续执行,并在此基础上提出基于改进的双曲正切函数的可变Jmax调速机制,使得在提升机体加工效率的同时,进一步增强系统柔性,并在仿真测试中加以验证。在此基础上,为了应对连续变化曲率的现实加工环境,对不同的加工角度提出了不同的过渡处理机制。然后,建立了基于叁分法的自适应误差模型,提出了优化的误差自适应圆弧插补算法,结合了等参数法和等误差法优势,使得在不占用大量资源的情况下,获得较高的精度,并大幅提升加工效率。再次,设计了基于DSP+CPLD的硬件测试板卡,给出了设计思路与实施方案,包括原理图、PCB图及基本的设计流程,并对制作的硬件板卡进行了仿真测试。最后,搭建仿真环境与测试平台。经验证,本套算法具备更强的柔性,在提高效能及精度的同时,确保了适当的资源消耗,并加强了对电机系统的保护,具有实际的工业应用价值。(本文来源于《上海交通大学》期刊2015-06-01）
赵国勇,赵玉刚,赵庆志[10]（2011）在《数控运动中加加速度连续的加减速方法》一文中研究指出为保证机床运动的平滑性,减少数控机床冲击与振动的影响,研究了数控机床动力学数学模型,从理论上分析造成机床冲击与振动的根源;提出一种加加速度连续的加减速方法,推导了运动轮廓不同阶段的运动表达式;对该加减速算法进行了合理简化,以满足数控系统实时性要求;利用搭建的数控试验台对S曲线加减速方法和本文所研究加减速方法作进行了对比。结果表明,所研究方法可使轮廓运动更加平滑,更具柔性,但运行时间略长。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2011年02期）
加加速度连续论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
传统S型加减速算法的加加速度不连续,起止端存在突变导致机床进给过程中产生柔性冲击和振动,为改善机床动力学性能,提出一种加加速度无突变且起止端连续的加减速曲线,其加速度曲线由叁角函数与直线连接组成,与纯叁角函数加减速曲线相比可控性更强,可充分发挥机床的最大加速度性能。根据该加减速曲线特征,分别提出位移适配法和区间判别法对加减速模式进行规划分析和探讨。区间判别法只需简单少量计算,便可快速寻找出速度取值区间,规划出曲线构型,通过一次方程求解即可获得完整加减速曲线参数,具有高效的求解效率。对规划方法给出了详细的数学描述,并对曲线算法进行仿真和实验,得到平滑连续的加速度与速度曲线。仿真和实验结果证明了研究内容的正确性和方法的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
加加速度连续论文参考文献
[1].彭建文,刘越,赵真,楼云江.工业机器人加加速度连续的关节轨迹规划[C].第二十届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集（20thCCSSTA2019）.2019
[2].李志杰,蔡力钢,刘志峰.加加速度连续的S型加减速规划算法[J].计算机集成制造系统.2019
[3].潘海鸿,贺飞翔,易健,刘梦,陈琳.正矢曲线加减速加加加速度连续算法研究[J].机械科学与技术.2019
[4].林建雄,白瑞林,王延玉.加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究[J].机械科学与技术.2019
[5].黄朝志,王兵兵,刘赣伟,陈海东.基于加加速度连续的函数逼近加减速算法[J].机械设计与制造.2018
[6]..浙江丽水:战略性新兴产业发展跑出“加速度”连续5个月保持全省第一[J].中国战略新兴产业.2018
[7].简杰强,于伟.振动轮合理有效位置的加速度连续检测分析方法研究[J].武汉理工大学学报.2017
[8].王璟渝,张伦伟,杨国标.基于分布式应变测量的柔性体构件二维加速度连续测量方法研究[J].力学季刊.2015
[9].翁祖昊.具有连续加加速度与误差自适应特性的高效柔性数控算法研究与设计[D].上海交通大学.2015
[10].赵国勇,赵玉刚,赵庆志.数控运动中加加速度连续的加减速方法[J].计算机集成制造系统.2011