本文主要研究内容
作者沈智鹏,邹天宇（2019）在《控制方向未知的无人帆船自适应动态面航向控制》一文中研究指出：针对四自由度无人帆船存在模型不确定、控制方向和外部环境扰动均未知的情况,本文提出一种神经网络自适应动态面航向控制方法。该方法采用RBF神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,利用Nussbaum函数处理系统的未知控制增益函数,并设计σ-修正泄露项的参数自适应律对神经网络逼近误差与外界环境扰动总和的界进行估计,同时引入动态面方法,消除反演法中的"计算膨胀"问题,降低控制器的复杂性。Lyapunov函数稳定性分析证明所设计控制器能够保证航向保持闭环系统内所有信号的一致最终有界性,并通过一艘12 m型无人帆船模型进行仿真验证。结果表明:无人帆船航向保持响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性。
Abstract
zhen dui si zi you du mo ren fan chuan cun zai mo xing bu que ding 、kong zhi fang xiang he wai bu huan jing rao dong jun wei zhi de qing kuang ,ben wen di chu yi chong shen jing wang lao zi kuo ying dong tai mian hang xiang kong zhi fang fa 。gai fang fa cai yong RBFshen jing wang lao bi jin mo ren fan chuan mo xing bu que ding bu fen ,li yong Nussbaumhan shu chu li ji tong de wei zhi kong zhi zeng yi han shu ,bing she ji σ-xiu zheng xie lou xiang de can shu zi kuo ying lv dui shen jing wang lao bi jin wu cha yu wai jie huan jing rao dong zong he de jie jin hang gu ji ,tong shi yin ru dong tai mian fang fa ,xiao chu fan yan fa zhong de "ji suan peng zhang "wen ti ,jiang di kong zhi qi de fu za xing 。Lyapunovhan shu wen ding xing fen xi zheng ming suo she ji kong zhi qi neng gou bao zheng hang xiang bao chi bi huan ji tong nei suo you xin hao de yi zhi zui zhong you jie xing ,bing tong guo yi sou 12 mxing mo ren fan chuan mo xing jin hang fang zhen yan zheng 。jie guo biao ming :mo ren fan chuan hang xiang bao chi xiang ying su du kuai ,suo she ji de kong zhi qi neng you xiao de chu li mo xing bu que ding xiang he feng lang deng wai jie rao dong ,ju you jiao jiang de lu bang xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自哈尔滨工程大学学报的沈智鹏,邹天宇，发表于刊物哈尔滨工程大学学报2019年01期论文，是一篇关于无人帆船航向控制论文,控制方向未知论文,自适应动态面控制论文,神经网络论文,函数论文,反演法论文,函数论文,外界扰动论文,哈尔滨工程大学学报2019年01期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自哈尔滨工程大学学报2019年01期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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