导读:本文包含了机械手定位论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:物体定位,图像处理,机器视觉坐标,机器人坐标
机械手定位论文文献综述
陈志新,梁世晓,董瑞雪,王毅斌,李子豪[1]（2019）在《基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究》一文中研究指出对于智能机械手,确定目标物体的位置是完成抓取任务的必要条件,位姿误差的产生对于机械手在使用中的影响是巨大的,最突出的就是无法准确抓取物体。运用图像处理算法确定出静态物体的中心坐标、各顶点坐标以及工件长度和工件宽度等像素坐标尺寸,并进一步将其转换为机器人坐标。通过D-H矩阵法分析得出的像素坐标与机器人坐标之间的转换公式,计算出机械手的位姿误差,最终通过减小位姿误差实现机械手抓取的准确定位。(本文来源于《科技和产业》期刊2019年11期）
袁飞,周文彬[2]（2019）在《基于视觉反馈的包装机械手定位控制》一文中研究指出目的为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。(本文来源于《包装工程》期刊2019年17期）
张涛,吕庆海[3]（2019）在《车轮生产线中基于视觉引导机械手定位抓取系统设计》一文中研究指出针对农用车轮生产线中传统机械手在工艺之间工件抓取都是在固定坐标点前提下进行的问题,提出将传统ABB-IRB120型机器人加入视觉引导的方法来解决机械手在流水线生产中动态实时抓取的问题。通过在传统机器人基础上结合Opencv开源视觉库、DFK-23G274摄像机、传送带等外界设备联合卡尔曼滤波器的位置预测,搭建了一个基于单目视觉的工业机器人在流水线中工件主动识别和智能抓取系统;最终实现了目标定位和机械手控制两大主要功能,成功实现了生产线上工件流的准确抓取任务。实验数据结果表明,视觉定位结果与机械手末端实际抓取测量位置误差在0.08～1.18 mm(企业要求误差在±5 mm以内);相对于正常企业在全人工状态下平均每分钟15个器件左右的搬运速率,能够提高效率66.7%。(本文来源于《电子测量技术》期刊2019年16期）
陈立挺,聂晓根[4]（2019）在《基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究》一文中研究指出针对多类堆迭工件分类和提取叁维位姿困难的问题,对随机摆放规则物体的机器识别、叁维定位和自动抓取等方面进行了研究,采用一种基于MLP分类器的视觉算法实现了工件识别。利用识别结果选取合适的透视可变形模板匹配将堆迭工件与背景分离,结合双目视觉中的立体匹配、深度计算和坐标变换完成了叁维位姿估计,通过Halcon和Visual Studio联合编程的方式,进行了工件识别定位抓取实验系统的软件开发,设计了实验平台,对矩形工件和圆柱体对象进行了位姿提取和抓取实验。实验结果表明:该系统具有较好的分类效果和较高的识别定位精度,可以满足机器人对工件的在线抓取需求。(本文来源于《机电工程》期刊2019年08期）
江维,周志远,陈伟,余联庆,李红军[5]（2019）在《高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制》一文中研究指出为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z 3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2019年06期）
宋晓彤[6]（2019）在《带压原油环境中定位机械手机械系统的设计与研究》一文中研究指出在油田的开采流程中,原油换热器作为原油运输过程设备,用于对刚采出的原油进行加热,以便提高运输效率。但由于原油成分复杂且粘度较高,换热器易出现堵塞问题,为实现有效清洗且不影响油田开采进程,将传统清洗技术和机器人技术相结合,提出了一种用于原油换热器的新型在线自动清洗方案。本文所设计的定位机械手作为其中重要的一部分,工作于原油换热器封头带压进油侧,用于带动清洗头运动并实现精确定位,该装置的可行性以及性能的好坏对整个在线自动清洗方案的实现具有重要意义。因此,本文针对特殊的带压原油环境,提出了定位机械手的总体方案,对其机械结构、密封等进行了详细的设计;利用软件仿真校核结构并进行改进,确保设计的合理性;最后,考虑原油环境因素,研究了定位机械手的关节受力和驱动特性,确保驱动系统的设计及选型合理。论文的主要内容如下:首先根据换热器在线清洗任务确定了在线清洗装置总体方案,通过分析明确定位机械手的功能及结构设计要求;提出了定位机械手的机械系统总体方案,并对机械系统的结构、驱动系统、密封和防腐等模块内容进行了初步设计,建立了定位机械手初始叁维模型。其次为在带压原油环境中保护定位机械手关节的驱动设备,防止原油泄露进机械手壳体结构内部,导致带电装置损坏,对定位机械手旋转关节和壳体连接处的密封结构进行设计。为保证密封的可靠性,基于ANSYS软件进行了结构密封性能的仿真验证,分析了密封压力和密封元件压缩率对密封性能的影响,以此验证了所设计密封结构的可行性,并为密封结构的参数选择提供了理论依据。第叁,考虑到定位机械手所处的特殊工况,为确保机械手结构具有良好的强度和刚度,保证定位精度,本文分别分析了定位机械手整机初始模型在空气环境和原油环境中的应力及总变形位移;根据分析结果,对应力和变形较大的零部件进行了结构改进,并分析了改进结构的合理性;为寻找最优结构,结合结构优化设计理论,建立了定位机械手的结构优化模型,运用ANSYS有限元分析软件对机械手的结构参数进行了优化,获取了最优的结构参数,最终建立了优化后的定位机械手叁维模型。最后为获取带压原油环境中定位机械手的驱动特性,进行驱动系统选型校核,通过分析单个运动体在原油环境中所受的液体作用力,建立了各个液体力对定位机械手旋转关节的作用力矩方程。因原油粘度较大,阻力系数不能依据经验取值,基于Fluent流体仿真软件求解了定位机械手外壳体在原油环境中运动的阻力系数C_d。结合Matlab软件对利用Lagrange方法建立的定位机械手动力学模型进行仿真分析,获取了机械手关节的驱动力和驱动力矩曲线,探讨了影响定位机械手旋转关节驱动力矩的因素并校核了驱动系统的选型。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
彭西[7]（2019）在《基于深度学习的柔性装配机械手零件动态识别与定位研究》一文中研究指出装配机械手一直以来都在工业生产中被广泛使用。伴随着智能制造时代的来临,以视觉技术引导的装配机械手无论在理论研究还是实际生产中都越来越受到重视。目前,视觉机械手往往通过几何形状匹配,特征分析以及模式学习等传统图像检测技术实现对目标零件的识别与定位,然而以上方法只适合于零件轮廓简单或者特征便于提取的场合,在面对多种零件随意摆放和环境因素干扰的复杂情况下,基于人工设计特征的传统目标检测算法有很大的局限性,经常面临识别准确率低、检测速度慢和定位误差大等问题。为了实现视觉机械手对复杂情况下零件的准确识别与定位,结合深度学习具有强大的表征和建模能力的优点,将深度学习技术应用到机械手的视觉系统中以提升装配机械手应用的鲁棒性。通过工业相机采集零件的图像,运用训练好的深度神经网络模型对图像进行检测以此获得目标零件的类别信息和位置信息,并通过相机标定和手眼标定获得零件在机械手基坐标系下坐标,具体工作内容如下:(1)通过对比各个主流深度学习目标检测算法的特点,选择在实时性和检测精度两方面性能都表现优异的YOLOv3算法。同时,针对部分工件尺寸偏小,在多重卷积核作用下容易出现特征丢失以及应用场景变化的情况,对YOLOv3中的Darknet-53特征提取网络进行优化改进。(2)采集足够多张实际复杂情况下的零件图像,通过标注工具完成数据集的制作。使用基于粒子群优化的k-means聚类算法对数据集中的矩形标记框进行统计分析得到训练所需的最优先验框个数和尺寸。(3)基于张正友标定算法完成综合多畸变因素下相机标定,求解出摄像机内参数和畸变系数。根据相机与机械手安装方式进行手眼标定,获取相机坐标系与基坐标系的变换关系。通过两个标定结果获得零件坐标系到机械手基坐标系的映射关系。最后,对装配机械手零件定位系统的硬件进行介绍并根据前文的工作成果对软件系统进行设计。(本文来源于《重庆理工大学》期刊2019-03-25）
齐金成[8]（2019）在《基于PLC下的气动式机械手精确定位控制系统研究》一文中研究指出近年来,随着科技创新革命,现代工业技术水平不断提升,加之信息化技术影响,其自动化程度越来越高,满足了不同生产工况要求,提高了生产效率,降低了生产成本。气动式机械手作为现代工业领域常用的设备之一,具有动作迅速、可靠、寿命长等优势特性,一定程度上还提升了生产环境安全。文章基于对PLC技术及气动式机械手的解析,着重就PLC气动式机械手精确定位控制系统设计进行了研究。(本文来源于《南方农机》期刊2019年04期）
刘涵茜[9]（2019）在《基于叁菱PLC的伺服定位机械手控制系统设计》一文中研究指出本文介绍的伺服定位机械手模拟了工业控制中机械手定位搬运货物,通过对基于叁菱PLC伺服定位机械手的硬件和软件设计,实现了工件搬运的自动控制。该定位机械手水平方向由叁菱伺服电动机控制滚轴丝杠正反转,完成水平左右移动,机械手垂直方向、夹紧/放松均由电磁阀控制气缸实现。(本文来源于《电工技术》期刊2019年04期）
江燕,江艾梓[10]（2019）在《图像处理在机械手视觉定位控制中的应用》一文中研究指出针对机械手对无mark点成品的视觉定位算法运算量过大的问题,提出了一种图像定位NMAK算法。该算法避开了计算量较大的经典图像匹配算法,实现机械手在目标区域快速定位抓取或放置物品,尤其适合对单一标记区域或多标记区域质心重合或无mark点的圆角目标物进行视觉定位。(本文来源于《电气传动》期刊2019年02期）
机械手定位论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目的为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机械手定位论文参考文献
[1].陈志新,梁世晓,董瑞雪,王毅斌,李子豪.基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究[J].科技和产业.2019
[2].袁飞,周文彬.基于视觉反馈的包装机械手定位控制[J].包装工程.2019
[3].张涛,吕庆海.车轮生产线中基于视觉引导机械手定位抓取系统设计[J].电子测量技术.2019
[4].陈立挺,聂晓根.基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究[J].机电工程.2019
[5].江维,周志远,陈伟,余联庆,李红军.高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制[J].北京理工大学学报.2019
[6].宋晓彤.带压原油环境中定位机械手机械系统的设计与研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[7].彭西.基于深度学习的柔性装配机械手零件动态识别与定位研究[D].重庆理工大学.2019
[8].齐金成.基于PLC下的气动式机械手精确定位控制系统研究[J].南方农机.2019
[9].刘涵茜.基于叁菱PLC的伺服定位机械手控制系统设计[J].电工技术.2019
[10].江燕,江艾梓.图像处理在机械手视觉定位控制中的应用[J].电气传动.2019