导读:本文包含了自重构策略论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:模块化自重构机器人,分布式控制,重构运动,重构变形
自重构策略论文文献综述
别东洋[1]（2017）在《模块化自重构机器人分布式变形策略研究》一文中研究指出模块化自重构机器人由具有一定感知和运动能力的基本模块组成,每个模块是具有完整的传感、计算和运动能力的机器人,相邻模块间可建立多种连接关系。模块化自重构机器人区别于传统机器人的主要特点在于能够根据环境和任务需要通过模块间相对移动改变内部模块间相对位置和连接方式,实现整体质心的迁移和系统构型重组,称为模块化自重构机器人的重构,包括重构运动和重构变形两方面。在分布式控制框架下,大量模块独立、并行的运动控制受到自身运动能力和邻居环境的综合制约,在模块仅具有有限范围内的环境和邻居模块状态信息情况下,如何保证分布式重构过程中系统整体性、避免局部冲突,从仅依靠局部通讯的模块单元的独立控制实现系统整体预期的宏观表现,包括以重构运动形式通过障碍环境、通过重构变形调整系统整体构型,是该领域目前研究中的两大主要难题,也是本论文研究的主要内容。重构运动过程中后部模块沿前方模块表面持续的相对移动改变整体质心位置,能够产生类似液体的表面流动式运动。通过模块单元局部环境的适应性移动,实现系统整体在移动过程中对未知环境的自主适应。基于规则的局部运动规划方法在重构运动研究中具有突出的研究成果和应用潜力,目前研究中规则的制定完全依赖于设计者的经验进行拼凑和循环测试,针对环境中不同的障碍情况需要分别进行规则设计,限制了机器人在未知环境中的自主移动能力,规则的制定和对不同环境的适应性问题是目前研究的主要难题。本论文从模块的基本运动能力出发,对规则的数目和适用环境进行改进,设计了一套规则数目明显降低并且能够适应多种障碍环境的模块移动规则;并针对分布式重构运动过程中典型问题进行了研究,例如系统整体连接问题、不同模块同时向空间中同一位置移动的局部冲突问题,并提出了相应的解决方案;通过仿真和机器人实际系统实验对所设计规则和分布式典型问题解决方法进行综合验证。模块化自重构机器人的分布式重构变形充分依靠模块单元自身的传感和计算能力,通过内部模块在局部环境中的独立运动改变机器人整体结构,以适应当前环境和任务的需要,避免了集中式规划中规划时间复杂度随模块数目增长呈指数规律上升的问题。分布式重构变形过程中,模块单元仅依靠与直接相邻模块间的局部通讯,根据有限范围内的环境信息进行运动规划,在缺乏整体状态信息的情况下如何保证系统收敛到预期的目标结构,以及如何制定目标构型并将其传递给独立模块,是目前该领域研究中的主要难题。将自然界普遍存在的分形现象引入到模块化自重构机器人的分布式重构变形中,借助分形理论对复杂结构的构建能力,使用分形字符为机器人构建目标结构,并通过扩展分形字符图形化转录机制到模块的局部相对移动中,将目标构型的整体描述转变为分布式模块的局部移动引导信息,实现面向确定目标结构的分布式重构变形,针对分布式重构的收敛性、模块规模可扩展性进行仿真和实验验证,并综合分析了影响系统收敛性和重构速度的主要因素。机器人在未知环境中工作时,需要针对当前环境和任务状态在不同的构型之间进行连续重构。在重构运动针对障碍环境的通过性和重构变形针对目标结构的收敛性两种重构能力研究的基础上,为充分发挥模块化自重构机器人通过重构产生新构型以适应环境的能力,需要探索机器人在不同状态间进行连续转换的策略。借鉴植物在生长过程中自主适应外界环境的内部机理,通过参数化L系统将外界激励作用引入到机器人形态决策规划过程中,为机器人探寻一种可在重构运动与重构变形、不同目标结构的重构变形之间根据需要进行连续重构的规划策略。为验证分布式重构运动与重构变形策略的有效性,在Seremo模块化自重构移动机器人中进行实际系统的实验验证。针对重构运动中对未知障碍的适应能力,以及重构运动规划策略对模块规模的可扩展性,分别采用4模块机器人系统和8模块机器人系统在不同的障碍环境中进行实验验证,通过机器人移动过程中的系统整体性和局部冲突处理结果,验证了所设计元胞规则和重构策略的有效性;针对重构变形控制方法的收敛性、模块规模可扩展性进行了多组实验验证,通过面向直线构型、分枝构型以及十字构型的重构变形,验证了重构变形过程的收敛性,并使用包含不同模块数量的机器人对相同目标构型的多组实验,验证了变形策略对模块规模的可扩展性;通过机器人阵列式构型、十字构型和T形构型的连续重构变形,以及从十字构型经重构运动通过障碍环境后到数字6构型的连续重构,验证了基于参数化L系统的分布式连续重构变形策略的有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2017-12-01）
孙雪艳[2]（2016）在《自重构机器人单元模块设计及重构策略的研究》一文中研究指出自重构机器人能根据环境变化和任务不同自主动态重构成新的构型,在非制造领域和非结构环境作业下应用日益广泛。它由功能相同的单元模块组成,每个单元模块均为一个完整独立的机器人,并且多个单元模块之间也可通过相互感知及通信组成一个可以重构构型的机器人系统。它具有系统构型多样性、可扩展性及对环境和任务的自适应性,因此具有重要的科研价值。目前自重构机器人单元模块存在几何构型相对不规则、结构较为复杂、连接机构对接时可靠性较差及自主移动能力较弱等问题,进而重构能力和重构构型受到了限制;在重构策略研究方面,传统的拓扑构型表达缺乏模块的空间几何信息,割裂了重构策略与重构运动规划,可能导致重构策略的运动规划不能实现。因此本文针对上述相关问题展开研究。设计了具有独立运动能力的混合式自重构机器人的单元模块——M2Sbot(mobile modular self-reconfigurable robot),具有类长方体的外形结构,具有4个与其它模块对接的连接面。由内U架、外U架组成,结构简单且对称。模块具有两个关节自由度,其中内自由度驱动模块直行,旋转自由度驱动模块转向。设计了独特的钩爪式连接机构并对单元模块的运动能力及构型枚举进行了分析。设计了该单元模块的控制系统。通过对模块功能需求的分析,将系统分为控制模块、驱动模块、传感模块、通信模块、电源模块等,并分别对各模块硬件电路进行了原理图设计及PCB制版,搭建了硬件控制平台。并对模块的对接过程进行分析与仿真。利用空间有向拓扑对自重构机器人多单元模块构型进行拓扑表达,在传统拓扑构型表达的基础上引入了连接面信息、连接方式信息及自由度信息。为了便于控制器识别,采用空间连接矩阵SLM(Spatial Linking Matrix)表示完整空间拓扑构型信息,并通过该矩阵自动获取单元模块的支链匹配地址,为构型的匹配奠定基础。通过空间构型识别算法对自重构机器人整体构型进行快速准确的自动识别及SLM自动生成,借助支链匹配地址获取算法获得模块的支链匹配地址,利用支链匹配方式获得非公共拓扑模块的初始位置与目标位置。最后利用模块间最小距离法确定各个单元模块间的断接位置,通过支链间的断接动作序列完成构型重构。在执行重构策略时,由于单元模块的构型设计及自由度对自重构机器人支链运动产生限制,对重构模块进行优先重构运动规划,分别针对地面构型重构和空间构型重构采用不同的规划方法。尤其针对空间构型重构支链对接的受限问题,引入了辅助模块重构方法,利用辅助模块协助空间构型实现重构。最后分别针对两种情况给出仿真实验验证,仿真结果表明了该重构策略及运动规划的有效性。(本文来源于《天津理工大学》期刊2016-02-01）
曹彦彬,孙雪艳,葛为民,刘振民,赵腾[3]（2015）在《基于拓扑结构的自重构模块化机器人重构策略的研究》一文中研究指出为实现模块化机器人的高效控制与对接,在基于有向图的图论拓扑描述和连接矩阵的数学拓扑描述基础上,提出了一种新型的自重构机器人模块拓扑描述综合矩阵,它能准确的表达了机器人模块的连接方式和转角状态信息;利用综合矩阵可以找到构型的根节点,并以根节点为起点利用DFS(Depth-First-Search)得到初始构型与目标构型新的综合矩阵.并对两矩阵进行对比进而得出同构部分与重构部分.按照重构策略仅对重构部分进行重构得到目标构型.减少了参与重构的模块的数量并提高了重构效率,最后利用webots软件对模块化机器人进行仿真来验证重构策略的有效性和可行性.(本文来源于《天津理工大学学报》期刊2015年05期）
赵腾,葛为民,王肖锋,刘军,侯晓敏[4]（2015）在《新型自重构机器人构型表达及空间变形线策略研究》一文中研究指出设计了一种新型同构链式自重构模块化机器人M2SBot,它具备灵活的移动性和丰富的装配方式。针对传统构型表达方法不能准确的表达链式模块化机器人的空间构型问题,创新提出了空间装配矩阵SAM表示方法,它可以涵盖模块完整空间构型信息,实现空间构型与表达的一一对应关系,借助链式模块装配深度优先搜索算法,可获得模块各连接面装配信息CAN。针对链式模块化机器人空间自主变形问题,提出了一种新的空间变形线重构策略,该策略采用了分布式深度匹配方法,可以最大限度排除公共拓扑结构,缩小重构规划区域,极大的提高了重构效率。考虑到模块自由度对机器人支链运动的限制,借助工作空间分析,判断重构策略的可行性。最后给出一个十模块自重构机器人的仿真实例,证明空间变形线策略的有效性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2015年04期）
张月,葛为民,王肖锋,侯晓敏[5]（2015）在《自重构机器人的拓扑描述和重构策略研究》一文中研究指出为了完整描述自重构机器人整体结构的拓扑关系,提出了一种新的拓扑空间连接矩阵SCM。该矩阵通过模块间的连接状态以及单个模块的内架转角信息,能够自动识别系统中的运动支链并生成对应的运动学方程,为重构策略提供理论支撑。然后,根据单元模块的运动特点和主、被动连接面间的连接限制,文章结合SCM提出了一种无编号的分布式重构策略。将SCM与该重构策略相结合,可实现构型间的重构变换。最后,通过仿真实验,验证了该分布式重构策略的有效性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2015年03期）
张月[6]（2015）在《M~2SBot自重构模块机器人的自主重构与对接策略研究》一文中研究指出自重构模块机器人由多个标准模块组成,通过改变模块间的连接关系实现不同的构型,从而适应不同的环境和任务。在自重构模块机器人的研究方向上,连接机构设计、重构规划及模块间自主对接均为关键研究领域,因此本文针对上述叁个领域进行研究与分析。文章介绍了一种新型的移动串联式的自重构模块机器人。此外设计了一种新型的机械式连接机构,介绍了该机构的连接特点,并对其对接允许误差进行分析,为之后的自主对接提供判断依据。针对自重构模块机器人的重构规划研究,提出了一种能完整描述机器人整体空间结构的拓扑描述——空间连接矩阵SCM,将机器人构型中任意两个相邻模块间的连接状态和各模块的内架转角信息结合起来,全面的表达了机器人的空间结构。机器人可通过SCM矩阵自动识别整个构型中包含的运动支链并生成各支链运动学方程,为重构规划提供判断依据。根据单元模块的运动特点和模块间的连接限制提出了一种无编号的分布式重构策略,去除初始和目标构型中的共有结构,提高了重构的效率。针对机器人模块间的自主对接研究,文章提出了叁维空间对接算法,将基于罗德里格矩阵的公共点法与基于能量函数的爬山算法相结合来调整对接过程中的运动误差,从而实现模块间的自主对接。该算法求偏移量时至少3组传感器收到信号,扩大了偏移角的搜索范围。同时文章还分析了模块相距较远时的对接策略,并在仿真中验证了对接算法及策略的有效性。最后,在一种初始构型向目标构型转换的仿真中,分别对过程中的重构规划以及自主对接进行分析,进一步验证了重构策略与对接策略的适用性。(本文来源于《天津理工大学》期刊2015-03-01）
赵腾[7]（2015）在《模块化机器人空间变形线自重构策略研究》一文中研究指出由于机器人在非结构环境下作业需求的增多,这就要求机器人能够通过自主改变构型应对环境及任务的变换,称这种机器人为自重构模块化机器人。本课题针对链式结构的模块化自重构机器人,进行了空间构型表达,链式自重构策略,空间重构规划运动可行性分析及单元模块硬件控制系统设计等方面的研究。提出了一种新型同构链式自重构模块化机器人M2SBot,它具备灵活的移动性和丰富的装配方式。首先对单元模块进行数学描述,分析了相邻模块装配方式以及多模块构型逻辑编号获取方法。针对传统构型表达方法不能完整表达模块化机器人的空间构型信息问题,在传统拓扑法的基础上创新提出了空间有向拓扑图的表示方法。该方法新增了模块之间的装配方式信息及单元模块内自由度信息。为了便于计算机识别和存储及后续自重构策略研究,创新提出了空间装配矩阵SAM表示方法,它不仅涵盖完整空间构型信息,实现空间构型与SAM矩阵表达的一一对应,而且借助深度优先搜索算法可获得各模块连接面装配信息CAN。针对链式模块化机器人空间自重构问题,提出了一种新的空间变形线重构策略。该策略包括构型识别、匹配及重构运动规划叁部分内容。在分布式构型识别中,设计装配信息采集原理,由各模块连接中主动连接面获取装配信息,通过SAM自生成算法生成当前构型SAM,快速准确的完成当前构型识别。针对如何最大限度减少重构规划区域问题,采用深度构型匹配方法,使用CAN生成索引信息,使各模块可自行与目标构型对应模块建立匹配关系,通过双匹配原则,先后对连接边及装配数进行匹配,匹配过程各支链可自主同步进行,且均可匹配至支链末端。基于AN驱动因子提出两步法空间重构运动规划,通过模块间局部通信机制,以线型作为中间构型,提出线型转化算法及树形转化算法以完成空间重构任务。考虑到模块几何尺寸及支链自由度对运动的限制,借助模块支链工作空间分析,判断空间重构规划的可行性。当目标支链存在公共工作空间条件下,执行空间重构策略。当不存在公共空间条件时,需引入辅助模块进行空间重构。最后分别针对两种情况进行自重构机器人的重构仿真验证,仿真结果证明了该重构策略能有效实现变形。随后进行了模块化机器人硬件控制系统设计,根据系统功能分析,确定各功能单元选型。控制系统由中央上位机,分布式控制器及驱动控制器组成。上位机和分布式控制器采用无线网络进行通信,分布式控制器选用Gumstix微控制板,与驱动控制器之间采用串口通信。以STM32F103VE单片机为驱动控制器,设计了驱动及传感器单元控制电路。最后通过模块越障仿真及实验来验证控制系统电机驱动模块的有效性。(本文来源于《天津理工大学》期刊2015-01-01）
缪弈洲[8]（2014）在《模块化自重构系统的运动规划策略研究》一文中研究指出多智能体系统因其鲁棒性、低成本和可扩展性等优点,广泛应用于航空航天、军事、服务等领域。其中一类特殊的模块化自重构系统,更因其构型多样性成为近年来研究的热点。然而,鉴于要考虑模块的几何特征以及刚性或可压缩性的性质,该类系统的运动规划问题较之传统的基于点模型或独轮车模型的多智能体系统无疑增添了难度。模块化自重构系统在自重构理论算法方面的研究尚处在起步的阶段。因此,此类问题的研究亦是极具挑战性的。本文从基于质点模型的多智能体系统的一类几何队形问题的分布式控制研究切入。随后,分别从叁个不同的视角来描述基于平面正六边形模块的自重构系统的运动规划问题。本文的主要研究内容及研究成果归纳为如下几个方面。以一群质点组成的多智能体系统为研究对象,对已有的一种近似圆形队形的简单切换控制策略进行改进。改进后的控制.策略更加合理并接近实际。运用狄尼导数的相关性质针对切换控制给出了系统稳定性和队形收敛性的分析和证明。验证了最终收敛队形为一条满足期望宽度的定宽曲线(不局限于圆)。所提出的参数选择方法保证了定宽队形可以收敛至任意期望的宽度。基于控制的角度考虑以正六边形模块为基本单元的自重构系统的运动规划问题。以包含同形状不同检测能力的两类(异构)模块的自重构系统为研究对象,提出一种分布式的模块运动策略,实现从满足条件的任意初始系统构型重构收敛至直链构型。引入从全局到局部的思想将目标(直链)构型分解为基于模块局部信息可获得的局部控制目标,从而巧妙地回避了原本依赖全局信息的单个模块对目标构型的辨识步骤。采用曲线收缩的方法保证系统构型重构过程的单调性,进而保证目标构型的收敛性。全局到局部的思想对于模块化自重构系统的分布式控制研究具有借鉴意义。充分利用目标构型的几何特征而不局限于目标构型本身可以有效地简化问题。对于解决某些目标构型,尤其是具有特殊几何特征的目标构型的重构问题具有启发意义。此外,体现了异构模块的引入是既经济又合理的。基于任务驱动的角度考虑以正六边形模块为基本单元的自重构系统的运动规划问题。以一组同构模块构成的自重构系统为研究对象,提出一种分布式的模块运动策略,实现从满足条件的任意初始系统构型重构收敛至未预先精确定义但满足给定追踪包围任务的目标构型。通过保证模块系统信息流的连续性,以及被包围目标邻域内模块的运动单调性,最终确保目标构型在全局坐标系缺失的情况下依然是稳定并且收敛的。针对系统的收敛时间和模块检测半径的关系给出了定性分析,可以作为此类任务在应用场合参数选取的参考。此外,指出了对于允许小偏差(实际应用多是合理的)的目标构型的自重构问题,都可以描述成一类追踪包围问题。因而,本工作的分析方法可以解决多数目标构型的自重构问题。基于搜索的角度考虑以正六边形模块为基本单元的自重构系统的运动规划问题。区别于传统的图示结合叙述的方法来描述系统构型,提出了矩阵表征的方法数学化地描述静态模块系统构型,以及相邻离散时刻系统构型的动态变化。从而将自重构问题转化为针对给定的初始和目标构型所对应的位置矩阵,寻找可行的变换阵序列的集合。结合矩阵表征方法,提出一种规划模块重构顺序的策略,使得按照该策略模块系统从满足条件的任意初始构型重构至目标构型无死锁。对静态系统构型及其动态变化的数学化表征,使得可以准确严谨地描述模块化自重构系统,为多智能体系统中已成熟运用的图论、矩阵论等数学分析工具在模块化自重构系统中得到应用奠定基础。本文工作的主要结论和贡献除理论分析证明之外,都基于Matlab仿真软件给出验证。(本文来源于《浙江大学》期刊2014-07-01）
杨洪光,葛为民,王肖峰[9]（2012）在《自重构机器人空间重构规划策略研究》一文中研究指出本文基于链式自重构机器人提出了一种无标号、分布式的空间重构规划策略,研究自重构机器人的构型表达和空间重构运动.首先对自重构机器人进行了拓扑的描述,然后建立坐标系,描述整个机器人的空间状态,将重构理论从构型重构拓展到空间运动规划,来处理未知非结构环境下全局检测、控制与定位问题.最后介绍了重构规划的方法,并通过Webots对五个模块的自重构机器人系统变形进行仿真,证明了上述方法的有效性和可行性.(本文来源于《天津理工大学学报》期刊2012年06期）
任宗伟,庞明,朱延河[10]（2011）在《自重构机器人重构运动规划策略研究》一文中研究指出通过自重构机器人模块间的连接、断开和运动顺序规划,由风车形晶胞群组成的机器人构形具备通过重构实现质心变化的功能.此种运动方式与特定构形的整体协调运动存在本质区别,为了实现质心的改变,当设计运动规划策略时需要综合考虑机器人的运动路径及模块间的连接、断开和运动顺序.针对运动平面内存在障碍物这一情况,采用启发快速扩展随机树搜索方法对由风车形晶胞群组成的机器人构形的运动路径进行了规划.机器人的每一步运动利用内置的固定运动序列库实现.实验证明了启发快速扩展随机树搜索方法的高效性及可行性.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2011年04期）
自重构策略论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
自重构机器人能根据环境变化和任务不同自主动态重构成新的构型,在非制造领域和非结构环境作业下应用日益广泛。它由功能相同的单元模块组成,每个单元模块均为一个完整独立的机器人,并且多个单元模块之间也可通过相互感知及通信组成一个可以重构构型的机器人系统。它具有系统构型多样性、可扩展性及对环境和任务的自适应性,因此具有重要的科研价值。目前自重构机器人单元模块存在几何构型相对不规则、结构较为复杂、连接机构对接时可靠性较差及自主移动能力较弱等问题,进而重构能力和重构构型受到了限制;在重构策略研究方面,传统的拓扑构型表达缺乏模块的空间几何信息,割裂了重构策略与重构运动规划,可能导致重构策略的运动规划不能实现。因此本文针对上述相关问题展开研究。设计了具有独立运动能力的混合式自重构机器人的单元模块——M2Sbot(mobile modular self-reconfigurable robot),具有类长方体的外形结构,具有4个与其它模块对接的连接面。由内U架、外U架组成,结构简单且对称。模块具有两个关节自由度,其中内自由度驱动模块直行,旋转自由度驱动模块转向。设计了独特的钩爪式连接机构并对单元模块的运动能力及构型枚举进行了分析。设计了该单元模块的控制系统。通过对模块功能需求的分析,将系统分为控制模块、驱动模块、传感模块、通信模块、电源模块等,并分别对各模块硬件电路进行了原理图设计及PCB制版,搭建了硬件控制平台。并对模块的对接过程进行分析与仿真。利用空间有向拓扑对自重构机器人多单元模块构型进行拓扑表达,在传统拓扑构型表达的基础上引入了连接面信息、连接方式信息及自由度信息。为了便于控制器识别,采用空间连接矩阵SLM(Spatial Linking Matrix)表示完整空间拓扑构型信息,并通过该矩阵自动获取单元模块的支链匹配地址,为构型的匹配奠定基础。通过空间构型识别算法对自重构机器人整体构型进行快速准确的自动识别及SLM自动生成,借助支链匹配地址获取算法获得模块的支链匹配地址,利用支链匹配方式获得非公共拓扑模块的初始位置与目标位置。最后利用模块间最小距离法确定各个单元模块间的断接位置,通过支链间的断接动作序列完成构型重构。在执行重构策略时,由于单元模块的构型设计及自由度对自重构机器人支链运动产生限制,对重构模块进行优先重构运动规划,分别针对地面构型重构和空间构型重构采用不同的规划方法。尤其针对空间构型重构支链对接的受限问题,引入了辅助模块重构方法,利用辅助模块协助空间构型实现重构。最后分别针对两种情况给出仿真实验验证,仿真结果表明了该重构策略及运动规划的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自重构策略论文参考文献
[1].别东洋.模块化自重构机器人分布式变形策略研究[D].哈尔滨工业大学.2017
[2].孙雪艳.自重构机器人单元模块设计及重构策略的研究[D].天津理工大学.2016
[3].曹彦彬,孙雪艳,葛为民,刘振民,赵腾.基于拓扑结构的自重构模块化机器人重构策略的研究[J].天津理工大学学报.2015
[4].赵腾,葛为民,王肖锋,刘军,侯晓敏.新型自重构机器人构型表达及空间变形线策略研究[J].组合机床与自动化加工技术.2015
[5].张月,葛为民,王肖锋,侯晓敏.自重构机器人的拓扑描述和重构策略研究[J].机械设计与制造.2015
[6].张月.M~2SBot自重构模块机器人的自主重构与对接策略研究[D].天津理工大学.2015
[7].赵腾.模块化机器人空间变形线自重构策略研究[D].天津理工大学.2015
[8].缪弈洲.模块化自重构系统的运动规划策略研究[D].浙江大学.2014
[9].杨洪光,葛为民,王肖峰.自重构机器人空间重构规划策略研究[J].天津理工大学学报.2012
[10].任宗伟,庞明,朱延河.自重构机器人重构运动规划策略研究[J].华中科技大学学报(自然科学版).2011