导读:本文包含了避碰约束论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:规则约束,智能移动系统,改进APF,实时避碰
避碰约束论文文献综述
陈文玉[1]（2019）在《规则约束下无人船实时避碰方法研究》一文中研究指出随着无人自主平台各项技术的迅速发展,无人船虽然由于种种复杂因素,其发展相对滞后,但是可以预见,无人船将在未来的航海领域占据重要一席。完善无人船的航海避碰行为,具有非常重要的研究意义。同时,无人船的避碰不仅仅需要完成避免碰撞的任务,这一行为还应该在人类航海规则的范畴之内完成。对于人类航海规则的嵌入问题,本文在既有经验性规则的基础上,结合机器语言逻辑,提出了一个框架性的通用规则,将人类航海规则凝练为程序语言,嵌入到无人船的避碰算法中去。对于无人船的智能避碰算法问题,本文基于改进的人工势场法进行了规则约束下具体避碰算法的设计与实现。常用的人工势场法的虚拟势场函数是二次函数,其随距离变化的速率较快,且势场无法动态调整,易带来陷入局部极小点、目标点不可达等问题。对此,本文采用指数函数作为势场函数,且加入与目标点距离有关的参数变量,通过仿真验证,证明该改进势场很好解决了存在局部极小点、目标点不可达等问题。本文针对无人船的路径规划和避碰要求,采用框架性规则重新阐释了经验性的移动规则,并结合改进的人工势场法,将规则性约束融入到定量避碰决策中,具有良好的可操作性和实时性,该方案能够实现规则约束下无人船的实时避碰,并可推广至其他智能无人移动系统中。(本文来源于《南京大学》期刊2019-05-01）
王恒升,黄平伦,彭天博[2]（2016）在《基于末端杆件姿态约束的串联机器臂避碰策略》一文中研究指出根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断面64个炮孔设计,对机械臂运动进行了仿真,结果表明文中所提方法具有良好的避碰效果.(本文来源于《同济大学学报(自然科学版)》期刊2016年01期）
张智,林圣琳,朱齐丹,王开宇[3]（2015）在《考虑运动学约束的不规则目标遗传避碰规划算法》一文中研究指出针对复杂环境下不规则目标的路径规划问题,提出了一种带有运动学约束的遗传避碰规划算法。以舰载机在航母甲板上的路径规划问题作为研究对象,并且该算法可推广至其他具有此类约束的路径规划问题中,它较好地解决了目标形状复杂、障碍环境复杂、目标运动时带有回转半径约束等特殊问题。在传统遗传路径规划算法的基础上,针对性地设计了叁维位置和姿态混合编码、叁段法路径解码、轨迹包围盒的碰撞检测及距离计算等方法,并在遗传操作中引入惩罚项和修补策略来辅助算法寻优。最后,为得出复杂环境下的最优路径,基于VC++平台对算法进行了仿真验证。结果表明,在复杂障碍环境下,本文提出的算法可求得最优避碰路径,并满足预先设定的目标回转半径约束,能够有效地解决此类目标的避碰路径规划问题。(本文来源于《航空学报》期刊2015年04期）
黄河,周军,刘莹莹[4]（2012）在《考虑避碰约束的编队卫星入网路径规划》一文中研究指出提出了一种新的考虑避碰约束的编队卫星入网路径规划策略。首先通过常规编队卫星入网的多脉冲线性规划方法,得到一组卫星入网的脉冲序列,以此预测轨道机动过程中各星之间的最小距离,当最小距离小于安全距离时,将最小距离前后脉冲施加时刻的相对位置作为约束条件,重新规划卫星入网轨迹,迭代进行直到满足避碰要求。仿真结果表明,该方法由于减少了路径规划过程中约束条件的个数,能够快速地规划出考虑避碰约束时的编队卫星入网轨迹,且有效节省燃料消耗。(本文来源于《西北工业大学学报》期刊2012年02期）
宋金泽,戴斌,单恩忠,孙振平,贺汉根[5]（2009）在《自主平行泊车避碰约束空间生成方法》一文中研究指出轨迹规划是自主泊车技术的一个重要研究内容,进行轨迹规划的前提是确定无碰撞的可通行区域。本文着眼于工程应用,就轨迹规划中的避碰约束空间问题进行研究,提出了最短泊车空间、泊车起始点范围的判定方法。针对自主泊车工况,提出一种使用多段相切的圆弧生成避碰约束空间的方法。通过仿真实验表明,在此封闭区域进行轨迹规划可满足无碰撞条件,验证了所给方法的有效性。(本文来源于《PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集》期刊2009-08-03）
曹仁军,杨化书,张伟军[6]（2006）在《自动装配中一种考虑外部约束的避碰算法》一文中研究指出针对柔性装配系统中由装配规划产生的装配任务序列,详细研究了装配机器人、末端夹持器、自动夹具等自动装配中不可避免的外部约束对装配任务的影响,提出了装配任务规划中动态约束的概念并研究了相应的碰撞检测算法。该研究为装配规划提供了相应的可评判标准,同时为面向机器人装配的产品设计提供了重要的设计依据。(本文来源于《中国制造业信息化》期刊2006年15期）
避碰约束论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断面64个炮孔设计,对机械臂运动进行了仿真,结果表明文中所提方法具有良好的避碰效果.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
避碰约束论文参考文献
[1].陈文玉.规则约束下无人船实时避碰方法研究[D].南京大学.2019
[2].王恒升,黄平伦,彭天博.基于末端杆件姿态约束的串联机器臂避碰策略[J].同济大学学报(自然科学版).2016
[3].张智,林圣琳,朱齐丹,王开宇.考虑运动学约束的不规则目标遗传避碰规划算法[J].航空学报.2015
[4].黄河,周军,刘莹莹.考虑避碰约束的编队卫星入网路径规划[J].西北工业大学学报.2012
[5].宋金泽,戴斌,单恩忠,孙振平,贺汉根.自主平行泊车避碰约束空间生成方法[C].PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集.2009
[6].曹仁军,杨化书,张伟军.自动装配中一种考虑外部约束的避碰算法[J].中国制造业信息化.2006