导读:本文包含了正运动学论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:ES165D机器人,运动学仿真,Mathematica
正运动学论文文献综述
李芸[1]（2019）在《基于Mathematica的机器人正运动学仿真》一文中研究指出通过在Mathematica中导入ES165D机器人模型,利用机器人工具箱建立了机器人叁维模型。为了避免D-H参数的局限性,采用旋量方法建立运动学模型。通过编程对机器人的正运动学进行仿真得到了各种有效的仿真数据,检验机器人模型的有效行。正运动学仿真分析为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础。(本文来源于《农业机械》期刊2019年09期）
朱红娟[2]（2019）在《基于旋量理论的五自由度焊接机器人正运动学分析研究》一文中研究指出基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H法更加简化,以五自由度焊接机器人为研究对象,利用旋量理论建立五自由度焊接机器人的理论模型,通过Solidworks建立焊接机器人的虚拟样机,导入虚拟仿真软件ADAMS进行运动学分析。结果表明,ADAMS仿真能直观表达工业机器人的运动规律,同时能验证旋量理论建立的运动方程的正确性和可行性,为后续建立动力学方程、进行运动规划提供了理论基础和新方法。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2019年01期）
谢坤鹏,刘朝华,邓叁鹏,祁宇明[3]（2018）在《基于SharpGL的工业机器人正运动学仿真技术研究》一文中研究指出针对六自由度工业机器人3D虚拟动态监控系统建模问题,本文提出一种基于SharpGL的叁维建模技术,以ABB公司IRB120机器人为研究对象,首先利用SolidWorks软件绘制出机器人各轴零部件的3D模型,根据该坐标系确定各轴零部件3D模型旋转中心,并将其保存为STL格式文件,利用C#语言读取STL数据文件,结合D-H坐标系使用SharpGL渲染绘制机器人3D仿真模型,最后通过RobotStudio仿真软件对3D仿真模型进行正运动学验证。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2018年06期）
李文威,周广兵,陈再励,吴亮生,黄炜聪[4]（2018）在《基于旋量理论的仿人机械臂正运动学与可操作性分析》一文中研究指出为研究仿人机械臂的运动性能,采用旋量理论对SRU构型仿人机械臂进行正运动学与可操作性分析。首先基于指数积公式对机械臂进行正运动学分析,获得通用的正解解析式;其次基于运动旋量计算机械臂的雅克比矩阵,并通过雅克比矩阵获得机械臂操作空间中任意一点的全局相对可操作度;最后以某六自由度仿人机械臂为算例,对该机械臂进行正运动学和可操作性分析,给出可视化计算结果。(本文来源于《自动化与信息工程》期刊2018年05期）
罗玉坤,周健,李立君,高自成[5]（2018）在《基于旋量理论的4-R(SS)~2并联机器人正运动学分析》一文中研究指出研究机器人运动学较为传统的方法为D-H参数法,以4-R(SS)2并联机器人为研究对象,基于旋量理论,根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析,得到机器人的位姿变换矩阵。旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T,经过每一个关节变量之间的变换,最终可得到其运动学方程。与D-H参数法相比,此方法使运动学模型变得更为简单,并且具有更明确的几何意义。最后对并联机器人进行运动仿真,构建其仿真模型,确定机器人各结构的参数,输入随机关节变量,得到的结果与文中计算的结果进行对比,验证本文方法的准确性。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年03期）
张英,魏世民,李端玲,廖启征[6]（2018）在《平面并联机构正运动学分析的几何建模和免消元计算》一文中研究指出为了解决叁自由度平面并联机构的正运动学分析建模和求解时,需要建立坐标系和消元的问题,基于共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)提出一种脱离坐标系的几何建模和免消元计算方法。在共形几何代数框架下通过基本几何体的相交、分离和对偶运算,表示出动平台上的两个铰链位置;根据动平台叁角形面积的有向性,并经过一系列的几何代数运算和化简推导出该问题的特征多项式方程;通过半角正切变换、欧拉变换或不需要任何变换可直接获得任意构型的平面并联机构正运动学分析的一元高次方程。特征多项式方程的推导脱离了坐标系,不需要经过消元,且不需要任何前提条件。数字实例求解表明提出的方法对于特殊构型和一般构型的平面并联机构都是适用的,验证了算法的正确性,结果表明算法数值鲁棒性好,为平面并联机构运动学求解理论提供了一种新思路。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年19期）
赵慧娟[7]（2016）在《基于MATLAB的机器人正运动学分析与仿真》一文中研究指出鉴于机器人技术的迅猛发展,不同用途的机器人活跃在各个领域。研究机器人,运动学分析是关键,包括运动学方程的正解和逆解。本文应用坐标系变换对机器人进行建模分析,计算出机器人运动方程的正解求解公式,得到了关节末端坐标与各个关节角之间的对应关系。并应用Matlab—Simulink下的Sim Mechanics仿真模块进行机器人的运动学叁维仿真,验证仿真模型,为今后机器人运动学方面的研究提供一个直观有效的环境。(本文来源于《电子测试》期刊2016年21期）
黄昔光,刘丙槐[8]（2016）在《对称型平台并联机器人正运动学的解析解》一文中研究指出为获得对称型平台并联机器人正运动学全部解析解,提出了一种符号形式的代数消元算法.采用变量替换与线性消元法,将9个包含9个变量的2次约束方程等效为6个包含3个变量的4次非线性方程;利用计算机符号计算软件Mathematica推导出15个只含剩余3个变量、最高次数为4的符号形式的多项式;应用推导出的多项式构造Sylvester结式,获得了对称型平台并联机器人正运动学的1元14次输入输出方程以及全部解析解;同时,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,以验证所提算法的正确性.结果表明,对称型平台并联机器人正运动学最多有28组解.经反解验证,其所有解满足原始方程,且无增根.(本文来源于《上海交通大学学报》期刊2016年10期）
张豫徽,杨许,王良文,宋康康[9]（2016）在《具有冗余驱动特征的3-RRRS机构的正运动学分析》一文中研究指出在动静平台之间采用3-RRRS机构连接,能够实现动平台相对于静平台的6维位姿变化。将S副释放,该机构构型可以用于爬行类仿生机器人的通用结构。该类机构构型由于具有冗余驱动的特征,能够改良动平台的运动性能与工作空间,本文对其正运动学问题进行研究。首先根据结构关系,建立包含冗余驱动变量的运动方程。然后通过Bezout方程及变量代换等,求解冗余驱动变量。最后,给出了动平台方向矩阵及运动轨迹的计算模型,并以算例进行了说明。本文的研究为同类问题的求解提供了参考。(本文来源于《机械传动》期刊2016年07期）
韩训梅[10]（2016）在《救援机器人操作臂的正运动学分析与仿真》一文中研究指出救援机器人是当前机器人研究领域中的一个热点,它一般采用轮式或履带式车体加装操作臂的结构。机器人可以在远端被遥控从而实现半自主或自主作业,广泛应用于各种危险的救援场合。在自主研制的救援机器人基础上,根据作业环境特点及作业任务要求,对安装在该救援机器人移动平台上的操作臂进行运动学的正解、运动学仿真及优化研究。(本文来源于《中国教育技术装备》期刊2016年12期）
正运动学论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H法更加简化,以五自由度焊接机器人为研究对象,利用旋量理论建立五自由度焊接机器人的理论模型,通过Solidworks建立焊接机器人的虚拟样机,导入虚拟仿真软件ADAMS进行运动学分析。结果表明,ADAMS仿真能直观表达工业机器人的运动规律,同时能验证旋量理论建立的运动方程的正确性和可行性,为后续建立动力学方程、进行运动规划提供了理论基础和新方法。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
正运动学论文参考文献
[1].李芸.基于Mathematica的机器人正运动学仿真[J].农业机械.2019
[2].朱红娟.基于旋量理论的五自由度焊接机器人正运动学分析研究[J].机械制造与自动化.2019
[3].谢坤鹏,刘朝华,邓叁鹏,祁宇明.基于SharpGL的工业机器人正运动学仿真技术研究[J].机器人技术与应用.2018
[4].李文威,周广兵,陈再励,吴亮生,黄炜聪.基于旋量理论的仿人机械臂正运动学与可操作性分析[J].自动化与信息工程.2018
[5].罗玉坤,周健,李立君,高自成.基于旋量理论的4-R(SS)~2并联机器人正运动学分析[J].机床与液压.2018
[6].张英,魏世民,李端玲,廖启征.平面并联机构正运动学分析的几何建模和免消元计算[J].机械工程学报.2018
[7].赵慧娟.基于MATLAB的机器人正运动学分析与仿真[J].电子测试.2016
[8].黄昔光,刘丙槐.对称型平台并联机器人正运动学的解析解[J].上海交通大学学报.2016
[9].张豫徽,杨许,王良文,宋康康.具有冗余驱动特征的3-RRRS机构的正运动学分析[J].机械传动.2016
[10].韩训梅.救援机器人操作臂的正运动学分析与仿真[J].中国教育技术装备.2016
标签：ES165D机器人; 运动学仿真; Mathematica;