导读:本文包含了平面并联机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:绝对节点坐标法,平面3-RRR并联机构,柔性多体系统,动力学
平面并联机构论文文献综述
姜振海,杨帅,陈丽霞,郭训薇,夏椰林[1]（2019）在《基于绝对节点坐标法的平面3-RRR并联机构动态特性研究》一文中研究指出平面3-RRR并联机构的柔性杆在运动过程中产生的柔性变形会影响机构的输出精度。基于绝对节点坐标法,建立含有柔性杆、刚性动平台的平面3-RRR并联机构刚柔耦合模型,对并联机构的动态特性进行研究,获得并联机构各时刻的位姿和动平台质心运动轨迹。结果表明,柔性杆的弹性变形使动平台不能按照预期的轨迹运行。建立柔性杆局部坐标系,得到了柔性杆中点处挠度值,发现主动杆的弯曲变形远大于从动杆,柔性杆对机构输出精度的影响主要由主动杆产生。仿真结果可以为机构的设计和优化提供理论依据。(本文来源于《机械设计》期刊2019年11期）
李永泉,张阳,万一心,张立杰[2]（2019）在《平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析》一文中研究指出建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型;其次,根据转动副的约束特点及各分支与输出轴的约束关系,得到系统的弹性动力学模型。然后,将理论计算与脉冲激振法试验得到的机构在不同位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性。最后,基于系统的弹性动力学模型,得到了机构1阶固有频率随机构杆件截面尺寸参数变化的规律,在此基础上,给定末端运动轨迹,分析了机构在不同杆件截面尺寸及加载情况下的动态响应,为机构杆件结构参数优化设计奠定基础。(本文来源于《机械设计》期刊2019年09期）
刘霞,单宁,王青,武新伟[3]（2019）在《3-RRR平面并联机构模糊PID控制虚拟仪器设计》一文中研究指出平面3-RRR机构的运动精度问题严重制约着它在工程领域的应用.为有效提高该机构运动精度,基于模糊PID控制算法建立3-RRR平面并联机构运动误差实时控制系统,搭建机构运动误差控制实验平台,研制模糊PID控制系统的LabVIEW虚拟仪器软件以开展机构运动误差实时控制实验研究.结果表明:该系统可以实时控制机构运动误差,提高机构运动精度,且算法较为简单;开发的测控虚拟仪器软件具有界面友好、操作简单、灵活性强、功能易于扩展、智能化程度高等优点.(本文来源于《应用科学学报》期刊2019年04期）
王丽娟,吕丽平,张玉宏[4]（2019）在《3-RRR平面柔性并联机构动力学分析》一文中研究指出针对柔性并联机构动力学模型时变、刚-柔耦合、非线性的特点,以3-RRR平面柔性并联机构为研究对象,建立了一种基于有限元法、浮点坐标系和KED法的机构弹性动力学方程。首先,运用有限元法的理论,将机构的柔性杆件划分为一系列离散的梁单元模型,建立梁单元的动力学方程。然后,运用KED法,得到机构的约束关系式和装配关系式,从而得到机构在浮点坐标系下的弹性动力学方程。最后,分别对采用简化KED法和这里方法建立的机构动力学模型进行仿真分析,对比机构动平台的弹性位移/转角曲线和最大应力曲线,验证了这里建模方法的有效性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年06期）
张浩栋[5]（2019）在《考虑运动副间隙影响的平面并联机构动力学研究》一文中研究指出随着智能制造装备的应用场景对高精度、高速度、高加速度的多自由度运动能力需求越来越迫切,其核心机构的动力学问题成为决定智能制造装备性能的关键问题,严重影响了其工作精度、运行可靠性和寿命周期。以并联机构为给定功能本体的多自由度智能制造装备,因其具有多条运动支链,每条运动支链又含有多个运动副,运动副具有间隙、磨损、润滑等特性,这些运动副特性均能对装备的高速和高精度运行产生不可忽视的动态影响,因此智能装备中并联机构的运动副特性对动力学性能的影响在装备研究领域重视程度与日俱增。围绕智能装备中并联机构本体的高速、高加速度应用需求,本文以面向电子制造装备研发的3自由度构型的3-PRR平面精密定位平台为研究对象,考虑高速、高加速度下运动副间隙、磨损、润滑特性对机构动力学性能的影响展开理论与实验研究。主要工作内容如下:首先,针对运动副的间隙特性,建立了含运动副间隙的3-PRR并联机构的动力学模型,模型整合了机构的动力学方程、含间隙转动副作用力模型和运动构件受力模型,并改进了Bathe积分算法用于保证长时间历程的数值计算,为后续磨损仿真研究提供了算法前提。进而完成了对含间隙3-PRR并联机构的动力学特性的综合仿真分析;并从间隙尺寸、运动轨迹、材料恢复系数叁个方面,定量的对含间隙的3-PRR并联机构动态特性进行了分析。其次,针对运动副的磨损特性,提出了基于Archard模型的运动副高频碰撞磨损模型。针对含间隙3-PRR机构运动副轴颈与轴承相对运动复杂,接触碰撞点磨损不连续的特点,以接触点切向速度的积分计算滑移弧长,结合接触区域接触应力模型,实现单步磨损区域的磨损量建模;然后通过线性插值法,将单步磨损区域的磨损量累加到运动副的圆周上,实现磨损轮廓重构;最后通过动态更新阈值,调控运动副磨损轮廓代入机构动力学方程运算时的动态更新速率。通过比较5种不同运动轨迹对机构运动副磨损的影响,发现轴承的磨损轮廓能够很好的与轴颈相对轴承的运动轨迹对应,并反应出轴承孔轮廓的磨损特征,说明了运动副磨损模型的有效性。同时,通过给不同位置的运动关节的磨损寿命排序,探究了不同关节磨损寿命与运动轨迹的关系。然后,针对运动副的润滑特性,提出了修正系数对Pinkus-Sternlicht(P-S)润滑轴承油膜承载力模型进行修正,进而引入到考虑运动副润滑的3-PRR并联机构的动力学方程。讨论了不同修正系数对修正的油膜承载力模型的非线性影响。通过4种承载力模型的应用对比,说明了修正后的P-S模型在3-PRR并联机构动力学分析中的可行性和优势。进而完成了含润滑关节的3-PRR机构的动力学性能的综合分析,并对比了不考虑润滑的含间隙3-PRR机构的动力学特性。通过比较最大加速度误差值、最大速度误差值、最大轨迹误差值及其所在的角位置,定量地分析了润滑油膜对含间隙3-PRR机构的动力学性能的改善作用。整个建模和分析过程,从数值仿真上描述了考虑运动副润滑的3-PRR并联机构的动力学特性,比单独考虑运动副间隙更接近真实的运动副运动情况。最后,设计了间隙元素可更换的简化转动关节,进而搭建了突出运动副特性的3-PRR机构实验系统和测量系统,并围绕运动关节的间隙特性、磨损特性和润滑特性进行了相关实验,通过实验数据对前述相关模型的准确性进行验证。同时,针对理论和实验研究中发现的问题,对未来的工作进行了展望。本文的工作为以平面并联机构为本体的高速精密装备的动力学性能的研究和开发,提供了重要的模型和方法。(本文来源于《华南理工大学》期刊2019-06-06）
高莉丽,廖志超[6]（2019）在《叁自由度平面全柔顺并联机构运动学分析》一文中研究指出针对传统方法求解全柔顺并联机构Jacobian矩阵存在奇异性的缺陷,基于叁自由度平面全柔顺并联机构的伪刚体模型,提出一种微位移法来求解机构的Jacobian矩阵。先建立机构的伪刚体模型,并采用传统方法和微位移法得到机构的输入输出Jacobian矩阵;通过HyperMesh软件仿真和实验测试分别得到机构动平台中心点位移的仿真值和实验值。最后,将两种方法得到的理论值分别与仿真值、实验值进行对比。对比结果表明:与传统法相比,微位移法的计算精度较高,误差较小,且验证了Jacobian矩阵的有效性,为全柔顺并联机构的运动特性分析提供了参考。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年09期）
屈淑维,李瑞琴,郭志宏[7]（2019）在《基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析》一文中研究指出机构的输出误差决定着应用性能。以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量。以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为叁个四杆机构。运用虚拟旋量,建立了四杆机构由输入到输出的误差模型;运用Matlab软件分别对叁个输入支链引起的误差进行了理论计算分析。结果表明,该方法简洁有效,为各类平面并联机构的误差分析提供了有效的理论参考依据,对机构的应用分析具有重要的参考价值。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年02期）
陈子豪,张彦斌,荆献领,王科明,许泽华[8]（2019）在《一种新型2-CPR/RRR平面移动并联机构的设计与分析》一文中研究指出为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题,设计了一种含有恰约束运动链的新型2-CPR/RRR平面移动并联机构。基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性,利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程,推导出了不同形式主动输入情况下机构的运动数学模型;使用了Admas和Matlab分别对机构进行了运动学仿真,验证了理论分析的正确性;最后给出了该机构的一种3D打印机应用实例。研究结果表明:当以圆柱副的角位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为对角阵,因此机构具有无耦合运动特性;当以圆柱副的线性位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为单位阵,故机构具有完全各向同性的运动学特性。(本文来源于《机电工程》期刊2019年04期）
朱志强,熊艳红[9]（2019）在《基于拓扑优化的平面2-DOF柔顺并联机构构型设计》一文中研究指出目的运用拓扑优化技术设计一种平面2-DOF(Degrees-of-Freedom)柔顺并联机构,使其具有微米级别的微运动特性。方法依据平面2-DOF并联原型机构的受力情况进行运动特性分析,基于同构封闭矢量映射原理构建平面2-DOF柔顺并联机构的微分运动Jacobian矩阵,表达多自由度的柔顺并联机构从输入到输出间各关节的运动关系。定义柔度为优化目标函数,微分运动Jacobian矩阵为运动条件,材料体积分数为约束条件,构建平面2-DOF柔顺并联机构材料属性的有理近似模型,并运用移动渐进线法优化求解。结果优化后的平面2-DOF柔顺并联机构构型在x方向的位移为-0.0089mm,在y方向的位移为0.0053 mm,同时,其沿x方向和y方向的微位移理论值为-0.0031 mm和0.0067 mm。结论与并联原型机构的运动特性相比,平面2-DOF柔顺并联机构优化后的微运动特性具有一致性,均为微米级。(本文来源于《包装工程》期刊2019年05期）
宋轶民,金雪莹,梁栋,孙涛[10]（2019）在《两类平面并联机构凯恩动力学建模与比较研究》一文中研究指出研究了冗余驱动平面4-RRR并联机构与非冗余驱动平面3-RRR并联机构的刚体动力学建模及其性能比较.首先,从运动学角度出发,推导了两种机构的运动学逆解模型.其次,基于Kane方程和多体理论,提出了一种模块化建模方法.该方法简捷、高效,可有效简化动力学建模过程,并可获得结构紧凑的系统动力学模型,对于控制策略的构建极为便利.最后,在MATLAB编程环境下,分别从运动学与动力学性能指标、逆刚体动力学仿真等方面对两种机构进行了比较分析,验证了冗余驱动在规避奇异、提升系统动态性能等方面的有效性,为后续基于模型的控制策略设计奠定了理论基础.(本文来源于《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》期刊2019年02期）
平面并联机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型;其次,根据转动副的约束特点及各分支与输出轴的约束关系,得到系统的弹性动力学模型。然后,将理论计算与脉冲激振法试验得到的机构在不同位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性。最后,基于系统的弹性动力学模型,得到了机构1阶固有频率随机构杆件截面尺寸参数变化的规律,在此基础上,给定末端运动轨迹,分析了机构在不同杆件截面尺寸及加载情况下的动态响应,为机构杆件结构参数优化设计奠定基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
平面并联机构论文参考文献
[1].姜振海,杨帅,陈丽霞,郭训薇,夏椰林.基于绝对节点坐标法的平面3-RRR并联机构动态特性研究[J].机械设计.2019
[2].李永泉,张阳,万一心,张立杰.平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析[J].机械设计.2019
[3].刘霞,单宁,王青,武新伟.3-RRR平面并联机构模糊PID控制虚拟仪器设计[J].应用科学学报.2019
[4].王丽娟,吕丽平,张玉宏.3-RRR平面柔性并联机构动力学分析[J].机械设计与制造.2019
[5].张浩栋.考虑运动副间隙影响的平面并联机构动力学研究[D].华南理工大学.2019
[6].高莉丽,廖志超.叁自由度平面全柔顺并联机构运动学分析[J].机床与液压.2019
[7].屈淑维,李瑞琴,郭志宏.基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析[J].机械设计与研究.2019
[8].陈子豪,张彦斌,荆献领,王科明,许泽华.一种新型2-CPR/RRR平面移动并联机构的设计与分析[J].机电工程.2019
[9].朱志强,熊艳红.基于拓扑优化的平面2-DOF柔顺并联机构构型设计[J].包装工程.2019
[10].宋轶民,金雪莹,梁栋,孙涛.两类平面并联机构凯恩动力学建模与比较研究[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版).2019
标签：绝对节点坐标法; 平面3-RRR并联机构; 柔性多体系统; 动力学;