导读:本文包含了腹腔手术机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:微创手术机器人,主从控制,旋量理论,运动控制
腹腔手术机器人论文文献综述
牛国君,曲翠翠,潘博,付宜利[1]（2019）在《腹腔微创手术机器人的主从控制》一文中研究指出为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1 mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性.(本文来源于《机器人》期刊2019年04期）
刘建慧,涂远洋,姚威,张璐[2]（2019）在《新型微创腹腔手术机器人工作空间分析》一文中研究指出随着微创"无疤痕"理念逐渐地深入人心,患者在对待腹腔手术上有了更高的要求,而经脐单孔腹腔镜手术(SILS)由于能够满足体表无疤痕的需求,受到了更多的青睐,因此服务于SILS的手术机器人也成为了研究的热点。基于对一种新型微创腹腔手术机器人进行初步的运动工作空间研究,为该手术机器人逐步地走向成熟提供技术支撑与理论基础;通过对该机器人的工作空间主要影响机构环形平台与Stewart平台的分析与研究,模拟生成该手术机器人的工作空间范围,并与常见的微创腹腔手术所需工作空间的对比分析,验证了该手术机器人在常见腹腔微创手术中的适用性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年02期）
艾跃[3]（2019）在《腹腔微创手术机器人控制系统关键技术研究》一文中研究指出微创手术机器人是机器人技术应用到微创外科手术中的创新进展,该领域是集医学、机械学、材料学、控制学、计算机图形学等诸多学科为一体的新型交叉研究领域,具有重要的研究价值和广阔的应用前景。与传统微创手术相比,采用机器人辅助微创手术一方面可以借助于机器人技术解决传统微创手术中手眼不协调、手术器械灵活性低、医生操作易疲劳等问题,提高医生进行微创手术的舒适度;另一方面,医生基于主从方式控制机械臂进行手术操作,既可以发挥医生的手术经验,同时也提高了手术的安全性。对于腹腔微创手术机器人,其控制系统直接影响着操作者的体验和手术质量,研究其控制系统及控制方法有着至关重要的意义。针对实验室自主研发的“华鹊II”腹腔微创手术机器人,对其主从控制的直觉性、精确性、安全性等关键技术进行研究,并搭建实验平台进行性能验证。通过分析腹腔微创手术机器人的性能需求和使用特点,对其控制系统的构成与实现进行设计。根据不同控制系统的结构特点,确定采用分布式运算与I/O连接的主从式控制结构。同时,为了提高实时性,设计以QNX实时操作系统为核心的控制系统。对QNX系统进行配置,同时采用多线程编程技术进行功能层级划分、设置同步机制、优先级选择、调度方式选择等操作,实现主从控制功能,并对控制系统响应时间进行验证。对腹腔微创手术机器人实现直觉的主从控制问题进行研究。根据“华鹊II”的结构特点和控制方式,建立了主从空间运动一致性映射关系,提出基于位姿分离的增量式持械臂和持镜臂主从直觉性控制算法。应用该算法实现医生手眼协调的主从操作。此外,提出一种基于单目视觉的分体式持镜臂与持械臂间相对姿态测量方法,以此来获得它们之间的姿态关系。为了对腹腔微创手术机器人进行精准定位控制,提出一种基于扩展卡尔曼滤波和人工神经网络的误差标定方法。建立距离误差模型,并剔除运动学冗余参数误差,利用卡尔曼滤波实现对几何参数误差的标定。然后利用BP神经网络方法建立机械臂关节角与残余位置误差的非线性关系,通过辨识出的几何参数和训练好的神经网络补偿末端位置误差,实现精准定位控制,从而提高主从跟踪精度。针对手术器械的更换和主从初始姿态的匹配问题,提出一种基于分步式的器械关节复位和主从初始姿态匹配控制策略,以约束器械进行相应操作时末端位置不发生变化,避免对组织等造成意外伤害;同时,还提出一种基于力觉虚拟夹具的器械运动约束方法。利用该方法,操作者可以设置不同形状的安全路径或保护区域。一旦器械偏离路径或进入保护区域,虚拟夹具就会生成反馈力来阻止或引导操作者,直到器械退回到设定的运动范围,以此提高系统的安全性。基于提出的方法设计一套完整的控制系统,并将其应用到“华鹊II”腹腔腹腔微创手术机器人系统中。验证控制系统响应时间、主从直觉性控制策略的有效性、基于虚拟夹具主从控制的有效性。此外,在误差标定与补偿后,对腹腔微创手术机器人主从跟踪性能进行验证。最后,进行活体动物试验,对整个控制系统的实时性、主从操作的直觉性、精确性和安全性进行了验证。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-03-01）
薛人峰[4]（2018）在《微型腹腔手术机器人丝传动传输特性及夹持力估计研究》一文中研究指出近年来微创手术机器人集成化、小型化、便携化逐渐成为医疗机器人领域的研究热点,与体积庞大、价格昂贵的腹腔微创手术机器人相比,微型微创手术机器人具有体积小、成本低、价格低廉等优点,具有很高的研究和应用价值。虽然微型微创手术机器人在一些关键技术上取得了较大突破,但是由于微型微创手术机器人末端器械结构复杂以及所采用的丝传动系统在力和位移传输过程中具有明显的迟滞特性,能够准确实时地控制末端器械力和位移仍然是微型微创手术机器人的研究热点和难点。因此,本文针对末端器械丝传动系统传输特性建模、夹持力估计及集成式力传感测量系统设计等问题展开研究,对提高微型微创手术机器人位置控制精度和夹持力预测性能具有重要的理论意义和实用价值。针对微型微创手术机器人丝传动系统的迟滞特性导致的末端器械位置跟踪误差大的问题,建立末端器械丝传动系统传输特性模型。确立微型微创手术机器人末端器械夹持钳结构及绕线方案,由绳轮接触区域的钢丝绳微元受力分析,考虑钢丝绳弯曲刚度效应,分析了单组绳轮系统钢丝绳拉力传输损失,开展了单组绳轮系统静态和动态条件钢丝绳拉力传输特性实验,实验验证了钢丝绳拉力传输损失特性及迟滞特性,基于单组绳轮系统钢丝绳拉力传输损失特性,建立了微型腹腔手术机器人丝传动系统力和位移传输特性模型。针对微型微创手术机器人末端器械夹持力估计问题,提出了一种基于丝传动系统传输特性模型的夹持力估计方法。分析了夹持钳运动情况下导向滑轮之间摩擦损失及末端器械俯仰偏摆运动的耦合特性。结合导向滑轮之间摩擦损失及俯仰偏摆运动耦合特性,基于丝传动系统传输特性模型对末端器械夹持钳进行了夹持力估计,实验验证了耦合特性的正确性以及夹持力估计方法的有效性,实现了传感器安装在末端器械驱动端的夹持力估计。针对微型微创手术机器人末端器械安装和集成力传感器比较困难的问题,设计了一种基于光纤光栅的集成式力传感测量系统,安装在微型微创手术机器人驱动端,用于末端器械夹持钳夹持力估计研究。标定并测试了所研制的集成式力传感测量系统,与商用的微型拉力传感器做对比,实验结果表明该集成式力传感测量系统具有较好的线性度。所研制的集成式力传感测量系统能够满足微型微创手术机器人应用需求,可以应用在微型微创手术机器人丝传动系统中,解决了传感器难于在末端器械上集成安装、存在电磁干扰现象及无法忍受高温消毒过程等问题。为了验证微型微创手术机器人丝传动系统传输特性及应用集成式力传感测量系统的末端器械夹持力估计方法,研制一种微型微创手术机器人,采用位置补偿控制算法改善了微型微创手术机器人末端器械的位置跟踪精度,实验验证了该补偿算法的有效性,同时证明了微型微创手术机器人丝传动系统传输特性的正确性。将所研制的集成式力传感测量系统安装在微型微创手术机器人上,结合本文提出夹持力估计方法对末端器械夹持力进行估计,实验验证了集成式力传感测量系统的有效性及夹持力估计方法的正确性。为了验证所研制的微型微创手术机器人临床应用可行性,开展了面向微型微创手术机器人的腹腔模拟训练器实验及动物临床实验研究,实验结果表明所研制的微型微创手术机器人在术中夹持力稳定充分,具有较高的可操作性及运动灵活性,同时表明其具有较高的临床应用价值和广阔的应用前景。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-12-01）
仲杰[5]（2018）在《腹腔微创手术机器人远心机构设计及其视觉伺服控制》一文中研究指出近年来,随着机器人技术的飞速发展,机器人已经开始在微创手术领域得到应用。由机器人辅助的微创手术,不仅可以提高手术的操作精度,使之前无法实施的手术有了实施的可能,还可以减少因人为因素造成的手术失败的风险,减轻医生的体力劳动,加快患者康复的速度。目前针对机器人辅助腹腔微创手术,各大研究机构均有较多的研究和成果。在微创手术机器人系统中,机器人需要具备夹持内窥镜、手术钳等手术器械并将它们的摆动支点定位在手术切口的功能,而远心机构便可以很好地实现这一功能。本文便是在这一需求下对远心机构进行了研究。本文首先设计了远心机构的结构。设计基于实际的腹腔微创手术要求,为了增大远心机构的运动空间而不使机构本身占用的空间过大,本文在查阅了目前常见的远心机构的构型后,选择了一种弧形结构进行改进,实现了行程倍增的效果,这种结构较之于目前现有的结构有所创新。之后使用3D建模软件进行了整体机构的叁维建模。本文对所设计的远心机构进行了运动学和力学分析。在运动学分析中,本文采用D-H法,建立了机构的关节坐标系,得出关节的D-H参数后推导出了正向运动学的变换矩阵以及仿真了机构的工作空间范围,另外计算了运动学反解,并使用虚功原理分析了机构摆动关节的静力学。在远心机构的控制方面,本文采用了基于图像和机器人运动学的无标定视觉伺服控制方法。首先建立整体基于运动学的视觉伺服控制方案,之后根据无标定相机参数的不确定性,设计了用于估计相机参数的自适应算法,并使用李雅普诺夫函数验证了稳定性,在得到估计的透射投影变换矩阵之后进行图像雅克比矩阵的计算和视觉伺服控制器的设计,并使用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的稳定性。最后,本文通过实验研究进行了远心机构实物样机的功能测试和视觉伺服控制,验证了控制算法的稳定性和实用性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
涂远洋[6]（2018）在《新型微创腹腔手术机器人运动学及工作空间研究》一文中研究指出新的医学模式(生物、心理、社会医学)不断地发展,逐渐影响着我们对疾病的诊治,“无疤痕技术”正是迎合了新的医学模式的发展需求,成为了研究的热点问题。传统单孔多通道手术的手术器械在切口处之间的互相干涉,会降低操作的灵活性,无法完成精细的手术操作,但经脐单孔腹腔镜手术实现了腹部体表的无疤痕化,受到越来越多患者的欢迎。因此本文主要对应用于单孔微创手术的新型微创腹腔手术机器人系统进行初步的运动工作空间研究。对新型微创腹腔手术机器人系统的设计要求做了分析,并在此基础上,对一种新型微创腹腔手术机器人系统的工作原理和基本手术动作流程做了阐述。结合单孔微创技术特点和系统设计所需的1:2的折迭比,对系统的微型Stewart平台、衔接臂、环形平台、末端手术器械和可视化单元进行结构尺寸的确定与分析。运用UG软件对环形平台进行建模,并对环形平台在手术过程中的展开与收缩进行运动学仿真分析,得到相关运动副对应点的位移、速度和加速度的变化曲线,为以后环形平台的微位移运动研究做了铺垫。选取不同的医用金属材料,以环形平台的单杆为研究对象,运用COMSOL软件对其进行静力学分析,对比分析所选取的材料,选取较为合适的材料。根据设计的微型Stewart平台机构的尺寸,建立平台模型,利用牛顿迭代法和闭环矢量分析法求解平台的运动学正、逆解。根据对平台机构工作空间的影响因素和判别方法进行分析,运用结合逐步搜索法和二分法的方法计算工作空间范围大小,并编制出工作空间求解的流程图;运用MATLAB软件编程实现工作空间求解,并绘制出工作空间叁维图像。分析工作空间体积大小的变化曲线,得出限制工作空间的主要因素。根据对环形平台和微型Stewart平台部分的运动学分析与工作空间研究,结合目标工作空间的参数,生成该新型手术机器人系统的目标工作空间。建立微创腹腔手术模型,并对常见的腹腔手术所需的工作空间和新型手术机器人目标工作空间进行对比,验证了新型微创手术机器人在经脐单孔腹腔镜手术中的可行性和适用性,也为今后在自然腔道腹腔镜手术中的应用提供了参考。(本文来源于《河南理工大学》期刊2018-04-01）
聂二杰[7]（2017）在《面向腹腔手术机器人的立体显示与器械跟踪技术研究》一文中研究指出减少手术创伤,减轻患者痛苦,是外科医生的最高理念。在这一理念的激励下,一种更人性化的、更先进的手术方式:“微创手术”应运而生。其中最有代表性的单孔腹腔镜手术(LESS)和经自然腔道内镜手术(NOTES)吸引着越来越多研究者的目光,因为相对于常规腹腔镜手术,其创口更少,术后回复更快,对患者的美容更加有利,并且可以使外科医生的操作才做也变得更加轻松。但是目前常规的腹腔镜手术成像系统几乎都是2D的,而二维显示存在空间定位和解剖面结构辨认上的不足,并且无法体现手术视野器官、组织等的叁维立体感和手术操作的纵深感,使得手术操作的立体感和层次感不强,这样容易导致手术时的误操作,引起不安全后果。而3D腹腔镜可以提供充分的立体视野,对于镜下解剖的正确理解、操作以及脏器之间距离、位置的准确把握均具有一定的优势,从而可以在一定程度上缩短手术时间、减少手术失误等。然而,在手术视野的叁维重建过程中往往会产生一些不希望出现的点云孔洞,这些孔洞的出现不仅影响了模型的外观,导致组织结构表面信息的缺失,严重影响手术的正常、顺利实施,甚至可能导致组织器官等的切除、缝合错误等严重后果。为了解决叁维重建时点云表面出现的孔洞问题,本文研究了已有的叁维重建的孔洞问题以及孔洞修补方法,在此基础上提出了基于叁维点云表面曲面差值的孔洞修补策略。实验结果表明,点云空洞曲面差值的方法与已有的孔洞修补方法相比不仅能够有效地修补简单的孔洞,还能很好地修补复杂的孔洞,并且能够确保修补区域与原有区域的平滑连接。在基于双目立体视觉的腹腔手术机器人的立体显示与器械跟踪技术的实现过程中,腹腔手术视野的叁维重建点云模型孔洞的修复对于手术过程的准确性以及安全性具有十分重要的作用,但是另一方面,如何准确地检测和控制手术器械的末端也具有很重要的实际意义。要实现对手术机器人手术器械的运动跟踪与控制,需要对机器人手臂进行运动学建模,机器人手臂运动学建模涉及到机器人手臂相对于固定参考坐标系的运动学几何关系的分析与研究,特别是机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量之间的空间位置和姿态关系。为了实现对手术机器人末端手术器械的准确识别与跟踪,本文根据Denavit和Hartenberg提出的对机器人进行表示和建模的方法,运用Robotic Toolbox工具箱提供的大量的机器人相关的通用函数建立腹腔手术机器人末端操作臂的数学模型,并通过基于颜色的特征识别与检测实现对手术器械的有限的跟踪与控制。(本文来源于《沈阳建筑大学》期刊2017-11-01）
牛国君[8]（2017）在《腹腔微创手术机器人系统从手机构与控制的研究》一文中研究指出微创手术具有创伤小、疼痛轻、康复快、住院时间短和术后并发症少等优点,因此在国内外得到广泛地应用。但传统微创手术存在以下问题:手术器械在切口处的“杠杆”作用使得医生操作的手眼协调性差、手术器械操作的灵活性低、医生长时间操作手术器械易疲劳、医生手部震颤在手术器械末端被放大,无法完成精细手术操作。机器人技术与微创手术相结合可以改善手术环境,提高手术质量。因此本文开展腹腔微创手术机器人系统从手机构与控制的研究。开展腹腔微创手术机器人远心机构综合分析。提出一种两自由度完全解耦和各向同性的腹腔微创手术机器人并联远心机构,建立该机构运动学模型,进行解耦性、各向同性、奇异性、紧凑性和工作空间分析。提出一种便于模块化设计的腹腔微创手术机器人串联远心机构,建立该机构运动学模型。研究机构参数与机构性能指标和约束条件关系。将改进全局运动学性能指标、紧凑性能指标、改进全局综合刚度性能指标和改进全局动力学性能指标作为优化目标函数,以工作空间、机构参数和机构质量为约束条件,应用NSGA-Ⅱ算法进行多目标优化。通过综合对比选择串联远心机构用于腹腔微创手术机器人样机研制。开展腹腔微创手术机器人从手机械本体研究。为提高串联远心机构刚度、降低远心机构碰撞机率以及为具体结构设计提供指导,将串联远心机构参数和连杆结构参数作为优化变量,选用全局运动学性能指标和全局综合刚度性能指标作为优化目标,应用NSGA-Ⅱ算法进行多目标优化。根据优化结果进行腹腔微创手术机器人从手样机设计。从手样机设计包括被动臂设计、远心机构设计和手术器械设计。在远心机构设计中提出一种机械解耦方法,即叁段式平台设计,去除远心机构的平台直线运动与手术器械驱动之间的运动耦合。在手术器械设计中提出一种机械解耦方法,即中空走线设计,去除手术器械腕部和小爪之间的运动耦合。最后对微创手术机器人进行安全性设计。开展腹腔微创手术机器人关节非线性PID控制研究。基于拉格朗日方法建立微创手术机器人动力学模型并仿真验证该模型正确性。为提高腹腔微创手术机器人关节控制的稳定性和精度,提出含有新型饱和函数定义两种非线性PID控制律。并分析控制律的全局渐进稳定条件。将位置误差绝对值积分和输出力矩误差的绝对值对时间积分作为优化目标,以全局渐进稳定性条件和电机额定输出力矩为约束条件,应用NSGA-Ⅱ算法进行优化。优化结果表明含有新型饱和函数的非线性PID控制律位置误差要小于含有普通饱和函数的PID控制律误差。研究两种非线性PID控制律对模型不确定性、干扰和噪声的鲁棒性,最后选择鲁棒性最好的非线性PID控制律进行实验验证。开展腹腔微创手术机器人主从控制研究。基于旋量理论建立持镜臂和持械臂运动学模型并仿真验证模型正确性。基于运动学模型推导腹腔微创手术机器人主从控制算法,该算法包含一致性运动控制、相对运动控制和比例运动控制。针对运动一致性控制,推导腹腔镜下持镜臂运动控制算法以及腹腔镜下持械臂运动控制算法,并仿真验证算法有效性。研究主从姿态配准功能、术中手术器械更换功能和主从二次映射功能实现算法,仿真验证算法有效性。开展腹腔微创手术机器人系统集成与实验研究。在完成整套腹腔微创手术机器人系统集成基础上,进行微创手术机器人远心点运动性能以及机器人绝对定位精度和重复定位精度测试实验,实验结果验证上述设计有效性。进行解耦运动性能测试实验,实验结果验证两种机械解耦方法有效性。进行非线性PID控制算法实验验证,实验结果验证算法有效性。进行轨迹跟踪、套环和穿线实验,实验结果验证主从控制算法有效性。进行猪胆囊摘除和肾摘除实验,成功地将猪的胆囊和肾切除验证整套系统有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2017-03-01）
谷庆[9]（2017）在《微创腹腔手术机器人持镜臂控制系统设计》一文中研究指出随着机器人技术的不断发展和医疗科学的持续进步,各式各样的手术机器人正在被提出并在手术操作中得到应用。机器人辅助外科手术具有术时创伤小、可靠性高、术后恢复快等优点。但目前外科手术机器人的持镜臂与器械臂系统通常是分别独立设计,费时费力,为此本文面向实验室在研的微创腹腔镜手术机器人,设计一款通用性好、操作简单、易于执行的微创腹腔手术持镜臂控制系统。针对持镜臂的结构及功能应用,为各关节选择合适的电器元件,并根据手术机器人系统的要求选择CAN总线通讯,设计基于“工控机+驱动器”上下位机结合的硬件控制系统方案,选择合适的控制硬件;同时为实验操作方便及保护硬件,搭建持镜臂系统控制柜。根据持镜臂的构型特点,基于旋量法建立运动学坐标系,推导正、逆运动学模型,通过SimMechanics和Simulink模块分别搭建持镜臂机构模型和运动学模型,对比末端输出结果和输入、输出误差,验证运动学模型的正确性。为使持镜臂能够按预期轨迹平稳运动,对持镜臂末端运动在笛卡尔空间进行直线和圆弧插值轨迹规划,对各联动主动关节运动在关节空间进行五次多项式插值轨迹规划,并通过使用Matlab软件进行仿真实验验证。针对持镜臂软件控制系统的功能要求,使用CME 2软件对驱动器和电机参数进行配置,为伺服系统功能的实现及后续程序编写做前期准备;安装调用CMO组件,CAN卡驱动和各数据采集卡的LabVIEW驱动,搭建控制系统软件的开发环境;在LabVIEW开发环境下编写程序,设计人机交互界面,实现持镜臂系统数据采集功能和关节运动控制。结合手术中对持镜臂系统的要求,搭建并调试持镜臂系统实验平台;测量被动旋转关节的运动范围,验证了持镜臂术前摆位能力;测量各主动关节的运动范围和运动补偿前后的正、反向误差,得知反向误差是机构的主要误差来源且经过运动补偿后的运动误差能够满足要求;通过使用Matlab软件对比两种运动方法的理论轨迹,验证了选择PVT模式进行多关节联动控制的合理性,对比采用PVT模式进行多关节联动控制的实际末端轨迹与理想末端轨迹,验证了软件程序的可行性及持镜臂末端位置控制的准确度;对于持镜臂机构不动点是否真实存在进行了实验验证。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2017-01-01）
张莎[10]（2016）在《重庆造胸腹腔微创手术机器人即将进入临床实验》一文中研究指出本报讯 （ 张莎）微创手术机器人被业界公认为医疗器械领域制造技术最复杂、综合性要求最高、造价最昂贵的设备，代表医疗器械最高技术水平。9月22日从位于渝北区创新经济走廊的重庆金山科技（集团）有限公司（以下简称“金山科技”）获悉，该公司自主研发的胸腹(本文来源于《重庆日报》期刊2016-09-23）
腹腔手术机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着微创"无疤痕"理念逐渐地深入人心,患者在对待腹腔手术上有了更高的要求,而经脐单孔腹腔镜手术(SILS)由于能够满足体表无疤痕的需求,受到了更多的青睐,因此服务于SILS的手术机器人也成为了研究的热点。基于对一种新型微创腹腔手术机器人进行初步的运动工作空间研究,为该手术机器人逐步地走向成熟提供技术支撑与理论基础;通过对该机器人的工作空间主要影响机构环形平台与Stewart平台的分析与研究,模拟生成该手术机器人的工作空间范围,并与常见的微创腹腔手术所需工作空间的对比分析,验证了该手术机器人在常见腹腔微创手术中的适用性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
腹腔手术机器人论文参考文献
[1].牛国君,曲翠翠,潘博,付宜利.腹腔微创手术机器人的主从控制[J].机器人.2019
[2].刘建慧,涂远洋,姚威,张璐.新型微创腹腔手术机器人工作空间分析[J].机械设计与研究.2019
[3].艾跃.腹腔微创手术机器人控制系统关键技术研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[4].薛人峰.微型腹腔手术机器人丝传动传输特性及夹持力估计研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[5].仲杰.腹腔微创手术机器人远心机构设计及其视觉伺服控制[D].哈尔滨工业大学.2018
[6].涂远洋.新型微创腹腔手术机器人运动学及工作空间研究[D].河南理工大学.2018
[7].聂二杰.面向腹腔手术机器人的立体显示与器械跟踪技术研究[D].沈阳建筑大学.2017
[8].牛国君.腹腔微创手术机器人系统从手机构与控制的研究[D].哈尔滨工业大学.2017
[9].谷庆.微创腹腔手术机器人持镜臂控制系统设计[D].哈尔滨工程大学.2017
[10].张莎.重庆造胸腹腔微创手术机器人即将进入临床实验[N].重庆日报.2016