本文主要研究内容
作者蔡英凤,臧勇,孙晓强,陈小波,陈龙（2019）在《基于可拓切换控制方法的智能车辆车道保持系统研究》一文中研究指出：针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题,提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中,通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合,求解关联函数,并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中,在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器,在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器,非域中车辆-道路系统处于完全失控状态,采取紧急制动。2种仿真工况结果表明:相比于单一PID反馈控制,提出的车道保持控制系统,有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值,提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。
Abstract
zhen dui dao lu qu lv bian hua fan wei jiao da shi ,zhi neng che liang zai da qu lv dao lu gong kuang che dao bao chi kong zhi jing du di de wen ti ,di chu yi chong ji yu ke ta qie huan kong zhi li lun de zhi neng che liang che dao bao chi kong zhi ji tong ,gai che dao bao chi ji tong you shang ceng ke ta kong zhi qi he xia ceng kong zhi qi liang bu fen zu cheng 。zai shang ceng ke ta kong zhi qi zhong ,tong guo che dao xian jian ce de dao che liang xiang dui yu dao lu de wei zhi xin xi he dao lu qu lv xin xi 。gen ju ke ta ji ge li lun ,shua qu yu miao dian chu heng xiang wei zhi pian cha he qian fang dao lu qu lv zhi zuo wei ke ta ji ge de te zheng zhi bing hua fen ke ta ji ge ,qiu jie guan lian han shu ,bing gen ju guan lian han shu zhi jiang che liang -dao lu ji tong zhuang tai fen wei jing dian yu 、ke ta yu he fei yu 。zai xia ceng kong zhi qi zhong ,zai jing dian yu cai yong ji yu heng xiang wei zhi pian cha he hang xiang pian cha de PIDfan kui kong zhi qi ,zai ke ta yu zhong cai yong ji yu qian fang dao lu qu lv de PIDqian kui -fan kui kong zhi qi ,fei yu zhong che liang -dao lu ji tong chu yu wan quan shi kong zhuang tai ,cai qu jin ji zhi dong 。2chong fang zhen gong kuang jie guo biao ming :xiang bi yu chan yi PIDfan kui kong zhi ,di chu de che dao bao chi kong zhi ji tong ,you xiao yi zhi le zai da qu lv dao lu xia de gen zong wu cha zhi ,di gao le zhi neng jia shi qi che zai shi bian qu lv de dao lu gong kuang xia che dao bao chi kong zhi jing du he gong kuang kuo ying xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自中国公路学报的蔡英凤,臧勇,孙晓强,陈小波,陈龙，发表于刊物中国公路学报2019年06期论文，是一篇关于汽车工程论文,智能车辆论文,可拓切换论文,车道保持论文,反馈控制论文,前馈反馈控制论文,中国公路学报2019年06期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自中国公路学报2019年06期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：汽车工程论文; 智能车辆论文; 可拓切换论文; 车道保持论文; 反馈控制论文; 前馈反馈控制论文; 中国公路学报2019年06期论文;