导读:本文包含了机械负载论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:空间机械臂,重力效应,负载变化,混沌运动
机械负载论文文献综述
刘福才,闫莉莉,秦利,徐智颖[1]（2019）在《变负载空间机械臂混沌运动分析与控制》一文中研究指出针对空间机械臂在轨服役时操作任务复杂多样且外部扰动随机等因素可能引起系统动力学特性和控制性能发生变化这一问题,研究了其负载不确定及外部扰动与重力释放的耦合影响引起的系统混沌运动,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先应用相图法、庞加莱映射法和最大李亚普诺夫指数法,分析系统在地面和空间两种环境的不同工况中,可能出现的混沌现象,及该情况下负载质量参数范围。通过对传统滑模面分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,根据模糊控制理论,设计模糊幂次趋近律,在实现混沌状态有效抑制的前提下,提高了系统的趋近运动速度。最后,通过与常规控制策略的对比仿真研究,验证了所提控制方案的有效性。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2019年10期）
闫洪猛[2]（2019）在《交流变频调速技术下船舶起重机械负载均衡处理》一文中研究指出传统船舶起重机械负载运行过程中,存在运行调度指令响应速度慢,控制效率低的问题。针对问题产生原因,对起重机控制架构指令算法进行分析,提出交流变频调速技术下船舶起重机械负载均衡处理。首先,采用变频均衡调度算法对传统调度算法进行均衡参数关系量的修正计算;其次,引入均衡逻辑算法对调度信号控制逻辑进行优化。最后,通过设计的仿真实验,验证证明提出设计具有控制调度指令响应速度快,控制效率高,满足设计要求。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年18期）
王瑜[3]（2019）在《负载敏感技术在工程机械行驶液压驱动系统的应用》一文中研究指出为了改善传统全液压轮式工程机械滑转率高和前轮同步的问题,本文提出了泵控负载敏感辅助液压驱动系统的方法。简要介绍了负载敏感技术的工作原理,阐述了辅助液压行驶驱动系统的工作原理,建立了该系统的AMESim模型,并进行相关的仿真与分析。(本文来源于《科技风》期刊2019年20期）
李晓琛[4]（2019）在《基于机械化学制备负载型金属催化剂及其加氢性能研究》一文中研究指出负载型金属催化剂是一类重要的催化剂,被用于各种催化反应。目前,负载型金属催化剂的合成大部分都在溶液中进行,消耗大量的溶剂、需要较长的合成时间以及使用可溶的金属前驱体,这使得合成过程较繁琐并有大量的废液生成。机械化学法作为一种固相合成方法,往往在无溶剂或少量溶剂下进行,是一种操作便捷且环境友好的合成技术。机械化学合成法已被广泛的应用于各种材料的合成,如合金、分子筛、金属有机框架材料(MOFs)、多孔聚合物、多孔金属氧化物等。考虑到机械化学合成的优点,本论文采用机械合成法制备负载型金属催化剂并对合成催化剂的催化性能进行了研究。(1)通过机械化学法制备了ZnO负载Pd催化剂。XRD、TEM等表征表明催化剂中Pd纳米粒子很好的分散在ZnO上,粒径为4.5 nm左右。将该催化剂应用于催化烯烃加氢反应,催化剂对烯烃加氢呈现了较好的催化活性。与溶液合成相比,该方法不需要使用任何溶剂、操作简单且合成时间短,是一条绿色、便捷的合成方法,同时该方法可以忽略金属前驱体的溶解性,极大地拓展了金属前驱体的选择。(2)MOFs具有大比表面积、孔道结构丰富、孔道易修饰等优点,是一种很好的催化剂载体。MOFs负载金属型催化剂尤其是包覆型(MNPs@MOFs)催化剂的合成过程中存在着MOFs结构坍塌及自成核生长等缺点,这使得合成过程繁冗,阻碍了MOFs负载金属催化剂的应用。这里,以上面合成的Pd/ZnO为前驱体,采用机械合成法将上述前驱体原位转化成合成Pd@ZIF-8催化剂,并通过XRD、TEM、N_2-物理吸附等技术对催化剂进行了表征,结果表明Pd被很好的包覆在了ZIF-8中。该合成过程快速、简单且很好的避免了MOFs结构的坍塌和自成核生长。将催化剂用于催化加氢反应,结果表明该催化剂具有很好的加氢活性和选择性。同时,该合成方法也具有很好的普适性,可用于多种MNPs@MOFs催化剂的制备。(本文来源于《南昌大学》期刊2019-06-30）
周昱城[5]（2019）在《面向大负载自组装任务的空间机械臂稳定控制方法研究》一文中研究指出随着航天事业和科技的不断发展,我国的载人航天也即将进空间站时代。2022年我国也将迎来首个自主建成的空间站,在空间站建设过程中,单纯地利用舱体自身的动力与控制系统完成非同一轴向轨道复杂结构的组装任务,不利于长期在轨运行的稳定性与安全性,需要依靠空间机械臂完成空间站系统复杂结构的自组装任务。空间站主要舱体的质量、惯量等参数较大,在空间机械臂辅助完成自组装过程中各舱体以及机械臂彼此间的运动耦合特性突出,且大惯量舱体间的接触碰撞也会产生较大的碰撞冲击力,若不能有效地控制系统运动的稳定性并减小舱体碰撞对系统造成的不利影响,将直接影响到空间站自组装任务的顺利进行,甚至可能会直接破坏空间站结构。因此,开展机面向大负载自组装任务的空间机械臂稳定控制方法研究有着重要的理论意义及实际应用价值。本论文的研究内容来源于国家自然科学基金项目“面向大负载在轨自组装任务的太空机械臂系统稳定控制方法研究”(课题编号:61573066),以空间机械臂为研究对象,针对自组装任务中闭链式结构的动力学建模、碰撞构型优化策略、阻抗控制策略、基座稳定性控制策略等关键技术开展研究。主要研究工作如下:首先,面向大负载自组装任务的空间机械臂动力学特性分析。基于牛顿欧拉法和拉格朗日动力学方程建立了一般空间机械臂动力学方程;针对自组装过程中的碰撞问题,以锥杆式的对接模型为对象,基于动量定理和赫兹阻尼模型分析了离散和连续碰撞力;在此基础上完成了对自组装系统闭链式结构的动力学建模,分析了接触碰撞对空间机械臂系统的冲击效应。其次,为降低舱体间的接触碰撞对空间机械臂系统的负面影响,开展面向自组装任务的空间大负载机械臂碰前构型优化方法研究。基于空间机械臂末端的等效特性和多点碰撞动力学方程,分析了空间机械臂所受碰撞力与构型变化的映射函数,通过空间机械臂的冗余特性完成了机械臂所受碰撞力的优化;基于接触碰撞对空间机械臂系统冲击效应,利用粒子群算法,通过调整构实现了对空间机械臂受到冲击力矩和冲击扰动的抑制。然后,针对自组装接触过程的力接触问题,开展自组装任务中空间机械臂柔顺控制方法研究。基于自组装任务中闭链式结构的动力学模型,设计了阻抗控制策略,实现了自组装过程中的接触力跟踪。针对机械臂与基座的运动耦合问题,引入姿态无扰的零空间方法,解耦机械臂的运动与基座的运动,减少了因动力学耦合效应对基座的扰动。在此基础上,设计了姿态无扰的阻抗控制策略,保证了空间机械臂末端力跟踪效果的同时减少了机械臂运动对基座的扰动,提高了自组装任务的稳定性和安全性。最后,开展面向大负载自组装任务的空间机械臂稳定控制方法实验研究。基于气浮四自由度平面机械臂系统,通过对舱体和对接装置的设计,完成了地面验证平台的改造。设计实验方案,通过传感器采集实验数据,对本文所提出面向大负载自组装任务的空间机械臂稳定控制方法相关理论的有效性做验证和分析。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2019-06-01）
韩冬[6]（2019）在《未知大负载机械臂自适应变结构控制》一文中研究指出本文提出了一种自适应变结构控制方法。采用自适应控制器估计动力学参数偏差,保持机械臂末端速度跟踪的精度,滑模变结构控制实现机械臂末端位置跟踪。通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性并进行了计算机仿真。仿真结果表明,该方法参数辨识收敛,在位置与速度上均有较高的跟踪精度。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年10期）
杨艳峰[7]（2019）在《挖树机机械结构及负载自适应系统的研究》一文中研究指出由于国内园林产业的迅速发展,树木移植已成为园林施工过程中必不可少的环节。因此研制适合我国实际情况的挖树机,对提高挖树效率、节约人力资源、降低移植的成本以及提高移植成活率有着重要的意义。本文立足于挖树机的市场需求,通过对比市场上挖树机的优缺点,确定了挖树机采用链条刀与回转支撑组合的机械结构作为挖树机的主要工作部件。对挖树机进行整体布局,分析挖树机的工作原理及过程,完成挖树机刀具组件、回转支撑组件以及底盘总成组件的机械结构设计。研究挖树机刀具以及底盘的受力情况,并对刀具和底盘架进行有限元分析,确保挖树机工作的可靠性。对刀具组件的传动链进行动力学分析,研究了传动链在不同工况下的传动特性,验证了传动链设计的合理性。对负载敏感系统进行介绍,研究泵控负载敏感系统的工作原理,建立负载敏感系统的数学模型,得到系统的传递函数。通过建立泵控负载敏感系统的AMESim模型,直观的分析了负载敏感系统的工作特性。确定挖树机液压系统的整体布局,对液压系统的各个回路进行了设计。依据挖树机各液压回路的工作特性,完成液压元件的选型设计。建立挖树机负载敏感系统的AMESim模型,对挖树机的叁种工况进行仿真分析,确定了挖树机负载敏感系统具有负载自适应的能力。通过对挖树机的整机进行测试,分析挖树机存在的一些缺点,并针对这些问题做出相应的改进。改进后的挖树机已经成功应用于市场,很大程度提高了树木移植的效率以及成活率。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2019-04-01）
柴希[8]（2018）在《风电增速器可调负载试验装置机械部分设计研究》一文中研究指出风力发电出现在十九世纪末,自二十世纪八十年代起这项技术飞速发展,风能发电这种绿色能源越来越得到重视。近几年我国的风电产业发展迅猛,在装机总量上已位居世界第四位,发展规模令人瞩目。随着市场经济的发展,产品主导市场需求的局面已经逐渐转变为由市场需求来决定产品的品种、规格、规格、性能、成本和供货周期等方面,这一转变对企业的生产组织方式造成了极大的冲击,如何解决产品批量生产和用户需求多样化之间的矛盾成为生产企业亟待解决的问题。论文结合我公司现有的3MW风电齿轮箱,分析了风电齿轮箱试验台目前存在的问题。提出本文主要研究内容是优化齿轮箱试验台的机械部分,保证风电齿轮箱快速、高效的实验。本论文通过论述风电齿轮箱试验台原理、方案、总体布置,比较几种常用的齿轮箱试验台结构在风电齿轮箱试验台中的应用,确定试验台的结构是基于电功率封闭系统;通过模块划分的原理和步骤,确定试验台机械部分的模块划分为电机及相关模块、增速器模块、低速级模块。最后,完成了风电齿轮箱试验台机械部分的图纸设计以及有限元分析。论文研究结果解决了目前试验台机械部分存在的问题,实现一定范围内工装的柔性化设计,实现大兆瓦机型风电齿轮箱的快速、批量试验。(本文来源于《大连理工大学》期刊2018-12-01）
王霞,王姗,唐予军,侯阔,董金国[9]（2018）在《含有未知负载跳变机械臂的切换跟踪控制器设计》一文中研究指出为具有不可测跳变负载的机械臂设计了控制器的选择机制以达到轨迹跟踪的控制目的.用切换系统描述参数跳变的机械臂,从而将负载的切变表示为系统的切换信号.为每个负载设计子控制器,并在系统切换信号完全不可用的情况下,通过构建监督变量给出子控制器的切换逻辑.当负载变化满足平均驻留时间条件时,能够达到对输入参考信号的渐近跟踪.仿真证明了方法的正确性.(本文来源于《河北大学学报(自然科学版)》期刊2018年04期）
刘岩,武俊峰,夏科睿,马常友[10]（2018）在《机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真》一文中研究指出针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题,提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式,采用实验方法测定负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型,结合机械臂运动学方程,推导出腕力传感器负载端重力补偿算法和机械臂末端作用力解算方法,并应用算例进行MATLAB与ADAMS联合仿真。仿真结果表明,本补偿算法能有效地消除负载端姿态变化影响,通过腕力传感器准确地测量机械臂所受的外力信息,验证了机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法的正确性。(本文来源于《哈尔滨理工大学学报》期刊2018年02期）
机械负载论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
传统船舶起重机械负载运行过程中,存在运行调度指令响应速度慢,控制效率低的问题。针对问题产生原因,对起重机控制架构指令算法进行分析,提出交流变频调速技术下船舶起重机械负载均衡处理。首先,采用变频均衡调度算法对传统调度算法进行均衡参数关系量的修正计算;其次,引入均衡逻辑算法对调度信号控制逻辑进行优化。最后,通过设计的仿真实验,验证证明提出设计具有控制调度指令响应速度快,控制效率高,满足设计要求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机械负载论文参考文献
[1].刘福才,闫莉莉,秦利,徐智颖.变负载空间机械臂混沌运动分析与控制[J].电机与控制学报.2019
[2].闫洪猛.交流变频调速技术下船舶起重机械负载均衡处理[J].舰船科学技术.2019
[3].王瑜.负载敏感技术在工程机械行驶液压驱动系统的应用[J].科技风.2019
[4].李晓琛.基于机械化学制备负载型金属催化剂及其加氢性能研究[D].南昌大学.2019
[5].周昱城.面向大负载自组装任务的空间机械臂稳定控制方法研究[D].北京邮电大学.2019
[6].韩冬.未知大负载机械臂自适应变结构控制[J].电子技术与软件工程.2019
[7].杨艳峰.挖树机机械结构及负载自适应系统的研究[D].合肥工业大学.2019
[8].柴希.风电增速器可调负载试验装置机械部分设计研究[D].大连理工大学.2018
[9].王霞,王姗,唐予军,侯阔,董金国.含有未知负载跳变机械臂的切换跟踪控制器设计[J].河北大学学报(自然科学版).2018
[10].刘岩,武俊峰,夏科睿,马常友.机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真[J].哈尔滨理工大学学报.2018