导读:本文包含了水下自主作业系统论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:船舶,舰船工程,水下自主作业系统,轨迹跟踪,动力定位
水下自主作业系统论文文献综述
郭莹,徐国华,徐筱龙,肖治琥[1]（2010）在《水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位》一文中研究指出论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型。采用滑模控制方法,并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数,进行了计算机仿真试验。结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良。(本文来源于《中国造船工程学会2009年优秀学术论文集》期刊2010-02-01）
郭莹,徐国华,徐筱龙,肖治琥[2]（2009）在《水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位》一文中研究指出论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型。采用滑模控制方法,并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数,进行了计算机仿真试验。结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良。(本文来源于《中国造船》期刊2009年01期）
郭莹[3]（2008）在《水下自主作业系统协调控制技术研究》一文中研究指出随着地球上资源枯竭问题的严重,海洋开发越来越受重视。但是海洋条件恶劣,使用水下机器人和作业机械手已成为海洋开发的重要手段,代替人类去观测海洋、调查海底地质和采掘资源。在水下智能机器人上装配作业机械手,构成水下自主作业系统是水下智能机器人发展的一个重要方向。水下自主作业系统能够同时控制水下机械手终端位置和作用力,从而可以克服主/从配置的机械手系统的轨迹跟踪精度低、难于实现精确力控制、运行费用高昂及操作易疲劳等缺点,它将在各种浅海和深海使命诸如海洋科学、油气探测、水下考察、钻井及采矿支持、管道维护、水下电缆铺设及军事应用中发挥非常重要的作用。水下自主作业系统具有强耦合、非线性、高维数、时变等特点。实现水下自主作业涉及到诸多问题,其中作业时,水下机器人和水下机械手之间的协调控制技术是有待解决的关键性技术之一,本文针对这一问题,展开研究。本文首先分别讨论了水下智能机器人和水下作业机械手的运动学和动力学模型。通过分析水下机器人和机械手在水中的运动情况,根据动量定理和动量矩定理得出其空间运动方程;分析其在水中作业时的受力情况,得出动力学方程。为之后建立系统整体模型奠定了基础。在考虑了各种水动力影响因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立自主水下作业系统的动力学数学模型,并将此模型分解为一系列相互关联的子系统;研究PID控制和滑模控制算法,设计PID控制器和滑模控制器用于水下自主作业系统协调控制,并使用模糊逻辑动态调节控制器的控制参数。为了验证模型及控制算法的有效性,在某型水下机器人平台上分别装具叁功能(二自由度)和五功能(四自由度)作业机械手,考虑静水和匀速平流两种环境,进行仿真研究,通过仿真结果分析、对比,得出滑模控制表现出比PID控制更好的控制精度和稳定性;五功能机械手比叁功能机械手对机器人平台的耦合影响更大。为了更好地研究水下自主作业系统的协调控制技术,对一个小型开架式遥控水下机器人进行改造,将其改造成为一个遥控/智能机器人。并在机器人平台上装具一个叁功能机械手,建立水下自主作业试验系统用于试验研究,并对该系统进行了一系列相关试验。本文结合相关研究项目,对水下自主作业系统的协调控制问题开展了一系列的研究工作,其研究成果为水下自主作业提供了理论依据和技术手段。其中,许多工作有待开展进一步的研究。(本文来源于《华中科技大学》期刊2008-05-01）
水下自主作业系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型。采用滑模控制方法,并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数,进行了计算机仿真试验。结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
水下自主作业系统论文参考文献
[1].郭莹,徐国华,徐筱龙,肖治琥.水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位[C].中国造船工程学会2009年优秀学术论文集.2010
[2].郭莹,徐国华,徐筱龙,肖治琥.水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位[J].中国造船.2009
[3].郭莹.水下自主作业系统协调控制技术研究[D].华中科技大学.2008