导读:本文包含了力觉接口设备论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:力觉接口设备,隐式力控制,嵌入式,μC,OS-Ⅱ
力觉接口设备论文文献综述
宋子敬,朱延河,徐峰琳,赵杰[1]（2008）在《基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统》一文中研究指出设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的,力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台,实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植,建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制。最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证,与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性,力觉交互的透明性也得到有效提升。(本文来源于《机械与电子》期刊2008年08期）
宋子敬[2]（2008）在《基于ARM的力觉接口设备控制系统的研制》一文中研究指出20世纪90年代出现并发展迅速的虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术,一直是国内外科技界关注的热点,它的出现改变了人与计算机之间枯燥、生硬和被动的现状,大大推进了计算机技术的发展。不仅如此,虚拟现实技术的应用领域也非常广泛,尤其在工程领域,通过采用虚拟设计与虚拟样机技术可以缩短产品开发周期,降低产品开发成本,进而提高产品的市场竞争力。而今,新的交互设备尤其是接触觉接口设备的出现更给虚拟现实技术的发展提供了新的条件。论文以6-DOF双并联力觉接口设备作为控制系统的控制对象,分析其结构特点,针对控制系统实现功能需求,采用阻抗控制策略,确立了隐式力控制方法,设计了完整的力觉接口设备控制系统组成结构。运用嵌入式处理器的高性能、接口丰富、方便移植和扩展等优势,以飞利浦公司的高性能32位嵌入式ARM处理器LPC2294作为力觉接设备控制系统硬件设计核心。将嵌入式技术作为力觉接口设备的开发平台,采用模块化设计思想,完成了存储系统模块、AD采集模块、运动控制模块、网络通信等功能模块的设计。分析了双并联力觉接口设备的逆运动学,在硬件系统平台上移植了实时操作系统μC/OS-Ⅱ,利用其实时性强、可靠性高、资源丰富等优势,完成了系统任务的划分和中断函数的设计,包括系统初始化任务、安全保护任务、AD采样任务、运动控制任务、网络通信任务,以及定时器中断和限位中断,并建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制,实现了多任务之间通信,解决了随着系统不断开发,程序开发与维护愈来愈难这一弊病。将操作者作为一个时变环节考虑,设计了一种具有前馈的自适应比例积分力控制器,在线辨识设备与人手的接触刚度,并完整证明了力控制算法作用下系统的稳定性。最后,建立实验系统,通过不同条件下的正弦力跟踪实验验证了对于抓握力度不同引起的接触刚度变化情况力算法的有效性,与传统的积分控制相比,具有更好的力保真度。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2008-07-01）
崔泽,赵杰,蔡鹤皋[3]（2001）在《一个叁自由度力觉接口设备硬件系统的设计》一文中研究指出介绍了一个新型叁自由度的力觉接口设备系统的设计 ,并以此为基础 ,建立了一个能够让操作者获得沉浸感的虚拟现实系统 .(本文来源于《机械与电子》期刊2001年06期）
力觉接口设备论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
20世纪90年代出现并发展迅速的虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术,一直是国内外科技界关注的热点,它的出现改变了人与计算机之间枯燥、生硬和被动的现状,大大推进了计算机技术的发展。不仅如此,虚拟现实技术的应用领域也非常广泛,尤其在工程领域,通过采用虚拟设计与虚拟样机技术可以缩短产品开发周期,降低产品开发成本,进而提高产品的市场竞争力。而今,新的交互设备尤其是接触觉接口设备的出现更给虚拟现实技术的发展提供了新的条件。论文以6-DOF双并联力觉接口设备作为控制系统的控制对象,分析其结构特点,针对控制系统实现功能需求,采用阻抗控制策略,确立了隐式力控制方法,设计了完整的力觉接口设备控制系统组成结构。运用嵌入式处理器的高性能、接口丰富、方便移植和扩展等优势,以飞利浦公司的高性能32位嵌入式ARM处理器LPC2294作为力觉接设备控制系统硬件设计核心。将嵌入式技术作为力觉接口设备的开发平台,采用模块化设计思想,完成了存储系统模块、AD采集模块、运动控制模块、网络通信等功能模块的设计。分析了双并联力觉接口设备的逆运动学,在硬件系统平台上移植了实时操作系统μC/OS-Ⅱ,利用其实时性强、可靠性高、资源丰富等优势,完成了系统任务的划分和中断函数的设计,包括系统初始化任务、安全保护任务、AD采样任务、运动控制任务、网络通信任务,以及定时器中断和限位中断,并建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制,实现了多任务之间通信,解决了随着系统不断开发,程序开发与维护愈来愈难这一弊病。将操作者作为一个时变环节考虑,设计了一种具有前馈的自适应比例积分力控制器,在线辨识设备与人手的接触刚度,并完整证明了力控制算法作用下系统的稳定性。最后,建立实验系统,通过不同条件下的正弦力跟踪实验验证了对于抓握力度不同引起的接触刚度变化情况力算法的有效性,与传统的积分控制相比,具有更好的力保真度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
力觉接口设备论文参考文献
[1].宋子敬,朱延河,徐峰琳,赵杰.基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统[J].机械与电子.2008
[2].宋子敬.基于ARM的力觉接口设备控制系统的研制[D].哈尔滨工业大学.2008
[3].崔泽,赵杰,蔡鹤皋.一个叁自由度力觉接口设备硬件系统的设计[J].机械与电子.2001