导读:本文包含了腿式着陆器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:主动软着陆,决策方法,仿真平台,NSGA-Ⅱ
腿式着陆器论文文献综述
王子庆[1]（2019）在《腿式着陆器主动软着陆稳定性及在线决策方法研究》一文中研究指出现有着陆器的着陆方式主要为被动软着陆,在复杂地形条件下着陆易发生倾覆。为提高着陆器着陆稳定性、满足着陆器在复杂环境下着陆的需求,本文提出了一种在着陆前调整着陆腿姿态及缓冲器阻尼的主动软着陆概念,并对该概念中的决策方法进行了研究。首先,本文对着陆缓冲机构的构型进行了分析,确定使用倒叁角式着陆缓冲腿,并针对该构型进行了逆运动学分析。综合文献确定了缓冲器缓冲力及足垫-月壤作用力的数学模型,并将模型用Adams子程序实现。搭建了主动软着陆仿真平台,平台具有前处理、后处理等功能,采用Adams/Solver作为动力学计算内核;前处理程序可根据输入参数自动生成adm语言描述的仿真模型,后处理程序可根据仿真过程的关键参数自动评估着陆稳定性,并基于PyQt与PyOpenGl开发了叁维可视化界面。其次,对基于铝蜂窝缓冲器的变姿态主动软着陆方案展开研究。采用基于代理模型的NSGA-Ⅱ算法对着陆器关键固有参数进行了优化。利用仿真平台及基于复合形法的优化算法对100种样本工况下的着陆参数进行优化,优化结果表明该主动软着陆方案显着提高了着陆过程的稳定性。将样本工况及其最优着陆参数作为训练集,训练了主动软着陆在线决策模型,并通过仿真验证了模型的正确性。最后,针对基于磁流变缓冲器的主动软着陆进行研究。使用NSGA-Ⅱ算法对着陆器固有参数进行优化。针对变阻尼主动软着陆及变姿态变阻尼主动软着陆两种方案分别进行了样本工况下着陆参数的优化;优化结果表明变阻尼主动软着陆在样本工况下对稳定性指标的改善有限,而变姿态变阻尼主动软着陆对着陆稳定性有显着提升。针对变姿态变阻尼主动软着陆方案训练了在线决策模型,通过仿真验证了该模型的正确性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
罗昌杰,邓宗全,刘荣强,王闯[2]（2010）在《基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究》一文中研究指出为得出腿式着陆器着陆稳定性判据及提高其着陆稳定性的方法,给出腿式着陆器的结构原理,结合腿式着陆器的结构特点,基于零力矩点(Zero moment point,ZMP)理论研究腿式着陆器着陆过程的稳定性及其相关理论,给出基于ZMP的腿式着陆器着陆稳定性分析流程,为腿式着陆器着陆稳定性研究提供参考。为验证所提出基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究方法的正确性,以哈尔滨工业大学研制的四腿桁架式月球着陆器样机为例,结合所提出的腿式着陆器着陆稳定性研究方法,给出四腿桁架式月球着陆器样机的支撑多边形与ZMP的关系图,并得到了该样机在着陆过程中的ZMP及支撑多边形的计算公式,最后给出通过判断着陆器的ZMP是否位于其支撑多边形内部来判断腿式着陆器是否稳定的方法。(本文来源于《机械工程学报》期刊2010年09期）
刘荣强,罗昌杰,王闯,邓宗全,李萌[3]（2009）在《腿式着陆器缓冲材料缓冲特性及其表征方法研究》一文中研究指出为了研究适合腿式着陆器用缓冲器的缓冲材料,对8种不同规格的薄壁铝管,3种不同规格的铝蜂窝及4种不同规格的泡沫铝在准静态及冲击载荷作用下的压缩特性进行了试验研究,并得出了其相应的应力/能量-应变曲线图。通过对缓冲材料的应力-应变曲线图及压缩特性进行系统的研究分析,得到了5类缓冲材料缓冲特性的表征方法,这些表征方法可以全面地对不同缓冲材料的缓冲特性进行评价,以便指导腿式着陆器用缓冲器的设计。最后结合所提出的缓冲材料缓冲特性的表征方法,对所试验的薄壁铝管、铝蜂窝及泡沫铝这3类不同的缓冲材料的缓冲特性进行了总结,并得到了粗孔的名义压缩强度为0.14～0.15MPa的泡沫铝为在所试验的缓冲材料中,是最理想的腿式着陆器用缓冲材料。(本文来源于《宇航学报》期刊2009年02期）
腿式着陆器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为得出腿式着陆器着陆稳定性判据及提高其着陆稳定性的方法,给出腿式着陆器的结构原理,结合腿式着陆器的结构特点,基于零力矩点(Zero moment point,ZMP)理论研究腿式着陆器着陆过程的稳定性及其相关理论,给出基于ZMP的腿式着陆器着陆稳定性分析流程,为腿式着陆器着陆稳定性研究提供参考。为验证所提出基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究方法的正确性,以哈尔滨工业大学研制的四腿桁架式月球着陆器样机为例,结合所提出的腿式着陆器着陆稳定性研究方法,给出四腿桁架式月球着陆器样机的支撑多边形与ZMP的关系图,并得到了该样机在着陆过程中的ZMP及支撑多边形的计算公式,最后给出通过判断着陆器的ZMP是否位于其支撑多边形内部来判断腿式着陆器是否稳定的方法。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
腿式着陆器论文参考文献
[1].王子庆.腿式着陆器主动软着陆稳定性及在线决策方法研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[2].罗昌杰,邓宗全,刘荣强,王闯.基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究[J].机械工程学报.2010
[3].刘荣强,罗昌杰,王闯,邓宗全,李萌.腿式着陆器缓冲材料缓冲特性及其表征方法研究[J].宇航学报.2009