本文主要研究内容
作者韩冬,黄攀峰,齐志刚（2019）在《局部自主遥操作中的抓取构型识别研究》一文中研究指出：针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率。首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正。通过搭建机器人试验平台,利用Cornell Grasp Dataset进行训练与测试进行验证。试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4%,并成功实现机器人对目标的抓取。
Abstract
zhen dui ju bu zi zhu yao cao zuo guo cheng zhong shi bie mu biao zhun que lv di de wen ti ,di chu le yi chong ji yu gai jin kuai su ou yu juan ji shen jing wang lao de zhua qu gou xing shi bie fang fa ,tong guo dui ji ou yu sheng cheng wang lao zhong mao dian che du 、qian jing te zheng ou yu 、hou shua kuang de xian xing hui gui he fen lei wang lao fen bie jin hang gai jin ,yi di gao zhua qu gou xing shi bie de zhun que lv 。shou xian jiang zhua qu gou xing can shu hua ,ran hou zai mu biao ou yu zhong li yong mao dian fa dui zhua qu gou xing can shu jin hang shi bie ,jie ge shi jiao chuan gan qi cai ji dao de shen du xin xi que ding mu biao gao du ,bing tong guo xian xing hui gui fang fa dui zhua qu ou yu jin hang xiu zheng 。tong guo da jian ji qi ren shi yan ping tai ,li yong Cornell Grasp Datasetjin hang xun lian yu ce shi jin hang yan zheng 。shi yan jie guo biao ming ,di chu de fang fa zai jian chan wang lao shi bie zhun que lv wei 96.4%,bing cheng gong shi xian ji qi ren dui mu biao de zhua qu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自载人航天的韩冬,黄攀峰,齐志刚，发表于刊物载人航天2019年05期论文，是一篇关于局部自主遥操作论文,目标检测论文,抓取构型识别论文,快速区域卷积神经网络论文,载人航天2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自载人航天2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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