导读:本文包含了排爆机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:排爆机器人,沈阳自动化所,空地协同,作业研究
排爆机器人论文文献综述
[1]（2019）在《沈阳自动化所排爆机器人空地协同作业研究取得进展》一文中研究指出近日,中国科学院沈阳自动化研究所排爆机器人课题组提出了一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法,可使无人机与地面排爆机器人组成空地系统进行协同作业,提高了排爆机器人的作业效率和作业能力。现有的排爆机器人在作业时,操作者主要依靠机器人所搭载的摄像机等传感器所反馈的数据,来分析现场情况及完成抓取作业。然而,机器人所携带的摄像机视角有限,容易受到建筑物以及废墟等的遮挡,不能对事(本文来源于《中国仪器仪表》期刊2019年09期）
[2]（2019）在《沈阳自动化所排爆机器人空地协同作业研究取得进展》一文中研究指出中国科学院沈阳自动化研究所排爆机器人课题组提出了一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法,可使无人机与地面排爆机器人组成空地系统进行协同作业,提高了排爆机器人的作业效率和作业能力。科研人员设计并实现了基于视觉技术的车载无人机系统,其搭载在地面的排爆机器人上,可根据需要一键起飞,并且能实时跟踪地面机器人进行协同飞行,为地面机器人提供第叁视角。其也可遥控进行远程侦查,主动进行目标搜索,对现场环境进行预先判断;其执行完任务后可一键自主返航,并且精确降(本文来源于《军民两用技术与产品》期刊2019年09期）
马亚健,聂文忠,李欧阳,陈晓东[3]（2019）在《履带式侦查排爆机器人的总体设计》一文中研究指出为排除危险爆炸物和对危险有害环境的监测,防止人员遭受伤害,设计了一种可代替人工作业的履带式排爆机器人,该机器人利用两个夜视摄像头识别路径,并由手持控制终端通过无线传输控制车体行进和机械臂作业,实现对全地形的侦查排爆。此履带式侦查排爆机器人涉及供电、时钟、复位、电机驱动、舵机转向控制、速度检测、上位机等电路和相关控制软件设计,并具有成本低、体积小、功耗低和可移植性等特点。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
殷新凯,茅健,周玉凤,陈晓平[4]（2019）在《基于混合混沌序列与遗传算法的排爆机器人路径规划》一文中研究指出描绘了排爆机器人路径规划问题,提出了混合混沌序列与遗传算法的排爆机器人路径规划算法。针对遗传算法易于陷入局部收敛,在寻优过程中易于出现抖振,算法收敛精度不高等问题,在遗传算法中引入Logistic混沌序列,生成与机器人路径选择更加匹配的优化算法。运用MATLAB进行算法仿真,分析比较经典遗传算法和优化后的算法。仿真结果显示,算法优化后机器人行走路径更加合理,算法的收敛精度提高。(本文来源于《计算机时代》期刊2019年07期）
樊巨峰,孙纪亮,谷雨,王钊[5]（2019）在《警犬技术与排爆机器人配合战术在排爆行动中的应用研究》一文中研究指出目前在以爆炸为手段或以爆炸相威胁的刑事犯罪案件现场,往往是由带犬民警进行近距离指挥警犬搜爆,很难做到人犬的分离,安全性得不到保障。国内有关单位也曾开展有关遥控训练装置及其在警犬训练中的方法研究,在一定程度上解决了远距离指挥、强化、刺激警犬训练和使用的难题。然而,新技术方法的应用要使用专业的防爆通讯器材,远距离遥控仍无法直接全方面地获取可疑爆炸物(本文来源于《中国工作犬业》期刊2019年07期）
范路桥,周文琼,段班祥,姚锡凡[6]（2019）在《基于计算机视觉的排爆机器人叁维坐标计算（英文）》一文中研究指出针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人叁维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年12期）
李琳[7]（2019）在《反恐排爆机器人系统设计与研究》一文中研究指出反恐排爆机器人主要用来代替人工,直接在案发现场进行侦察、排除和处理爆炸物,可以应用在作战和救援场所。本论文针对反恐排爆机器人的承载能力低、工作空间有限和对案发现场检测等不足展开研究,提出行星轮——齿带式和双马八足两种移动平台,设计六自由度旋转机械臂并进行运动学分析,研制双马八足移动机构,开发基于Arduino新型集成开发环境的超声波测距与温度显示控制系统,并进行实验研究。首先,提出了齿带式—行星轮与双马八足连杆机构两种移动平台。其中,行星轮-齿带式移动机构模型主要以垂直越障为目的,介绍了越障的基本原理、以及结构参数确定,基于Adams虚拟仿真实验平台对其垂直越障能力进行性能分析。双马八足移动平台,每条足采用单自由度八杆十副连杆机构,对连杆机构构型设计、单足机构的参数设计、足式移动机构整体布置方案。对反恐排爆机器人采用双马八足移动机构进行运动学和动力学分析,运动学包括直行、平面圆周运动和垂直越障叁个工况,动力学包括平坦地面和35o斜坡行走两个工况,得出移动机构设计合理,且在平坦地面和35o斜坡行走时电机最大功率需要满足331.8 W和358 W。其次,设计六自由度旋转机械臂本体结构,对各个零部件机构几何参数确定,进行运动学分析,着重讨论了常用于机械臂运动学建模的齐次变换矩阵及D-H表示法。虚拟设置一个工作路径,实现将目标物从空间位置为(-160 mm,410 mm,740 mm)移动到(-502 mm,-160 mm,362 mm),联合MATLAB和Adams进行正运动学和逆运动学仿真。基于MATLAB的逆运动学仿真,得出0 s-15 s过程各关节角度变化曲线。基于Adams的正运动学仿真,得出0 s-15 s过程机械臂末端质心位移曲线。仿真结果表明,六自由度旋转机械臂尺机械结构合理,几何尺寸正确,能够抓取危险源目标物。随后,开发基于Arduino新型集成开发环境的超声波测距与温度显示的检测单元,介绍Arduino单片机平台,对其单片机的分类和可编程环境进行详细介绍。对其原理介绍、实验方案设计、所需传感器以及电路原理图绘制,并完成程序编写。超声波测距与温度检测单元用于反恐排爆机器人,能够实时反馈外界环境,协助人员完成远程操作机器人。最后,对反恐排爆机器人进行实验研究,包括双马八足移动机构样机实验、视觉实验、超声波测距实验、温度实时显示实验四部分。双马八足移动机构样机实验,完成其台架、平坦地面直行、圆周运动试验,能作为反恐排爆机器人的移动平台。在机器人视觉实验,分别对汉字、数字、英文字母进行检测,拍摄得到的图片内容清晰。在超声波检测单元实验,进行实验数据处理及分析,验证超声波测距检测单元程序的正确性以及稳定性。在温度实时检测单元实验,进行实验数据处理及分析,验证温度实时检测单元程序的正确性以及稳定性。(本文来源于《太原理工大学》期刊2019-06-01）
陈涛[8]（2019）在《遥操作排爆机器人研制及其运动控制研究》一文中研究指出爆炸式恐怖袭击多发生在人群密集的区域,对人民生命安全构成极大威胁,排爆人员的搜爆、排爆任务极其危险,亟需使用智能装备替代人工完成危险的排爆任务。据此,围绕排爆机器人展开样机研发和关键技术研究,以实现机器代人,提高机器人操作效率和精度。首先,分析可疑爆炸物可能安置的场所,提出机器人本体通过性能和操作性能需求,制定并完善排爆机器人设计方案。考虑机器人的应用环境,设计带有条形花纹的履带式移动底盘,用以搭载机械臂、云台摄像头等结构,确保机器人平稳通过多种特殊路况;针对可疑爆炸物的夹持操作需求,选用四自由度机械臂作为执行机构,进行爆炸物处置;开发遥操作信息交互系统,实现人机间控制命令和环境信息的传递。其次,依据机器人各硬件运动控制需求,设计对应的电控系统。结合冗余控制思想,针对机械臂运动控制需求,设计推杆/按钮控制模式和手控器控制模式。针对移动底盘运动控制问题,提出一种左右电机混合控制方法。使用ST、FBD等语言完成机械臂、底盘电机、云台等系统控制编程。然后,依据主从控制对手控器和机械臂的运动学研究需求,对二者进行正运动学分析,并使用代数法计算机械臂的逆运动学封闭解。借助Monte Carlo法,并结合主从机构的正运动学方程,绘制二者的工作空间云图,参考云图设定主从机构间的映射关系。开展主从运动实验,验证其可行性。最后,研究模糊控制在PID参数自整定中的应用,面向机器人排爆时对机械臂操作精度和系统响应速度的需求,设计用于关节电机控制的模糊PID算法。将调参经验转化为模糊规则,得到的清晰化结果输入常规PID中。使用机械臂叁维模型、MATLAB和ADAMS搭建控制仿真平台;基于xPC Target搭建机械臂实验测试平台。通过期望轨迹为阶跃和正弦信号的仿真和实验,验证模糊PID和常规PID的机械臂运动控制效果。(本文来源于《山东大学》期刊2019-05-19）
邵永贵[9]（2019）在《履带式城市排爆机器人运动底盘越障性能研究》一文中研究指出履带式排爆机器人是从事特种作业机器人中的一种,机器人在现场作业时地面的路况环境通常比较恶劣,所以机器人一定要有较强的越障性能。本文以国内外履带式排爆机器人的研究现状为基础,对履带式排爆机器人运动底盘的整体结构进行了规划与设计,基于动力学和运动学的知识对其进行了理论分析,利用Recurdyn软件对虚拟样机的越障性能进行分析,并从以下几个方面展开工作:首先,确定运动底盘的总体结构与布局规划,对机器人行走机构的控制系统进行设计,确定具体的机器人行走机构的传动方案,对减速器、履带以及电源等关键零部件进行分析及选型,最后在SolidWorks软件中创建机器人行走机构的各零部件模型。其次,探究机器人行走机构的行驶原理,阐述行走机构履带单元与地面之间的力学关系,创建了机器人行走机构的转向运动学模型,探究质心的横向和纵向偏移与机器人行走机构接地压力之间的关系,以及机器人行走机构的转向阻力、转向阻力矩、转向驱动力以及驱动力矩与横向和纵向质心偏移之间的关联。再次,创建机器人行走机构在翻越障碍物过程中的质心运动学模型,并以单级台阶为例对机器人行走机构的通过性进行研究,最后探究机器人行走机构在正向斜坡和侧向斜坡上行驶时的稳定性。最后,基于RecurDyn动力学仿真软件,利用动力学以及运动学的知识对机器人行走机构进行了各种运动过程的仿真分析。以现实中典型地形作为参考,在RecurDyn中创建地面、沟壑、台阶、凸台以及斜坡等仿真障碍地形,观察研究机器人行走机构在每一个地形中的仿真过程以及仿真结果,通过对其质心轨迹以及驱动链轮的输出扭矩曲线进行分析,与之前所做的理论分析与推导进行对比,验证该机器人行走机构是否具有良好的障碍通过性以及运动的平稳性。(本文来源于《中国矿业大学》期刊2019-05-01）
范路桥,周文琼,段班祥,姚锡凡[10]（2019）在《基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式》一文中研究指出为提高排爆机器人的智能性和易操作性,提出了排爆机器人的两种半智能作业模式:基于计算机视觉的目标物自动抓取模式和联动操作模式.在基于视觉的目标物自动抓取模式中,操作者只需在传回的现场图像中标出目标物,机械手臂就能自动抓取;在联动操作模式中,操作者能对机械手臂进行"整体"的联动控制,控制机械手臂的手爪的各个方向运动,很方便地抓取目标物。抓取实验表明,这能提高机器人的智能性和易操作性,及作业的抓取精度.最后,对误差的各种原因进行了分析。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年02期）
排爆机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
中国科学院沈阳自动化研究所排爆机器人课题组提出了一种可用于空地系统的无人机目标跟踪方法,可使无人机与地面排爆机器人组成空地系统进行协同作业,提高了排爆机器人的作业效率和作业能力。科研人员设计并实现了基于视觉技术的车载无人机系统,其搭载在地面的排爆机器人上,可根据需要一键起飞,并且能实时跟踪地面机器人进行协同飞行,为地面机器人提供第叁视角。其也可遥控进行远程侦查,主动进行目标搜索,对现场环境进行预先判断;其执行完任务后可一键自主返航,并且精确降
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
排爆机器人论文参考文献
[1]..沈阳自动化所排爆机器人空地协同作业研究取得进展[J].中国仪器仪表.2019
[2]..沈阳自动化所排爆机器人空地协同作业研究取得进展[J].军民两用技术与产品.2019
[3].马亚健,聂文忠,李欧阳,陈晓东.履带式侦查排爆机器人的总体设计[J].机床与液压.2019
[4].殷新凯,茅健,周玉凤,陈晓平.基于混合混沌序列与遗传算法的排爆机器人路径规划[J].计算机时代.2019
[5].樊巨峰,孙纪亮,谷雨,王钊.警犬技术与排爆机器人配合战术在排爆行动中的应用研究[J].中国工作犬业.2019
[6].范路桥,周文琼,段班祥,姚锡凡.基于计算机视觉的排爆机器人叁维坐标计算（英文）[J].机床与液压.2019
[7].李琳.反恐排爆机器人系统设计与研究[D].太原理工大学.2019
[8].陈涛.遥操作排爆机器人研制及其运动控制研究[D].山东大学.2019
[9].邵永贵.履带式城市排爆机器人运动底盘越障性能研究[D].中国矿业大学.2019
[10].范路桥,周文琼,段班祥,姚锡凡.基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式[J].机械设计与研究.2019