导读:本文包含了运动控制策略论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:人机协作焊接系统,遥控焊接,虚拟现实,控制策略
运动控制策略论文文献综述
肖珺,温涛,陈树君,李锐[1]（2019）在《面向虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略》一文中研究指出以发挥人的优势为目标,设计虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略并研究其针对焊接任务的可靠性.远程协作焊接过程可以将空间六自由度控制器的输入信号转换为目标焊枪的位姿变化、速度变化或加速度变化.面向焊接的任务性质,设计静态位姿型、动态位姿型、速度型、加速度型四种控制策略.在虚拟现实环境下开发用于检验运动控制策略可靠性的焊接跟随试验测试分析系统,研究遥控焊枪跟随物体沿直线轨迹、曲线轨迹、空间曲线轨迹运动时,四种运动策略的跟踪精度.结果表明,动态位姿型控制策略是应用于虚拟现实人机协作焊接系统中总体表现最稳定、适应性最强的运动控制策略.(本文来源于《焊接学报》期刊2019年11期）
杨友胜,杨翊坤,穆为磊,邢世琦[2]（2019）在《基于浮力驱动系统的低功耗升沉运动控制策略》一文中研究指出针对地转海洋学实时阵列(ARGO)浮标的无动力升沉运动,提出了一种新型ARGO浮标混合浮力驱动技术(HBAT),介绍了其组成及工作原理;在分析ARGO浮标及HBAT特性的基础上,建立了ARGO浮标的数学模型.以降低下潜功耗、提升动态特性为目标,对多种浮力驱动控制器的动态特性及功耗进行了对比分析;同时,以上浮功耗最低为目标,对不同最大工作压差下的上浮运动中的功耗进行了分析.结果表明:在下潜运动中,模糊PID(比例-积分-微分)控制器在负载扰动下具有较好的动态特性与功耗特性,能够适应海洋复杂多变的环境,提升ARGO浮标工作性能;而在上浮运动过程中,当齿轮泵的最大工作压差为9.2 MPa时,浮力驱动系统的功耗最低,约为2.023 W·h.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
凌晗[3]（2019）在《面向物流分拣的AGV结构设计和运动控制策略研究》一文中研究指出随着工业4.0、“中国制造2025”等制造业发展战略的相继提出,智能制造已经成为未来制造业发展的必然趋势。智能物流是智能制造的至关重要环节,而AGV作为典型的物流运输设备,提升其物流服务能力和效率对实现智能物流极其重要。目前,AGV大多采用传统的驱动方式,转弯半径大,在某种程度上会减少空间利用率,降低工作效率。另外,有些AGV在转弯过程中,货物随车体一起转向,在离心力的作用下可能会发生货物移位,导致车辆倾覆。因此,本文在充分考虑现有仓储布局和AGV发展趋势的背景下,设计一种新型AGV,不仅能够平稳循迹行走,还能实现车身姿态不变的情况下直角转弯。围绕该AGV的设计与实现,本文开展了以下研究:(1)基于AGV总体设计需求分析,对AGV的机械结构进行设计。设计AGV的导引方式为磁条导引;针对AGV的机械结构进行详细方案设计,具体设计行走机构和转向机构的传动方案,并对关键部件进行详细设计计算;基于计算分析结果,结合实际对各机构相关零部件进行合理选型,并利用ANSYS软件对关键零部件进行强度校核,从而确保能够满足实际使用需求。(2)结合实际功能需求和机械结构特点进行控制系统设计。控制系统主要包括信息采集、主控、行走控制、转向控制、电源和通讯六个功能模块。对各模块进行硬件选型和设计,并进行软件控制程序的设计开发,从控制层面实现AGV直线行走和直角转弯的功能需求。(3)AGV轨迹跟踪控制方法的研究。对AGV的轨迹跟踪误差来源进行分析,建立运动学模型,在此基础上重点研究基于模糊PID控制的轨迹跟踪控制算法,并借助MATLAB/Simulink工具包和常规PID控制算法进行仿真对比分析,验证控制算法的有效性和可行性。最后,制造AGV样机并开展实验,验证直线行走和直角转弯效果,及模糊PID控制的路径纠偏效果。结果表明,设计的AGV不仅满足设计要求,而且能够更好地实现轨迹跟踪。(本文来源于《河南工业大学》期刊2019-05-01）
丁雨康[4]（2019）在《人机权值分配策略在横向运动控制中的应用研究》一文中研究指出随着汽车保有量的增加,交通事故问题显得日益严峻,各种高级驾驶辅助系统的应用成为解决这一问题的有效手段,同时它们也是通往无人驾驶的必由之路。但随着高级驾驶辅助系统的广泛应用,如何处理驾驶员和辅助系统之间的交互问题成为一个有待解决的开放式议题。因此,本文着眼于横向运动控制中的控制器设计,以及驾驶员和辅助系统之间的权值分配策略设计,并就权值分配对驾驶员的辅助作用进行分析。横向运动控制的主要方式是车道保持,本文首先对车道保持辅助系统和权值分配的概念进行了简要的描述,并回顾了国内外的研究者们在这两个领域的研究进展和学术成果。其后搭建了车辆-道路模型、转向系统模型,通过对实际驾驶员的转向行为进行分析,建立了基于“两点预瞄原理”的神经网络驾驶员模型,并通过与预瞄最优曲率模型进行仿真实验对比,验证了驾驶员模型的合理性。横向运动控制器在模型预测控制理论框架下建立,考虑了行车过程中的种种约束条件(如稳定性约束、执行机构控制量约束等)和鲁棒性的要求。其次针对电动助力转向系统中的未知参数设计了滑模观测器。最后在不同路面附着系数、不同车速的工况下进行了仿真验证。针对横向运动控制中驾驶员和辅助系统的控制权限冲突问题,提出一种权值分配策略。首先对驾驶员和辅助系统之间的协作状态进行划分,探究了权值系数对横向运动控制效果和驾驶员主观感受的影响;其次根据预期偏移距离评估车道偏离危险程度,设计了驾驶员和辅助系统同时处于控制回路时的权值分配策略;接着根据驾驶员和辅助系统的转矩差异设计了权限移交策略,对权值分配结果进行二次修正;最后对本文提出的权值分配策略进行了仿真验证,并对其在提高横向运动控制精度、降低驾驶员工作负荷、纠正驾驶员误操作行为等方面的有效性进行了分析。最后,搭建了基于CarSim/Labview的横向运动控制硬件在环实验平台,验证了本文建立的横向运动控制器和权值分配策略的有效性。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2019-04-01）
陈华[5]（2019）在《基于Leader-Follower策略的跟随AGV运动控制技术研究》一文中研究指出在航空、航天和高铁等高端装备制造业,普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作。相对于单个重载自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV),采用多机器人系统进行协同搬运具有更高的承载能力、导引性能、灵活性和智能性。本文针对多机器人协同搬运大部件问题,研究了基于Leader-Follower策略的跟随AGV运动控制技术。首先,研究了基于Leader-Follower策略的多机器人协同搬运技术方案,设计了用于连接AGV与大部件的两自由度承载平台,并提出了跟随AGV的运动控制技术框架。分析了单个Mecanum轮的运动学规律,对于Mecanum轮全方位移动AGV建立了正、逆运动学模型。在运动学控制环节研究了跟随AGV的两种运动控制任务及控制量融合方法。一方面,基于Leader-Follower控制策略研究多AGV的队形保持控制问题,由运动学关系式建立队形保持误差模型,使用反馈线性化理论求得队形保持控制律。另一方面,基于Backstepping方法研究跟随AGV的轨迹跟踪技术,并结合神经动力学控制方法,解决跟随AGV在初始跟踪或转弯时刻发生的速度突变问题。其次,根据建立的两个运动控制器模型,以轨迹跟踪和队形保持的控制误差为模糊输入,采用模糊逻辑推理对上述两种运动学控制量进行加权融合,输出跟随AGV的运动学控制量。再根据AGV逆运动学模型计算四个Mecanum轮的角速度控制量。再次,在动力学控制环节建立了跟随AGV的拉格朗日动力学方程,针对系统运行过程中的不确定性因素和外界干扰,研究了基于干扰观测器的自适应滑模控制,自适应补偿滑模切换项增益,从而消除控制输出的抖振问题。最后,根据实际应用需求,研发了用于多机器人协同搬运的Mecanum轮全向跟随AGV系统,在实验室环境中完成了视觉导引协同搬运实验。实验结果验证了本文所提的跟随AGV运动控制技术方案的可行性,有效融合了Backstepping轨迹跟踪控制器和Leader-Follower队形控制器的双重控制目标,跟随AGV可快速、稳定、精确地跟随领航AGV,在直线和曲线路径上实现大部件的协同搬运。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
方旭光[6]（2019）在《飞行模拟器Stewart平台的设计及运动控制策略的研究》一文中研究指出飞行模拟器是一种培养飞行员的机电设备,能够最大程度地再现飞机在实际环境中的飞行状态。由于其成本低、安全可靠、使用灵活等优点,所以被世界各国广泛应用于培训飞行员以及研究飞机。飞行模拟器通常采用精度高、刚度好、承载能力大的六自由度Stewart平台,但其运动空间相对较小,因此需要利用洗出算法将飞机实际运动信号转化为六自由度Stewart平台能够实现的信号。本文研究内容主要包括平台的设计及其控制策略的研究:首先,根据六自由度Stewart平台结构特点,定义结构参数,建立合适的坐标系,推导支腿位置、速度的反解方程,建立整体的动力学方程,并分析平台在运动过程中容易出现故障的特殊位置。其次,根据六自由度Stewart平台模型的外观、尺寸、精度、整体的受力状态等情况建立上运动平台、六个上铰链、六个电动缸支腿、六个下铰链及下固定平台的叁维模型,并完成平台的整体装配任务。叁维几何模型建立完成后导入Adams中进行了参数的设定及模型的验证,对平台进行初步的优化,并分析平台平移及旋转的空间运动状态。再次,按照六自由度Stewart平台技术参数要求对叁维模型多次优化并选择最佳的设计方案。根据六自由度Stewart平台Adams仿真结果,初步设计平台的整体结构,主要包括上运动平台、六个上铰链、六个电动缸支腿、六个下铰链及下固定平台。根据六自由度Stewart平台设计的一般原则确定机械系统设计安全性、驱动系统安全性、控制系统硬件安全性、控制系统软件安全性等几个方面的故障处理与保护措施。最后,在经典洗出算法的基础上,利用MATLAB/Simulink模块建立一种改进的洗出算法的模型,提高平台的安全性,保证平台模拟时不超过其有限的运动空间。根据输入的飞机运动模拟信号,分析经过洗出算法后平台姿态、位置的变化情况,验证改进后的洗出算法的合理性。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2019-03-01）
赵晓东,刘作军,苟斌,杨鹏[7]（2019）在《下肢假肢斜坡路况运动控制策略分析》一文中研究指出为使下肢假肢在斜坡路况下配合人体健肢侧交互运动,在对下肢假肢穿戴者斜坡运动模式分析的基础上,制定针对斜坡路况的下肢运动轨迹规划方法,得到假肢膝关节的模拟运动轨迹.应用紧格式线性化方法解决下肢关节高度非线性问题的思路,采取无模型动态矩阵控制方法实现对模拟运动轨迹的追踪,结合反馈校正和滚动优化实现斜坡路况下膝关节角度的预测输出,并对控制系统的稳定性进行理论分析.仿真和运动控制平台的实验结果表明,假肢膝关节的斜坡运动轨迹可以紧紧跟随参考轨迹变化,假肢膝关节可与健肢侧协调平稳运动.(本文来源于《控制与决策》期刊2019年06期）
张建荣,罗国虎,郭金妹[8]（2018）在《基于模糊自适应与PID控制的六自由度工业机器人运动控制策略研究》一文中研究指出根据六自由度工业机器人的运动学特征,将模糊自适应控制与PID算法结合,也就是建立模糊逻辑系统,结合自适应算法的调整位置参数的能力,实现PID控制的自适应调整,从而使六自由度工业机器人运动控制平稳高效。然后利用Matlab软件对模糊自适应PID算法进行仿真,证明该算法的有效性。(本文来源于《科技视界》期刊2018年30期）
李龙,陈飞雪,田应仲,张驰[9]（2018）在《止点误差补偿的自由活塞式内燃直线发电机运动控制策略》一文中研究指出为抑制自由活塞式内燃直线发电机(Free-Piston Linear Generator,FPLG)在单冲程独立电磁力控制策略下,止点位置间的耦合作用,本文设计了止点位置误差补偿的运动控制策略。在设定相同燃油量变动情况下,与单冲程独立电磁力控制策略相比,上止点位置的误差幅值被抑制了约70%左右。这说明设计的控制策略能够一定程度地抑制止点位置的耦合作用。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2018年09期）
向林涛,陈国栋,张攀峰,卢小辉[10]（2018）在《水下焊接机器人弧线轨迹平顺运动控制策略》一文中研究指出在水下焊接机器人的弧线焊接过程中,为提高焊接质量、改善焊接效率,提出一种弧线轨迹平顺运动控制策略.首先建立焊接机器人的D-H数学模型,推导了机器人的正逆运动学公式,并简化了机器人正运动学公式;然后提出一种6维空间矢量法表示机器人末端的位姿;最后在笛卡尔空间下,采用带抛物线过渡的线性插值方法对机器人的空间位姿进行插补,合理规划了每个路径点对应焊接机器人各个关节的速度、加速度.采用以上控制策略进行水下焊接试验.结果表明,所得焊缝平整光滑,提高了焊接质量,缩短了焊接时间.(本文来源于《焊接学报》期刊2018年06期）
运动控制策略论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对地转海洋学实时阵列(ARGO)浮标的无动力升沉运动,提出了一种新型ARGO浮标混合浮力驱动技术(HBAT),介绍了其组成及工作原理;在分析ARGO浮标及HBAT特性的基础上,建立了ARGO浮标的数学模型.以降低下潜功耗、提升动态特性为目标,对多种浮力驱动控制器的动态特性及功耗进行了对比分析;同时,以上浮功耗最低为目标,对不同最大工作压差下的上浮运动中的功耗进行了分析.结果表明:在下潜运动中,模糊PID(比例-积分-微分)控制器在负载扰动下具有较好的动态特性与功耗特性,能够适应海洋复杂多变的环境,提升ARGO浮标工作性能;而在上浮运动过程中,当齿轮泵的最大工作压差为9.2 MPa时,浮力驱动系统的功耗最低,约为2.023 W·h.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动控制策略论文参考文献
[1].肖珺,温涛,陈树君,李锐.面向虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略[J].焊接学报.2019
[2].杨友胜,杨翊坤,穆为磊,邢世琦.基于浮力驱动系统的低功耗升沉运动控制策略[J].华中科技大学学报(自然科学版).2019
[3].凌晗.面向物流分拣的AGV结构设计和运动控制策略研究[D].河南工业大学.2019
[4].丁雨康.人机权值分配策略在横向运动控制中的应用研究[D].合肥工业大学.2019
[5].陈华.基于Leader-Follower策略的跟随AGV运动控制技术研究[D].南京航空航天大学.2019
[6].方旭光.飞行模拟器Stewart平台的设计及运动控制策略的研究[D].哈尔滨理工大学.2019
[7].赵晓东,刘作军,苟斌,杨鹏.下肢假肢斜坡路况运动控制策略分析[J].控制与决策.2019
[8].张建荣,罗国虎,郭金妹.基于模糊自适应与PID控制的六自由度工业机器人运动控制策略研究[J].科技视界.2018
[9].李龙,陈飞雪,田应仲,张驰.止点误差补偿的自由活塞式内燃直线发电机运动控制策略[J].计量与测试技术.2018
[10].向林涛,陈国栋,张攀峰,卢小辉.水下焊接机器人弧线轨迹平顺运动控制策略[J].焊接学报.2018