导读:本文包含了冗余特性论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,移动机械臂,冗余特性,自适应鲁棒控制
冗余特性论文文献综述
廖建峰[1]（2019）在《移动机器人冗余特性下的运动规划与协调控制》一文中研究指出移动机器人是近年机器人研究中快速发展的领域,主要可以划分为移动平台及具有操作臂的移动机械臂两种形式。运动规划和控制是目前关于移动机器人研究的主要内容,吸引了大量学术界和工业界研究人员的关注。其中,冗余特性是目前移动机器人运动规划和控制研究面临的一个重要挑战和难题,其主要包含两个方面:移动平台多轮独立驱动导致的冗余特性和移动平台结合机械臂引起的冗余运动学自由度。本文分别针对冗余驱动移动平台,创新地提出了兼顾车体运动跟踪性能和驱动车轮运动协调的控制理念,设计了多层结构自适应鲁棒协调控制策略;针对具有冗余运动学自由度的移动机械臂,提出一套车臂一体协调运动的规划方法,从而实现移动机器人冗余特性运动规划和协调控制。论文分析了多轮独立驱动移动平台的结构特点,明确了该类移动平台控制问题与传统的两轮驱动移动平台控制问题之间的重要区别——冗余驱动特性可能导致车体轨迹跟踪与驱动车轮运动无法同时协调的问题。为了实现此类移动平台控制性能的提升,需要针对以上关键控制问题展开研究。目前,关于冗余驱动移动平台的动力学模型研究尚不完善,且现在基于运动学的运动分配控制方法无法满足更高性能控制的要求。为解决以上问题,本文在深入研究冗余驱动移动平台模型后,先提出了一种简单有效的自适应运动分配方法,然后进一步提出了一种多层结构自适应鲁棒协调控制策略以获得更好车体轨迹跟踪性能的同时协调各驱动车轮运动。另外,本文针对移动机械臂系统,深入研究了移动机械臂的运动学机理,明确了冗余运动学自由度是移动机械臂运动规划存在的主要难题。为了解决以上问题,本文在深入研究移动机械臂模型后,提出一种基于优化方法的移动机械臂运动规划方法以实现移动机械臂在目标约束(构型空间,笛卡尔空间)、关节运动约束、稳定性约束和障碍约束下的一体化运动规划策略。论文首先探索冗余驱动移动平台的多系统耦合建模方法:所提的机理建模分析方法对冗余驱动移动平台各部件给出了完整的运动学和动力学转换关系,对车轮/地面交互作用给出了详细的描述;然后,论文研究了一种基于运动学模型的运动分配控制方法:所设计的控制器方法简单、易于工程实现等优点,通过轨迹跟踪层+运动分配层两层控制结构,分别设计自适应鲁棒控制算法和自适应运动分配算法,在具有车轮滑动情况下能够取得更高的车体运动性能。进一步,论文提出兼顾车体运动跟踪与驱动协调的叁层结构控制方法:高层基于车体动力学设计自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法,获得车体期望总驱动力与扭矩;中层针对冗余驱动问题,考虑车轮/地面交互作用关系实现控制分配,将来自高层的驱动力和扭矩转化为各车轮期望滑差率;底层实现滑差率控制,保证了系统的稳定,并实现了性能的进一步提升。理论及对比实验研究表明,所提出的自适应运动分配控制方法和同时协调车体运动跟踪及车轮运动的控制方法能够在目前方法上进一步提高性能,具有优越的理论性能和鲁棒实用价值,是解决冗余驱动移动平台控制的有效途径;最后,论文针对具有冗余运动学自由度的移动机械臂,提出了一种基于优化方法的运动规划方法:通过分析移动机械臂存在的目标约束、关节约束、稳定性约束和障碍约束,设计路径最短优化目标,规划出移动机械臂运动轨迹,同时协调车体运动和机械臂运动,实现一体化运动规划。理论及对比实验研究表明,所提出的一体化运动规划方法能够实现移动机械臂的运动协调,是解决具有冗余自由度移动机械臂运动规划的有效方法。(本文来源于《浙江大学》期刊2019-03-01）
[2]（2017）在《Xilinx发布具有片上冗余特性的单芯片功能安全性解决方案》一文中研究指出Xilinx宣布推出一款单芯片Zynq-7000 All Programma bleSoC功能安全性解决方案,以帮助工业物联网边缘控制器、马达驱动、工业运输及电网等多种工业应用的客户缩短通过IEC 61508合规性认证所需的时间。该解决方案硬件设计立足单芯片实现SIL 3与HFT=1架构的理念,并结合了(本文来源于《电子制作》期刊2017年22期）
[3]（2017）在《Xilinx发布具有片上冗余特性的单芯片功能安全性解决方案、加速IEC 61508认证并降低系统开发成本》一文中研究指出All Programmable技术和器件的全球领先企业赛灵思公司宣布推出一款单芯片Zynq?-7000 All Programmable So C功能安全性解决方案,以帮助工业物联网边缘控制器、马达驱动、智能IO、智能传感器、网关、工业运输及电网等多种工业应用的客户缩短通过IEC 61508合规性认证所需的时间。该解决方案硬件设计立足(本文来源于《世界电子元器件》期刊2017年11期）
叶继红,李柯燃[4]（2016）在《多点输入下基于响应敏感性的单层球面网壳冗余特性研究》一文中研究指出结构的响应敏感性是用来描述结构行为与设计参数之间关系的函数,文章基于响应敏感性对结构冗余特性进行研究,提出基于结构应变能敏感性的冗余度评价方法,即以结构整体应变能对构件材料弹性模量的敏感性极值作为冗余度评价指标,考虑局部损伤对结构整体的影响。在Dibaj和Penzien求解多点输入响应弹塑性动力方程的基础上推导多点输入下结构应变能对构件弹性模量敏感性的一整套计算公式,再以此为基础衡量结构构件在多点输入下的冗余度。以2个跨度23.4m、矢跨比1/2的K6型单层网壳多点输入振动台倒塌试验模型为检验对象,对比完善结构和人为设置薄弱区结构模型的倒塌过程,表明文中冗余特性评价方法能全面反映结构的整体性能,可以正确识别结构的薄弱区域和关键构件所在。(本文来源于《土木工程学报》期刊2016年09期）
朱景伟,刁亮,任宝珠,邵萍波[5]（2013）在《具有冗余特性的永磁容错电机短路故障分析与控制》一文中研究指出为了提高电力推进系统的可靠性,提出了带冗余特性叁相永磁容错电机驱动系统的拓扑结构。为了研究绕组短路故障和逆变器开关短路故障对该驱动系统输出电磁转矩特性的影响,本文在分析两种短路故障等效电路的基础上,建立了短路电流和阻碍转矩的数学模型,通过仿真揭示了逆变器开关短路故障对驱动系统输出转矩特性的影响比绕组短路故障更严重的结论,并给出通过控制逆变器的开关状态将开关短路故障转化为绕组短路故障的实现方法。针对短路故障降低驱动系统平均输出电磁转矩和增大转矩脉动的问题,提出了基于稳态数学模型的最佳电流故障控制策略。仿真和实验结果验证了所提出的故障控制策略的有效性。(本文来源于《电工技术学报》期刊2013年03期）
冗余特性论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
Xilinx宣布推出一款单芯片Zynq-7000 All Programma bleSoC功能安全性解决方案,以帮助工业物联网边缘控制器、马达驱动、工业运输及电网等多种工业应用的客户缩短通过IEC 61508合规性认证所需的时间。该解决方案硬件设计立足单芯片实现SIL 3与HFT=1架构的理念,并结合了
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
冗余特性论文参考文献
[1].廖建峰.移动机器人冗余特性下的运动规划与协调控制[D].浙江大学.2019
[2]..Xilinx发布具有片上冗余特性的单芯片功能安全性解决方案[J].电子制作.2017
[3]..Xilinx发布具有片上冗余特性的单芯片功能安全性解决方案、加速IEC61508认证并降低系统开发成本[J].世界电子元器件.2017
[4].叶继红,李柯燃.多点输入下基于响应敏感性的单层球面网壳冗余特性研究[J].土木工程学报.2016
[5].朱景伟,刁亮,任宝珠,邵萍波.具有冗余特性的永磁容错电机短路故障分析与控制[J].电工技术学报.2013