导读:本文包含了无人机定位论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:VI-SLAM四翼无人机,多目标锁定,视觉定位,定位技术
无人机定位论文文献综述
董巍[1]（2019）在《基于VI-SLAM的四翼无人机多目标视觉定位技术》一文中研究指出针对传统多目标视觉定位技术定位误差大这一问题,基于VI-SLAM的四旋翼无人机提出了一种新的多目标视觉定位技术,阐述了定位技术原理,在进行定位时,导航定位系统、航空姿态测量系统、机载光电测量平台共同工作,通过多目标相机标定、锁定目标背景差分确定目标在摄像机坐标系的位置,将摄像机坐标系转换成载机机体坐标系,再将载机机体坐标系转换成大地坐标系,从而实现定位,引入北斗卫星导航系统和递归最小二乘算法降低定位误差;对比实验结果表明,与传统技术比较,所提方法高低角的测量误差减少了0.55mrad,方位角的测量误差减少了0.88mrad,无人机内部的激光平台激光测距精度为5m,其应用性更广。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年11期）
金昭,夏国华,王澜,郑璇[2]（2019）在《基于优化电力巡检无人机降落定位精度的研究》一文中研究指出随着无人机在电力系统高压输电线巡检中的广泛应用,对无人机的定位精度要求也有所提高。通过分析巡检无人机的无线充电需求,结合RTK技术原理,分析了提高载波相位相对定位精度的方法,对无人机北斗导航系统采用RTK技术进行高精度定位优化,为北斗导航定位系统优化性能提供参考。在此基础上,搭建实验平台,分析了不同定位模式下的定位精度。(本文来源于《机电信息》期刊2019年32期）
洪刚[3]（2019）在《基于轻量化算法无人机图像绝缘子识别定位研究》一文中研究指出绝缘子的安全、稳定运行对于输电线路来说是非常重要的,利用目前最为活跃的SSD算法在无人机采集到的绝缘子图片的不同位置进行密集抽样,通过在不同层级中选用不同尺寸、比例的anchor,能够找到与ground truth匹配最好的anchor来进行训练,然后利用CNN提取特征直接进行分类与回归,整个过程只需一步,目的就是为了得到更小、更快、更高效的模型应用于移动端设备。(本文来源于《内蒙古科技与经济》期刊2019年21期）
郭关有,姚仁和,杜白雨,赵志萍,院老虎[4]（2019）在《基于双目视觉的无人机室内定位研究》一文中研究指出基于双目视觉测距和RSS自主定位算法,设计了一种利用地标进行辅助定位的无人机室内定位方法,并对定位系统的有效性和定位精度进行了试验仿真。首先,采用K-means聚类分析和图像的腐蚀与膨胀运算,对RGB格式图像中的地标进行识别与分割得到了地标二值图像;其次,利用统计二值图像连通域的方法求解了地标的形心坐标和最小外接矩形位置,并对地标形心的定位做了误差分析。针对SURF算法匹配误差和计算速度问题,引入图像立体校正和地标最小外接矩形确定的区域匹配约束进行改进,成功得到了地标区域的最佳匹配特征点坐标;最后,设计实验验证了测距精度,并通过对垂直距离和视差倒数的一次多项式拟合,得到了更精确的垂直坐标测量模型。仿真结果表明在模组和算法可正确识别地标的空间范围内,方法的定位误差在3 cm以内,对无人机的室内定位应用有实际意义。(本文来源于《沈阳航空航天大学学报》期刊2019年05期）
陈登峰,王彦柱,姜翔,段优[5]（2019）在《基于差分GPS的无人机群小范围定位方法研究》一文中研究指出为提高无人机群定位精度,减小飞行误差,增强避障能力,针对无人机飞行过程中精确定位受大气、卫星轨道、电磁等因素影响,引入差分GPS定位方法。利用差分GPS对无人机实现空间绝对定位,然后用短距无线通信实现多个无人机间的相互通信,达到相对定位的目的,最终将接收机站信号上传到上位机实现仿真验证。根据实验验证结果得出差分GPS定位在无人机群方面可提高定位精度。(本文来源于《工业仪表与自动化装置》期刊2019年05期）
王丹丹,袁赣南,卢春华,杜雪[6]（2019）在《基于核函数正则粒子滤波的SLAM算法在无人机导航定位中的应用研究》一文中研究指出传统EKF、UKF、粒子滤波算法在解决航空无人机导航定位非线性问题时存在误差大、定位估计精度低等问题,提出了一种核函数正则粒子滤波算法,选取近地面航行,观测x,y方向的位置,并对SLAM非线性模型进行估计.实验数据表明,采用核函数正则粒子滤波算法由于保持了采样粒子的多样性与代表性,保证了在给定模型参数初值下,模型对载体速度和位置信息的跟踪估计能力,其精度比扩展卡尔曼算法的滤波精度高很多;另外,新算法对姿态角估计误差均收敛于0°～1°范围,之后趋近于0°.对于传统滤波算法对载体的航向角误差估计,在整个仿真时间内,其误差值均大于核函数正则算法的误差估计.新算法较传统粒子滤波算法,其滤波精度较高,且算法稳定性与收敛性更强.(本文来源于《昆明理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
李京,黄良,王博禹,刘晨,刘鹏主[7]（2019）在《无人机定位下绝缘子劣化状态检测系统设计》一文中研究指出普通检测系统存在绝缘电阻率下降趋势快、绝缘击穿量大等问题,造成严重的绝缘子劣化现象。为解决此问题,设计无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统。在模块检测电路中,促进无人机定位传感器、绝缘子劣化数据处理模块间定向传输的快速连接,完成新型状态检测系统的硬件运行环境搭建。利用完成定点识别的待检测劣化绝缘子,对检测状态协议进行配置支撑调试,再将所有处理数据在满足传输需求的前提下,输出至关联数据库进行长久存储,至此完成新型状态检测系统的软件运行环境搭建,结合软硬件运行模块,实现无人机定位下绝缘子劣化状态检测系统的应用。对比实验结果表明,与普通检测系统相比,应用无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统后,绝缘电阻率下降速度得到有效控制,单位时间内绝缘击穿量的最大值仅能达到5.39×10~7T。(本文来源于《电子设计工程》期刊2019年19期）
杨东永[8]（2019）在《无人机协同系统的目标定位方法研究》一文中研究指出在城市或复杂地形环境中,对某一地面目标的追踪与定位,常常会由于观测机、测距传感器坐标或位置信息的误差,而导致追踪目标航迹测算、定位精度的下降问题。本文针对灾情救援、军事反恐、图像侦察等目标定位情况,提出采用多个无人机、无人机站址协作方式,开展地面空间范围内目标测距、位置估算的定位算法,从水平、垂直及叁维定位层面,进行多种定位几何精度因子的协调控制,以降低地面目标追踪与定位的误差。(本文来源于《信息技术与信息化》期刊2019年09期）
李芳菲,张长虹,吴玉玺[9]（2019）在《我省为河湖精准测量“上手段”》一文中研究指出本报19日讯（李芳菲张长虹吴玉玺）航空遥感、卫星定位、移动巡查、无人机现场核查……如今，我省在开展河湖长制工作中，实现了对河湖精准测量及动态监测，建立了测绘地理信息服务河湖长制的长效工作机制。在19日召开的2019年度省总河湖长会议上了解(本文来源于《黑龙江日报》期刊2019-09-20）
陈丹琪,金国栋,谭力宁,芦利斌,卫文乐[10]（2019）在《基于非线性最小二乘法的无人机机载光电平台目标定位》一文中研究指出传统无人机机载光电平台目标定位算法由于引入大量测角误差,导致目标定位精度不高。本文从非线性角度出发,提出了一种最小二乘和高斯牛顿的混合非线性算法。首先推导了基于激光测距值的高斯牛顿迭代非线性目标定位算法,然后利用线性最小二乘的粗解作为非线性牛顿迭代法的初值进行目标定位估计。该算法结合了最小二乘法简单易实现的优点和高斯牛顿法收敛速度快精度高的优点,并满足了高斯牛顿法对初值精度的要求。实测数据实验结果显示,该方法对实测固定目标定位结果的经度误差小于(1.37×10-5)°,纬度误差小于(6.31×10-5)°,高度误差小于1.78 m,并且单次定位处理时间在6 ms以内,符合实时定位的要求。(本文来源于《光电工程》期刊2019年09期）
无人机定位论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着无人机在电力系统高压输电线巡检中的广泛应用,对无人机的定位精度要求也有所提高。通过分析巡检无人机的无线充电需求,结合RTK技术原理,分析了提高载波相位相对定位精度的方法,对无人机北斗导航系统采用RTK技术进行高精度定位优化,为北斗导航定位系统优化性能提供参考。在此基础上,搭建实验平台,分析了不同定位模式下的定位精度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
无人机定位论文参考文献
[1].董巍.基于VI-SLAM的四翼无人机多目标视觉定位技术[J].计算机测量与控制.2019
[2].金昭,夏国华,王澜,郑璇.基于优化电力巡检无人机降落定位精度的研究[J].机电信息.2019
[3].洪刚.基于轻量化算法无人机图像绝缘子识别定位研究[J].内蒙古科技与经济.2019
[4].郭关有,姚仁和,杜白雨,赵志萍,院老虎.基于双目视觉的无人机室内定位研究[J].沈阳航空航天大学学报.2019
[5].陈登峰,王彦柱,姜翔,段优.基于差分GPS的无人机群小范围定位方法研究[J].工业仪表与自动化装置.2019
[6].王丹丹,袁赣南,卢春华,杜雪.基于核函数正则粒子滤波的SLAM算法在无人机导航定位中的应用研究[J].昆明理工大学学报(自然科学版).2019
[7].李京,黄良,王博禹,刘晨,刘鹏主.无人机定位下绝缘子劣化状态检测系统设计[J].电子设计工程.2019
[8].杨东永.无人机协同系统的目标定位方法研究[J].信息技术与信息化.2019
[9].李芳菲,张长虹,吴玉玺.我省为河湖精准测量“上手段”[N].黑龙江日报.2019
[10].陈丹琪,金国栋,谭力宁,芦利斌,卫文乐.基于非线性最小二乘法的无人机机载光电平台目标定位[J].光电工程.2019
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