本文主要研究内容
作者唐玲,刘涛,李德伦,魏世民（2019）在《一种主动悬架式火星车稳定裕度优化控制策略》一文中研究指出：针对火星车在非结构化环境下行驶存在的稳定性不足而导致倾覆的风险,提出针对一种六轮主动悬架式火星车的稳定裕度优化控制方法。首先,考虑了火星车悬架机构调整过程中车轮与接触地面滑移和侧倾等运动关系,建立和完善了六轮主动悬架式火星车行驶的运动学模型。然后,以火星车夹角调整机构角度为变量,推导火星车在非结构环境下的稳定裕度模型。之后,使用内点法求解火星车稳定裕度的最优解,并获得期望的夹角调整机构关节角度。在此基础上,对夹角调整机构的关节角度进行规划和控制,实现火星车悬架机构构型的调整,从而提高火星车在非结构化环境下行驶的稳定裕度。最后,对火星车稳定裕度优化控制策略的有效性进行仿真验证,结果表明,所提出的控制方法可有效提高火星车在非结构化环境下行驶的稳定裕度。
Abstract
zhen dui huo xing che zai fei jie gou hua huan jing xia hang shi cun zai de wen ding xing bu zu er dao zhi qing fu de feng xian ,di chu zhen dui yi chong liu lun zhu dong xuan jia shi huo xing che de wen ding yu du you hua kong zhi fang fa 。shou xian ,kao lv le huo xing che xuan jia ji gou diao zheng guo cheng zhong che lun yu jie chu de mian hua yi he ce qing deng yun dong guan ji ,jian li he wan shan le liu lun zhu dong xuan jia shi huo xing che hang shi de yun dong xue mo xing 。ran hou ,yi huo xing che ga jiao diao zheng ji gou jiao du wei bian liang ,tui dao huo xing che zai fei jie gou huan jing xia de wen ding yu du mo xing 。zhi hou ,shi yong nei dian fa qiu jie huo xing che wen ding yu du de zui you jie ,bing huo de ji wang de ga jiao diao zheng ji gou guan jie jiao du 。zai ci ji chu shang ,dui ga jiao diao zheng ji gou de guan jie jiao du jin hang gui hua he kong zhi ,shi xian huo xing che xuan jia ji gou gou xing de diao zheng ,cong er di gao huo xing che zai fei jie gou hua huan jing xia hang shi de wen ding yu du 。zui hou ,dui huo xing che wen ding yu du you hua kong zhi ce lve de you xiao xing jin hang fang zhen yan zheng ,jie guo biao ming ,suo di chu de kong zhi fang fa ke you xiao di gao huo xing che zai fei jie gou hua huan jing xia hang shi de wen ding yu du 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自宇航学报的唐玲,刘涛,李德伦,魏世民，发表于刊物宇航学报2019年11期论文，是一篇关于火星车论文,主动悬架论文,运动学论文,稳定裕度论文,非结构化环境论文,宇航学报2019年11期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自宇航学报2019年11期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。