导读:本文包含了加加速度约束论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:仿人机器人,偏摆力矩,关节角加速度约束,二次规划
加加速度约束论文文献综述
杨亮,付根平,陈勇[1]（2019）在《考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法》一文中研究指出针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的"削峰"现象,有效提高机器人的步行稳定性.(本文来源于《电子学报》期刊2019年02期）
杨雷,徐安,皇甫尚乾[2]（2018）在《实际和模态加速度约束对高层建筑结构抗风优化设计影响的比较研究》一文中研究指出在超高层建筑结构设计过程中,结构舒适度是不可或缺的指标之一,舒适度问题可以通过结构自振频率约束来实现。本文基于CAARC的质点系简化模型,针对风洞实验得到的数据,分别以0°风向角、90°风向角(x与y方向)为研究对象,并对模态加速度与实际加速度反推得的频率值作对比,将频率约束加入到模型中,进行了结构参数确定性的结构抗风设计优化。结果表明,模态与实际情况下的优化结果有所差异,模态加速度约束下得到的频率较低,因此优化空间相对更大,且能够得到第j态的频率而实际加速度约束下得到的频率限值只能满足振型第1阶的,同时模态响应极限状态方程只考虑均方根部分,忽略了峰值因子项,避免了各国规范对峰值因子不同的取值造成的误差,因此本案例的模态加速度约束的反推频率更加适合。(本文来源于《四川建筑科学研究》期刊2018年04期）
苏翰翀[3]（2014）在《考虑导弹加速度约束的制导律设计》一文中研究指出在现代战争的军事防御体系中，导弹制导系统具有越来越重要的战略意义。为了使导弹能够在合适的飞行弹道准确拦截目标，制导系统必须发出恰当的加速度制导指令。过载是衡量导弹飞行中所受外力的物理量，由于导弹组成部件所能承受的外加负荷有一定限度，所以过载也不能过大，以免影响导弹的正常运转。本文正是在这样的前提条件下，对过载指令约束下的导弹制导系统设计合理的导引律，来保证导弹的准确制导。实际控制系统中往往存在非线性特性，饱和便是其中之一。饱和现象使系统在输入增加时无法产生等效的输出增益，影响系统的动态性能甚至稳定性。如何设计合理的控制器来克服饱和约束的影响，提高系统的输出性能是当前亟需解决的重要问题。首先，本文论述了现阶段制导律的研究现状，主要涉及传统制导律与现代制导律两大类，以及导弹运动过程中受到执行器饱和限制的主要原理。随后介绍了导弹运动方程组和常用坐标系、建立了导弹-目标相对运动数学模型。其次，针对过载约束和导弹自动驾驶仪的动特性饱和约束，采用指令滤波器和backstepping方法设计二维平面和叁维空间中的导引律，分别对视线方向和视线法向进行了设计，并分析了导引律的稳定性。然后通过matlab仿真对导引律的制导效果进行了分析验证，主要研究的性能参数是脱靶量与视线角速率的变化情况，另外还讨论了导引律对目标不同机动的制导精度，以及执行器饱和上限变化如何影响最终的制导效果。最后，对以上每种情形下，各推导了两种其它形式的导引律，与所设计的导引律进行性能对比，主要采用了增广比例导引律和滑模变结构导引律，通过综合分析寻找最佳的导弹制导方案。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2014-06-01）
董飞垚,雷虎民,李海宁,李炯[4]（2012）在《一类带有加速度约束的非线性系统最优滑模控制》一文中研究指出针对加速度受约束的非线性时变系统,设计了一种全局最优滑模控制算法.首先引入全程滑态因子,保证滑模面一开始就在零值附近,然后选取位置跟踪误差绝对值的积分为指标函数,通过求解该指标函数的最小值来确定滑模面方程的相关参数,最后设计了基于指数趋近律的滑模控制算法.仿真结果表明了该方法的有效性和强鲁棒性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2012年09期）
武星,楼佩煌,唐敦兵[5]（2012）在《基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪》一文中研究指出在考虑实际系统有限控制能力的情况下,对非完整移动机器人提出一种完全满足速度和加速度约束的路径跟踪技术。根据系统状态方程分析了移动机器人维持无偏差跟踪状态的条件,先通过智能预测控制将路径偏差转化为同号状态,再应用滚动时域控制和约束条件设计一种改进型最优预测控制器。当路径跟踪开始时,控制量从零初值调整;当路径偏差同步消除到零时,控制量可在速度和加速度约束下及时调整到零。仿真结果验证了所提技术的有效性,有限控制能力使该技术在工程应用时具有更好的可行性和适应性。(本文来源于《南京航空航天大学学报》期刊2012年03期）
林正英,沈斌,张莉萍[6]（2009）在《加速度约束下薄板的路径规划的遗传算法研究》一文中研究指出研究了薄板在冲压输送过程中的路径规划的遗传算法,该优化算法充分考虑速度、加速度在运动过程中对柔性薄板件的位移、应力的影响。路径上各点的位置坐标和相应各点的加速度值组成浮点数编码,采用罚函数法处理约束问题,并通过构造适当的适应度函数和对遗传算子的选择等得到优化问题的全局最优解。对某一冲压生产线中的薄板在压机与穿梭小车间的传输路径进行仿真实验,实验结果表明,该算法是有效的。(本文来源于《计算机工程与设计》期刊2009年22期）
曹洋,方帅,徐心和[7]（2006）在《加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制》一文中研究指出将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.(本文来源于《控制与决策》期刊2006年02期）
陈安军[8]（1999）在《双臂机器人机构加速度约束方程的快速建立》一文中研究指出在双臂机器人机构速度约束方程的基础上，应用迭加原理和递推算法，建立双臂协调运动过程应满足的加速度约束方程。(本文来源于《信阳师范学院学报(自然科学版)》期刊1999年03期）
周宇[9]（1994）在《带加速度约束的具有比例型速度调节器的定位系统》一文中研究指出对定位自动调节系统的要求,有时包括在定位过程中对加速度值施加必要的约束。对这种问题的常规解决方法,是在定位系统中采用加速度限幅装置或位移给定装置来约束加速度值。本文先对定位自动调节系统的加速度约束问题进行必要的理论分折,给出加速度值与负载之间的函数关系,在此基础上,针对广泛应用的具有比例型速度调节器的多环式定位系统,用数字仿真的方法分析和指出上述两种方法的不足之处,同时提出了两种实现加速度约束的新方法。(本文来源于《电气传动》期刊1994年05期）
加加速度约束论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在超高层建筑结构设计过程中,结构舒适度是不可或缺的指标之一,舒适度问题可以通过结构自振频率约束来实现。本文基于CAARC的质点系简化模型,针对风洞实验得到的数据,分别以0°风向角、90°风向角(x与y方向)为研究对象,并对模态加速度与实际加速度反推得的频率值作对比,将频率约束加入到模型中,进行了结构参数确定性的结构抗风设计优化。结果表明,模态与实际情况下的优化结果有所差异,模态加速度约束下得到的频率较低,因此优化空间相对更大,且能够得到第j态的频率而实际加速度约束下得到的频率限值只能满足振型第1阶的,同时模态响应极限状态方程只考虑均方根部分,忽略了峰值因子项,避免了各国规范对峰值因子不同的取值造成的误差,因此本案例的模态加速度约束的反推频率更加适合。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
加加速度约束论文参考文献
[1].杨亮,付根平,陈勇.考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法[J].电子学报.2019
[2].杨雷,徐安,皇甫尚乾.实际和模态加速度约束对高层建筑结构抗风优化设计影响的比较研究[J].四川建筑科学研究.2018
[3].苏翰翀.考虑导弹加速度约束的制导律设计[D].哈尔滨工业大学.2014
[4].董飞垚,雷虎民,李海宁,李炯.一类带有加速度约束的非线性系统最优滑模控制[J].控制理论与应用.2012
[5].武星,楼佩煌,唐敦兵.基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪[J].南京航空航天大学学报.2012
[6].林正英,沈斌,张莉萍.加速度约束下薄板的路径规划的遗传算法研究[J].计算机工程与设计.2009
[7].曹洋,方帅,徐心和.加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制[J].控制与决策.2006
[8].陈安军.双臂机器人机构加速度约束方程的快速建立[J].信阳师范学院学报(自然科学版).1999
[9].周宇.带加速度约束的具有比例型速度调节器的定位系统[J].电气传动.1994