导读:本文包含了避障碍论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:双臂空间机器人,Lyapunov方法,避障碍,分级非完整运动规划
避障碍论文文献综述
郭益深,陈力[1]（2006）在《基于Lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划》一文中研究指出以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程;并在Lyapunov函数的选取上采用两级采取方式,即初级Lyapunov函数确保双臂空间机器人的两个末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保两个末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使双臂空间机器人的两个末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域．系统数值仿真,证明了方法的有效性．(本文来源于《空间科学学报》期刊2006年01期）
郭益深,陈力[2]（2005）在《滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划》一文中研究指出基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避 障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动.Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态 方程及控制输出方程.此后,在Lyapunov函数的选取上采取分两级采取的方式,即初级Lyapunov函数确保 滑移铰空间机器人的末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保末端抓手避开工作 空间中的障碍区域;两级合成则使空间机器人的末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值 仿真,证明了方法的有效性.(本文来源于《空间科学学报》期刊2005年02期）
谢国柱,文灿[3]（2003）在《大学毕业生就业障碍及清避障碍策略初探》一文中研究指出最近几年,我国高等教育有了长足的发展,但高等教育的入学率也才达到15％左右,大专以上文化水平的人口比例仅3％左右,与发达国家相比仍存在相当大的差距,但却出现了大学毕业生就业难的严重状况。本文从分析造成毕业生就业难的影响因素出发,得出导致毕业生就业难的主要原因是存在若干就业障碍,并探讨清避就业障碍的策略,结合作者多年从事毕业生就业工作的经验,介绍若干清避障碍、促进就业的办法。(本文来源于《中国地质教育》期刊2003年04期）
刘烽,吴昌英,韦高,许家栋[4]（2002）在《电动消防水炮自动避障碍功能的实现》一文中研究指出针对普通电动消防水炮不能自动规避车顶固定障碍物的问题 ,提出了一套基于单片机及E2 PROM的水炮自动避障碍控制系统。以一种新颖的“动态跟踪算法”作为避障碍运算的核心 ,使消防水炮在被操作人员控制的过程中 ,能平衡、可靠地自动避让消防车顶的各种障碍物 ;同时 ,其障碍线坐标的录入方法具有简单、准确的特点。可广泛应用于工业机器人、舰炮、雷达等的智能控制(本文来源于《工业仪表与自动化装置》期刊2002年05期）
避障碍论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避 障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动.Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态 方程及控制输出方程.此后,在Lyapunov函数的选取上采取分两级采取的方式,即初级Lyapunov函数确保 滑移铰空间机器人的末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保末端抓手避开工作 空间中的障碍区域;两级合成则使空间机器人的末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值 仿真,证明了方法的有效性.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
避障碍论文参考文献
[1].郭益深,陈力.基于Lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划[J].空间科学学报.2006
[2].郭益深,陈力.滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划[J].空间科学学报.2005
[3].谢国柱,文灿.大学毕业生就业障碍及清避障碍策略初探[J].中国地质教育.2003
[4].刘烽,吴昌英,韦高,许家栋.电动消防水炮自动避障碍功能的实现[J].工业仪表与自动化装置.2002
标签：双臂空间机器人; Lyapunov方法; 避障碍; 分级非完整运动规划;