导读:本文包含了非规则运动论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:海浪谱,数值仿真,出水姿态,动网格
非规则运动论文文献综述
王之海,刘可,李智生[1]（2018）在《水下航行体在非规则波中出水运动数值仿真研究》一文中研究指出海面波浪是影响水下航行体出水姿态变化的一个重要因素。目前对此问题的研究多局限于规则波浪,但是真实的海浪环境一般很少是规则波,而是以非规则波浪为主的。为更好地对此问题进行研究,首先以ITTC海浪谱为目标谱,运用CFD数值方法构建长峰非规则波数值波浪水池,并采用谱分析方法对波浪数值水池精度进行了计算,效果良好;在此基础上对水下航行体在非规则波浪条件下的出水运动进行了数值计算,得出了长峰非规则波对航行体出水姿态的影响,为水下航行体出水姿态的预报提供了理论参考。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2018年07期）
王旭阳[2]（2008）在《类人机器人非规则运动规划与抗干扰控制研究》一文中研究指出非规则运动是指参与运动的自由度数目较多、约束条件复杂且运动过程具有非周期性和随机性等特点的运动。它是类人机器人研究领域中的一个前沿应用课题,在康复医疗、家庭服务、星际探险、体育娱乐等领域有着极其广泛的应用前景。相对周期性的步行运动而言,类人机器人实现非规则运动所遇到的最大挑战在于其适应性,包括任务的适应性和环境的适应性。因此,如何面对给定任务和环境而保持或提高机器人的运动能力显得至关重要,其关键就是如何进行运动规划和控制。类人机器人是一个多变量、强耦合、非线性和变结构的复杂动力学系统,其变结构的不稳定性和产生稳定运动所需解决的动态平衡问题,对于控制理论和动力学问题的研究来说具有很大的挑战性。本文以提高类人机器人的运动能力为出发点,对类人机器人非规则运动的动力学建模、运动规划及抗干扰控制方法等关键问题进行了研究,提出了一些新的方法并做了大量的仿真和实验验证。论文主要工作及贡献如下:1)本文针对类人机器人非规则运动的特点,分析了非规则运动在类人机器人动力学建模中所存在的主要问题及其解决方法。介绍了利用Kane方程对非规则运动中简单非完整约束问题进行求解的主要过程,给出了非完整偏速度和偏角速度以及非完整广义主动力和惯性力的推导过程,并说明了非完整系统与完整系统在建模过程中的联系与区别。类人机器人运动学和动力学方程的建立,不仅可以用来计算关节运动的驱动力矩,还为步态和非步态运动规划提供了重要依据。2)在非规则运动规划中,本文提出了基于状态转换的运动规划方法,即根据给定任务的关键运动状态为类人机器人生成满足动力学约束要求的、稳定的运动轨迹。该方法通过建立类人机器人运动的状态空间,将连续的运动采用离散的状态来表示,再通过相邻状态之间的转换(即状态转换)来实现各种复杂的非规则运动。其中关键运动状态的获取是状态转换运动规划方法的基本要素之一。为了替代传统的HMCD运动数据获取方法,本文基于遗传算法提出了一种新的状态生成方法,该方法可以在没有任何参考运动数据的条件下,通过自由指定各种约束条件,生成稳定的且满足约束条件要求的机器人运动状态。与HMCD法相比,该方法是一种更为直接、有效的运动状态生成方法,极大地提高了类人机器人非规则运动数据的获取效率。另外在状态转换运动规划中,状态转换过程可以划分为状态内转换和状态间转换,通过状态转换的识别对其加以区分。在状态转换识别方法上,本文提出了接触点集合的概念,对接触状态的变化进行逻辑上的表达;再结合接触点集合的变化情况,通过设定接触力阀值来实现对状态转换的识别。3)根据给定的状态转换轨迹进行局部的跟踪控制,是本文实现类人机器人非规则运动的另一个重要研究内容。本文针对运动中受小幅外力干扰作用的情况,对类人机器人轨迹跟踪的抗干扰控制方法进行了研究。提出了利用逆动力学控制和ZMP平面的加速度映射相结合的抗干扰策略,在对运动轨迹进行精确跟踪的同时保证系统整体的动态平衡性,解决了经典轨迹跟踪控制方法在抗干扰及稳定性保持等方面的不足。4)为验证本文所提出方法的有效性,分别构建了非规则运动规划与抗干扰控制算法的实验平台,详细地介绍了运动生成和运动执行系统的设计与构成。整个系统为本文通过实验验证所提出的运动规划及抗干扰控制算法提供了前提和基础,也是研制类人机器人非规则运动系统的关键实现技术之一。本文有关类人机器人非规则运动的运动规划和抗干扰控制的相关研究,将有助于提高机器人的拟人程度和运动能力,拓展机器人的应用领域,在理论和应用上都具有一定的借鉴作用和参考价值。(本文来源于《上海交通大学》期刊2008-11-01）
韩伟[3]（2008）在《非规则管坯喷射沉积的模型建立及运动参数优化》一文中研究指出喷射沉积技术是制备快速凝固高性能材料的新型金属近成形技术,沉积坯件具有成分均匀、组织细化、致密度高、含氧量低、偏析程度小等特征。该技术在欧美、日本等国家已经进入工业化生产阶段,国内对该技术的研究基本还处于实验室材料研究或中试阶段,对喷射沉积自动控制及智能控制方面的研究已经展开,但离工业化生产尚有一段距离。本文针对喷射沉积工艺特点,介绍了基底往复式喷射成形制备大壁厚管坯的工艺原理,提出了喷射沉积制备大壁厚非规则管坯的工艺方法,对其工艺方法的研究内容以及相关关键支撑技术进行了深入的分析。同时对雾化锥流率的空间分布和单层沉积轨迹进行了研究,建立了单层沉积的数学模型。针对此模型和沉积轨迹的螺旋特性,分析了模型参数( mm ax、a、d )和基底运动参数(ω、v )对单层沉积特性的影响以及基底半径对单层沉积厚度的影响。最终通过对多旋转周期沉积轮廓迭加的单层沉积厚度的仿真,来优化管坯制备的运动参数(ω、v)。在此基础上提出了非规则管坯形貌的制备方法,通过研究基底运动参数v对管坯形貌的影响,进一步得出:在仅改变运动参数v难以满足管坯形貌改变要求的情况下,同时改变运动参数v和模型参数mmax可以较好地控制非规则管坯的形貌,使之满足相应的管坯设计要求。本文对喷射沉积管坯形貌控制方法的部分研究结论在喷射沉积铝合金管坯制备生产设备中已得到了较好的应用。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2008-01-01）
邱强[4]（1997）在《非规则波激励下船舶运动及结构响应的理性估算方法》一文中研究指出本文针对近四十多年来国内外船舶运动及结构响应预报存在的难题，提出一种统一的理性估算方法，用于估算风浪中航行的船舶运动与结构响应。本文简要地介绍问题的由来，估算方法的数学基础，并给出一示范性的计算实例，供从事船舶及海洋工程的科研人员参考。(本文来源于《船舶力学》期刊1997年01期）
非规则运动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
非规则运动是指参与运动的自由度数目较多、约束条件复杂且运动过程具有非周期性和随机性等特点的运动。它是类人机器人研究领域中的一个前沿应用课题,在康复医疗、家庭服务、星际探险、体育娱乐等领域有着极其广泛的应用前景。相对周期性的步行运动而言,类人机器人实现非规则运动所遇到的最大挑战在于其适应性,包括任务的适应性和环境的适应性。因此,如何面对给定任务和环境而保持或提高机器人的运动能力显得至关重要,其关键就是如何进行运动规划和控制。类人机器人是一个多变量、强耦合、非线性和变结构的复杂动力学系统,其变结构的不稳定性和产生稳定运动所需解决的动态平衡问题,对于控制理论和动力学问题的研究来说具有很大的挑战性。本文以提高类人机器人的运动能力为出发点,对类人机器人非规则运动的动力学建模、运动规划及抗干扰控制方法等关键问题进行了研究,提出了一些新的方法并做了大量的仿真和实验验证。论文主要工作及贡献如下:1)本文针对类人机器人非规则运动的特点,分析了非规则运动在类人机器人动力学建模中所存在的主要问题及其解决方法。介绍了利用Kane方程对非规则运动中简单非完整约束问题进行求解的主要过程,给出了非完整偏速度和偏角速度以及非完整广义主动力和惯性力的推导过程,并说明了非完整系统与完整系统在建模过程中的联系与区别。类人机器人运动学和动力学方程的建立,不仅可以用来计算关节运动的驱动力矩,还为步态和非步态运动规划提供了重要依据。2)在非规则运动规划中,本文提出了基于状态转换的运动规划方法,即根据给定任务的关键运动状态为类人机器人生成满足动力学约束要求的、稳定的运动轨迹。该方法通过建立类人机器人运动的状态空间,将连续的运动采用离散的状态来表示,再通过相邻状态之间的转换(即状态转换)来实现各种复杂的非规则运动。其中关键运动状态的获取是状态转换运动规划方法的基本要素之一。为了替代传统的HMCD运动数据获取方法,本文基于遗传算法提出了一种新的状态生成方法,该方法可以在没有任何参考运动数据的条件下,通过自由指定各种约束条件,生成稳定的且满足约束条件要求的机器人运动状态。与HMCD法相比,该方法是一种更为直接、有效的运动状态生成方法,极大地提高了类人机器人非规则运动数据的获取效率。另外在状态转换运动规划中,状态转换过程可以划分为状态内转换和状态间转换,通过状态转换的识别对其加以区分。在状态转换识别方法上,本文提出了接触点集合的概念,对接触状态的变化进行逻辑上的表达;再结合接触点集合的变化情况,通过设定接触力阀值来实现对状态转换的识别。3)根据给定的状态转换轨迹进行局部的跟踪控制,是本文实现类人机器人非规则运动的另一个重要研究内容。本文针对运动中受小幅外力干扰作用的情况,对类人机器人轨迹跟踪的抗干扰控制方法进行了研究。提出了利用逆动力学控制和ZMP平面的加速度映射相结合的抗干扰策略,在对运动轨迹进行精确跟踪的同时保证系统整体的动态平衡性,解决了经典轨迹跟踪控制方法在抗干扰及稳定性保持等方面的不足。4)为验证本文所提出方法的有效性,分别构建了非规则运动规划与抗干扰控制算法的实验平台,详细地介绍了运动生成和运动执行系统的设计与构成。整个系统为本文通过实验验证所提出的运动规划及抗干扰控制算法提供了前提和基础,也是研制类人机器人非规则运动系统的关键实现技术之一。本文有关类人机器人非规则运动的运动规划和抗干扰控制的相关研究,将有助于提高机器人的拟人程度和运动能力,拓展机器人的应用领域,在理论和应用上都具有一定的借鉴作用和参考价值。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
非规则运动论文参考文献
[1].王之海,刘可,李智生.水下航行体在非规则波中出水运动数值仿真研究[J].舰船电子工程.2018
[2].王旭阳.类人机器人非规则运动规划与抗干扰控制研究[D].上海交通大学.2008
[3].韩伟.非规则管坯喷射沉积的模型建立及运动参数优化[D].南京航空航天大学.2008
[4].邱强.非规则波激励下船舶运动及结构响应的理性估算方法[J].船舶力学.1997