导读:本文包含了组合定位与跟踪论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:强跟踪滤波,超宽带,航姿参考系统,紧组合
组合定位与跟踪论文文献综述
郑戍华,鲁东原,王向周,刘澎[1]（2019）在《基于改进强跟踪滤波器的UWB/AHRS紧组合定位方法》一文中研究指出针对遮挡环境下的车辆定位问题,提出一种基于改进强跟踪滤波(ISTF)算法的超宽带(UWB)与航姿参考系统(AHRS)紧组合定位方法.该方法使用阈值鉴别UWB测距异常值并消除其影响,将强跟踪滤波(STF)算法应用到紧组合系统的数据融合中,并结合定位模型对算法进行改进,以提高算法的稳定性和对观测噪声的估计精度.仿真与实验结果表明,该方法能在复杂工况下提供车辆精确的定位信息,与UWB单独定位及采用几种非线性滤波算法相比,系统的鲁棒性更强、定位精度更高,具有很强的实用性.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2019年08期）
李贵玉[2]（2019）在《基于UWB的室内服务机器人组合定位跟踪技术的研究》一文中研究指出随着机器人行业的快速发展,提供室内服务的移动机器人在人们的日常生活中也愈发常见。如何实现室内机器人自主导航是个颇具挑战性的研究课题,对于实现移动机器人的高精度、实时性、可靠性的定位跟踪更是其中的重难点之一。超宽带(UWB)技术作为一种“军转民”的高精度、低功耗、宽频带的近距离无线通信技术,近年来成为室内无线定位的研究热点,但由于非视距(NLOS)传输和多径效应的影响,定位性能不稳定。而采用信息融合的组合定位跟踪方式能够对不同定位跟踪技术实现优势互补,具有定位精度高、系统稳定性好、性价比高等优点。本文在此前提下,为了提高室内机器人移动定位的精度及实现对其运动轨迹的实时跟踪,设计了基于UWB的室内服务机器人组合定位跟踪系统。主要工作内容和研究成果如下:1.阐述了国内外移动服务机器人及其室内定位技术的发展现状,针对常用的无线定位技术进行了比较分析,选择了UWB技术作为本文的主要定位方式。研究了UWB定位常用的各种定位方法,综合对比各方法的优缺点后选取了适合室内环境的到达时间差(TDOA)定位方法,建立了基于TDOA的UWB室内定位系统。2.针对惯性测量单元(IMU)输出的数据存在随机漂移误差问题,建立了AR(1)误差补偿模型对数据进行了校准及仿真,结果表明IMU模块的随机漂移噪声得到了较好的抑制。以校准后的IMU数据及机器人运动模型为基础,对移动机器人的实时位置信息进行航迹推算及算法优化。紧接着对现有跟踪算法进行了深入研究,通过仿真验证了无迹卡尔曼滤波算法(UKF)对于非线性系统定位跟踪的优越性。以此设计了组合定位跟踪算法,对基于UWB和优化型航迹推算的两种定位数据进行了数据融合,通过实验验证了算法的实际性能。3.最后自主设计了用于实验的室内轮式服务机器人,并对实验所需的各种传感器、元器件进行了详细选型及硬件电路设计,开发了上位机实时定位跟踪系统软件,编写了移动机器人控制系统下位机程序及UWB测距定位程序。搭建了基于UWB的组合定位跟踪系统,并在实际环境中进行了量化定位及实时运动轨迹跟踪实验,实验结果表明本文的组合定位跟踪方式的定位误差在10厘米以内,定位精度较高;机器人运动轨迹连续性、实时性、稳定性较好。(本文来源于《南昌航空大学》期刊2019-06-01）
周磊,张锐,樊建文[3]（2016）在《单星跟踪的组合天文定位算法》一文中研究指出针对机载平台下小视场天文导航定位高度差算法的应用缺陷,提出了一种基于单星跟踪的组合天文定位算法,并以此解决了当双星的方位张角接近180°时的天文定位问题:首先分析了机载平台下天文/惯性组合导航系统中的小视场天文定位的特点;然后阐述了组合天文定位算法的具体过程;最后建立了机载天文观测仿真模型。仿真结果表明该算法性能优良,能够有效减小天文定位算法对选星的依赖,拓宽天文定位算法的应用范围。(本文来源于《导航定位学报》期刊2016年02期）
范磊,钟世明,李子申,欧吉坤[4]（2016）在《跟踪站分布对非组合精密单点定位提取GPS卫星差分码偏差的影响》一文中研究指出提出利用非组合精密单点定位获取跟踪站和卫星差分码偏差(differential code bias,DCB)的电离层观测量,并结合"IGGDCB(institute of geodesy and geophysics DCB)两步法"精确分离电离层斜延迟与DCB参数的新思路。为了研究跟踪站的分布对上述方法提取卫星DCB的影响,本文分别选取欧洲区域集中分布和全球均匀分布的不同数量IGS(international GNSS service)跟踪站,利用太阳活动高峰期间连续15d的实测数据进行卫星DCB的提取实验,并将结果与CODE(center for orbit determination in Europe)发布的DCB当月产品进行比较。实验结果表明,本文提出的方法可以精确提取卫星DCB,其精度优于载波相位平滑码方法,其中,采用欧洲区域的跟踪站提取差异的RMS优于0.2ns,而全球分布的跟踪站提取差异的RMS优于0.1ns,全球布站有利于同时提高RMS和单天解稳定性,并且随着跟踪站数量的增加,卫星DCB单天解的稳定性将会得到提高。(本文来源于《武汉大学学报(信息科学版)》期刊2016年03期）
周磊,张锐,樊建文[5]（2015）在《基于单星跟踪的组合天文定位算法研究》一文中研究指出本文研究了基于机载星体跟踪器的天文定位算法。首先,分析了机载平台下基于小视场星体跟踪器的常用天文定位算法的特点,指出了高度差法和多圆交汇算法的在天文定位中的缺陷;然后,以此提出了一种组合天文定位算法,解决了当双星的方位张角接近180°时的天文定位问题,减小了天文定位算法对选星组合的依赖;在此基础上,通过仿真实验验证了算法的可行性和有效性。(本文来源于《第六届中国卫星导航学术年会论文集—S09PNT体系与导航新技术》期刊2015-05-13）
田安红,杨思源,唐金文,杜衡吉,陆继建[6]（2015）在《基于粒子滤波的组合定位系统目标跟踪算法》一文中研究指出因GPS技术在楼群密集的城市不能单独完成定位,文中采用GPS/DTMB组合导航新方案,又针对传统二维机动模型的不足,研究叁维下的平面变速转弯模型,并作为运动目标的机动模型,同时仿真对比分析不同粒子数目下的粒子滤波算法(PF)跟踪效果,结果表明,200个粒子的误差均值为4.590 6 m,400个粒子误差均值为2.377 6 m,滤波后的轨迹与真实轨迹基本重合,定位跟踪效果好,且粒子数目越多,误差均值、标准差、方差越小,即定位跟踪精度越高。证明了GPS/DTMB组合导航新方案的可行性。(本文来源于《弹箭与制导学报》期刊2015年02期）
田安红,付承彪,陶燕林[7]（2014）在《一种新颖的基于GPS与DTMB组合系统的定位跟踪算法研究》一文中研究指出针对GPS卫星信号在楼群密集的城市和室内存在定位盲区而无法单独完成定位的难题,考虑到地面数字电视信号的自身优越性,提出GPS与DTMB组合导航的无缝定位方法.该方法通过融合多源信号的观测量来保证定位的精度,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源信号进行最优估计,并对比分析不同信号源组合下的定位跟踪效果.仿真结果表明,EKF滤波估计轨迹能较好地接近目标运动的真实轨迹,均方根误差约20 m,满足无缝定位需求,且参与定位的组合信号源参数越多,定位精度就越高.证明了在GPS定位盲区,采用GPS与DTMB进行组合导航定位的可行性.(本文来源于《河南理工大学学报(自然科学版)》期刊2014年03期）
王宇鸿,罗志清,刘高辉,隋玉成[8]（2011）在《强跟踪滤波在车辆组合定位系统中的应用》一文中研究指出介绍了强跟踪滤波理论,研究了强跟踪滤波在车辆GPS/DR组合定位系统中的应用,通过仿真实验,比较和分析了强跟踪滤波和扩展Kalman滤波在车辆GPS/DR组合定位系统中的定位误差,从定位误差可以看出强跟踪滤波比扩展Kalman滤波有更好的滤波性能.(本文来源于《甘肃科学学报》期刊2011年03期）
付天骄,周共健,田文龙,权太范[9]（2011）在《无角度双站地波雷达组合定位跟踪和滤波算法》一文中研究指出高频地波雷达方位分辨率很低,尤其是对于远距离的低信噪比目标,难以给出较准确的方位角信息,从而易导致检测点迹高度分散,严重影响超视距目标的航迹形成。针对该问题,提出无角度双站地波雷达组合定位与跟踪系统的新构想。该系统由两部地波雷达站组成,仅利用各站得到的距离和径向速度观测信息进行交叉定位和跟踪。分析了该系统的两个关键问题,重点讨论跟踪滤波算法问题,建立系统定位与跟踪模型,并利用扩展卡尔漫滤波(extended Kalman filter,EKF)进行目标状态的非线性滤波估计。(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊2011年03期）
组合定位与跟踪论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着机器人行业的快速发展,提供室内服务的移动机器人在人们的日常生活中也愈发常见。如何实现室内机器人自主导航是个颇具挑战性的研究课题,对于实现移动机器人的高精度、实时性、可靠性的定位跟踪更是其中的重难点之一。超宽带(UWB)技术作为一种“军转民”的高精度、低功耗、宽频带的近距离无线通信技术,近年来成为室内无线定位的研究热点,但由于非视距(NLOS)传输和多径效应的影响,定位性能不稳定。而采用信息融合的组合定位跟踪方式能够对不同定位跟踪技术实现优势互补,具有定位精度高、系统稳定性好、性价比高等优点。本文在此前提下,为了提高室内机器人移动定位的精度及实现对其运动轨迹的实时跟踪,设计了基于UWB的室内服务机器人组合定位跟踪系统。主要工作内容和研究成果如下:1.阐述了国内外移动服务机器人及其室内定位技术的发展现状,针对常用的无线定位技术进行了比较分析,选择了UWB技术作为本文的主要定位方式。研究了UWB定位常用的各种定位方法,综合对比各方法的优缺点后选取了适合室内环境的到达时间差(TDOA)定位方法,建立了基于TDOA的UWB室内定位系统。2.针对惯性测量单元(IMU)输出的数据存在随机漂移误差问题,建立了AR(1)误差补偿模型对数据进行了校准及仿真,结果表明IMU模块的随机漂移噪声得到了较好的抑制。以校准后的IMU数据及机器人运动模型为基础,对移动机器人的实时位置信息进行航迹推算及算法优化。紧接着对现有跟踪算法进行了深入研究,通过仿真验证了无迹卡尔曼滤波算法(UKF)对于非线性系统定位跟踪的优越性。以此设计了组合定位跟踪算法,对基于UWB和优化型航迹推算的两种定位数据进行了数据融合,通过实验验证了算法的实际性能。3.最后自主设计了用于实验的室内轮式服务机器人,并对实验所需的各种传感器、元器件进行了详细选型及硬件电路设计,开发了上位机实时定位跟踪系统软件,编写了移动机器人控制系统下位机程序及UWB测距定位程序。搭建了基于UWB的组合定位跟踪系统,并在实际环境中进行了量化定位及实时运动轨迹跟踪实验,实验结果表明本文的组合定位跟踪方式的定位误差在10厘米以内,定位精度较高;机器人运动轨迹连续性、实时性、稳定性较好。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
组合定位与跟踪论文参考文献
[1].郑戍华,鲁东原,王向周,刘澎.基于改进强跟踪滤波器的UWB/AHRS紧组合定位方法[J].北京理工大学学报.2019
[2].李贵玉.基于UWB的室内服务机器人组合定位跟踪技术的研究[D].南昌航空大学.2019
[3].周磊,张锐,樊建文.单星跟踪的组合天文定位算法[J].导航定位学报.2016
[4].范磊,钟世明,李子申,欧吉坤.跟踪站分布对非组合精密单点定位提取GPS卫星差分码偏差的影响[J].武汉大学学报(信息科学版).2016
[5].周磊,张锐,樊建文.基于单星跟踪的组合天文定位算法研究[C].第六届中国卫星导航学术年会论文集—S09PNT体系与导航新技术.2015
[6].田安红,杨思源,唐金文,杜衡吉,陆继建.基于粒子滤波的组合定位系统目标跟踪算法[J].弹箭与制导学报.2015
[7].田安红,付承彪,陶燕林.一种新颖的基于GPS与DTMB组合系统的定位跟踪算法研究[J].河南理工大学学报(自然科学版).2014
[8].王宇鸿,罗志清,刘高辉,隋玉成.强跟踪滤波在车辆组合定位系统中的应用[J].甘肃科学学报.2011
[9].付天骄,周共健,田文龙,权太范.无角度双站地波雷达组合定位跟踪和滤波算法[J].系统工程与电子技术.2011