导读:本文包含了任务协同规划论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:蚁群算法,无人机,任务协同,传感器
任务协同规划论文文献综述
鲁丰玲[1]（2019）在《基于蚁群算法的无人机舰机协同任务规划》一文中研究指出随着近年来计算机与无人控制技术的不断发展,无人机逐渐成为军事作战领域中不可缺少的战略力量,舰载无人机技术已经成为打击、侦察等任务的重要手段。本文研究的重点是无人机舰机任务的协同与控制技术,充分结合蚁群算法和传感器技术等,实现了舰载无人机与舰船的任务协同控制。后期的大量试验数据表明,基于蚁群算法的无人机舰机协同具有良好的效果。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年18期）
王威,许勇,刘勇,宋伟,梁诤[2]（2019）在《双机器人协同焊接管接头的任务规划及仿真》一文中研究指出以船型焊(平焊)焊缝为约束,研究双机器人、管接头、焊枪及焊缝之间的空间位姿矩阵变换关系,建立了双机器人协调焊接坐标系、焊接机器人与夹持机器人的约束关系,对双机器人之间的协调运动做了理论分析。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同焊接系统建立连杆坐标系并求解正运动学方程,然后,求出最佳协作空间,根据规划的空间焊缝离散点位置坐标矩阵,利用Matlab求解出机器人逆运动学的各个关节角值。以双机器人协同焊接管接头上的"马鞍形"空间焊缝为例,采用Solidwoks-SimMechanics联合仿真平台进行仿真实验,结果表明,仿真平台能够准确地完成双机器人协同焊接仿真任务规划和分析,验证了所提双机器人协同焊接运动学模型及参数求解的正确性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年09期）
杨唯一,刘晓路[3]（2019）在《基于动态合同网的多星自主协同与任务规划》一文中研究指出随着卫星技术的发展,具有实时星间链路和星上自主规划、处理能力的多自主卫星系统成为一个重要发展方向,亟需一种多星自主协同与任务规划机制。针对此,本文研究了多星自主协同与任务规划问题,建立了该问题的多Agent模型,并引入了动态集中-分布式架构,采用动态轮值主星方式代替固定主星方式。在此基础上,引入合同网协议作为协同任务规划的交互和协商机制,并在合同网流程和评标策略两个方面对其进行了改进和扩展,设计了面向多自主卫星协同的动态合同网算法。最后设计了仿真实验对方法进行了验证,仿真结果表明;动态合同网能大幅度减少协同规划所需的通信量,同时能显着提升多卫星系统的抗干扰能力,并且在整体收益和应急任务响应两方面都有明显的改善.(本文来源于《第六届高分辨率对地观测学术年会论文集（上）》期刊2019-09-20）
刘光耀,杨慧,董文莉,郭弋[4]（2019）在《面向任务规划的协同服务框架的研究与设计》一文中研究指出针对任务规划中缺乏协同交互、信息共享等工具手段,并根据规划过程的统一性、开放性、动态性、层次性等特征,提出了智能的面向任务规划的协同服务的模型框架,引入了任务空间、单元、执行体、信息仓库等概念,探讨了基于知识的智能协同,并给出了一种任务规划协同服务框架的架构设计.该模型框架和设计架构具有良好的可扩展性、复用性和适应性.(本文来源于《指挥与控制学报》期刊2019年03期）
范海杰[5]（2019）在《淮海经济区10市在徐签署合作备忘录》一文中研究指出本报讯（全媒体 范海杰）7月31日，徐州、淮北、连云港、商丘、宿迁、宿州、菏泽、济宁、临沂、枣庄等淮海经济区10市发改部门相关负责同志齐聚一堂，共同审议并签署了《2019-2020年淮海经济区“十四五”规划对接暨产业协同发展合作备忘录》（以下简称《备(本文来源于《徐州日报》期刊2019-08-01）
曹如月,李世超,季宇寒,徐弘祯,张漫[6]（2019）在《基于蚁群算法的多机协同作业任务规划》一文中研究指出为了实现对农田动态环境中多机协同导航作业的调度管理,开展了基于蚁群算法的多机协同作业任务规划研究。将多机协同作业任务规划分为2个环节:任务分配和任务序列规划。首先,采用全局与局部相结合的方法,综合考虑路径代价和任务执行能力,建立了多机协同作业任务分配模型;然后,通过对比分析任务序列规划问题和旅行商问题,利用蚁群算法建立了农机作业的任务序列规划模型;最后,利用Matlab平台对基于蚁群算法的任务序列规划进行了仿真试验,根据涿州试验农场的实际地块信息,设置多组不同的任务集合,分析蚁群算法优化路径、各代最佳路径长度和平均长度以及适应度进化曲线。仿真结果表明,基于蚁群算法进行任务序列优化可以有效地降低路径代价,提高作业效率,算法运行时间均小于1 s,满足多机协同作业的实时性需求。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年S1期）
庞强伟,胡永江,李文广,赵月飞,褚丽娜[7]（2019）在《多无人机协同侦察任务规划方法研究综述》一文中研究指出由于军事侦察任务的复杂性不断提高,且侦察方式逐渐向多无人机协同的方向发展,而任务规划是无人机执行侦察任务的关键技术,因此研究多无人机协同侦察任务规划方法具有重要意义。根据侦察对象的不同将其分为"点对点"协同侦察和"点对面"协同侦察两种任务模式。对于"点对点"协同侦察,对其目标分配算法与航迹规划算法的原理、优势与不足及改进方法进行了分析,介绍了航迹平滑的常用方法。对于"点对面"协同侦察,从环境信息是否可知的角度对当前的侦察方法进行了分析并总结。最后指出了未来多无人机协同侦察的发展趋势为多无人机携带多种载荷对环境未知的区域进行多角度覆盖侦察。(本文来源于《电讯技术》期刊2019年06期）
李明龙,杨文婧,易晓东,王彦臻,王戟[8]（2019）在《面向灾难搜索救援场景的空地协同无人群体任务规划研究》一文中研究指出面向地震场景,提出了一种有效的空地协同搜救框架,高空侦察机获取地面受损建筑物位置信息传递给无人机搜索群体,无人机根据此信息做分布式任务规划,到达目标建筑对受灾人群做进一步侦察,并将伤员密度分布信息传递给地面无人车群体。无人车做集中式规划,到达伤员地点执行救援任务。针对无人机群体的任务规划,根据其小型、廉价、可大规模部署以及通信能力弱的特点,改进传统的拍卖任务规划方法,提出了一种新的基于通信保持的拍卖方法(CMBA);救援无人车群体虽然载荷能力强,但是在灾区恶劣道路环境条件下,无法大规模部署,必须发挥其执行任务的最大效用,传统遗传算法适用于中心化的精确任务规划,但是存在易陷入局部最优解的缺点,提出了一种自适应反馈调节遗传算法(AFBA-GA)改进这一缺点。通过在机器人仿真器中和标准数据集中的测试,验证了任务规划方法的有效性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2019年11期）
王巍,彭力,赵继军,常存喜,黄晓丹[9]（2019）在《移动物联网非完整约束中继的协同任务规划》一文中研究指出为实现突发事件的应急决策和态势评估,满足对重点区域的地面全景或空间立体信息可靠节能地远距离传输要求,本文将无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)作为空基感测平台,研究应急移动物联网应用中无人机编队能量受限条件下的远距离通信问题,提出面向非完整约束多地面移动中继的协同任务规划方法.首先,对该类物联网进行系统建模;其次,根据所建模型中无人机空基平台立体地分布于重点空域的特点,研究了地面移动中继区域分配算法、位置更新算法.在提供可靠节能通信的同时,确定其覆盖范围和最优布署方案.再次,针对地面移动中继非完整约束导致的对UAV空基平台分簇覆盖的拓展性不足,研究了多个地面移动中继的联合运动策略,以应对部分地面移动中继失效或因降低移动物联网的成本而出现地面移动中继数量减少的状况.最后,通过实验验证了本文所提方法的有效性.(本文来源于《电子学报》期刊2019年06期）
杜健健[10]（2019）在《多无人机协同侦察任务规划器的设计与实现》一文中研究指出在现代战争中,无人机由于其作战时间长、可靠性高等优点,在战场侦察中发挥着越来越重要的作用。而单无人机由于多种限制往往难以实现对所有目标进行侦察,因此,通常采用多无人机进行协同侦察。在军事领域,规划器是验证军事规划方案的重要工具,无人机侦察目标前通常采用规划器进行模拟验证,而如何设计实现合理的多无人机协同侦察任务规划器是当前急需解决的问题。本文首先对多无人机协同侦察任务规划问题进行描述,然后对遗传算法、蚁群算法以及蝙蝠算法进行了深入分析。通过对传统蝙蝠算法增加惯性权重以进行改进,同时对解的形式采用2N维编码方式来表示。分别对遗传算法、蚁群算法和蝙蝠算法进行实验验证,并对实验结果进行了比较分析,证明了改进后的蝙蝠算法在求解多无人机协同侦察任务规划问题上的优越性,为多无人机协同侦察任务规划器提供了合理的任务规划技术。考虑到多无人机协同侦察任务规划是一种初始的理想规划,模拟实体不具备智能性,本文利用Agent技术,采用混合型Agent模型结构,对多无人机协同侦察模拟实体进行模拟实体建立,并对模拟实体增加规则描述和处理,使其具有智能性。同时,为保证计算机对规则的读取,利用XML对规则进行存储,并设计AgentMain类,所有模拟实体均对AgentMain类进行继承和修改,提高了系统的可重用性,为多无人机协同侦察任务规划器设计了智能模拟实体。最后,本文针对传统的规划器结构存在的问题,利用改进的B/S架构对多无人机协同侦察任务规划器进行设计与实现,提高了系统的安全性、可靠性,降低了系统耦合性,并提升了系统性能。同时,结合多无人机协同侦察想定的模拟场景进行模拟实验,通过实验过程和结果分析,证实本文多无人机协同侦察任务规划算法的正确性、规则的合理性以及任务规划器的可靠性。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-06-01）
任务协同规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以船型焊(平焊)焊缝为约束,研究双机器人、管接头、焊枪及焊缝之间的空间位姿矩阵变换关系,建立了双机器人协调焊接坐标系、焊接机器人与夹持机器人的约束关系,对双机器人之间的协调运动做了理论分析。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同焊接系统建立连杆坐标系并求解正运动学方程,然后,求出最佳协作空间,根据规划的空间焊缝离散点位置坐标矩阵,利用Matlab求解出机器人逆运动学的各个关节角值。以双机器人协同焊接管接头上的"马鞍形"空间焊缝为例,采用Solidwoks-SimMechanics联合仿真平台进行仿真实验,结果表明,仿真平台能够准确地完成双机器人协同焊接仿真任务规划和分析,验证了所提双机器人协同焊接运动学模型及参数求解的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
任务协同规划论文参考文献
[1].鲁丰玲.基于蚁群算法的无人机舰机协同任务规划[J].舰船科学技术.2019
[2].王威,许勇,刘勇,宋伟,梁诤.双机器人协同焊接管接头的任务规划及仿真[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[3].杨唯一,刘晓路.基于动态合同网的多星自主协同与任务规划[C].第六届高分辨率对地观测学术年会论文集（上）.2019
[4].刘光耀,杨慧,董文莉,郭弋.面向任务规划的协同服务框架的研究与设计[J].指挥与控制学报.2019
[5].范海杰.淮海经济区10市在徐签署合作备忘录[N].徐州日报.2019
[6].曹如月,李世超,季宇寒,徐弘祯,张漫.基于蚁群算法的多机协同作业任务规划[J].农业机械学报.2019
[7].庞强伟,胡永江,李文广,赵月飞,褚丽娜.多无人机协同侦察任务规划方法研究综述[J].电讯技术.2019
[8].李明龙,杨文婧,易晓东,王彦臻,王戟.面向灾难搜索救援场景的空地协同无人群体任务规划研究[J].机械工程学报.2019
[9].王巍,彭力,赵继军,常存喜,黄晓丹.移动物联网非完整约束中继的协同任务规划[J].电子学报.2019
[10].杜健健.多无人机协同侦察任务规划器的设计与实现[D].南京航空航天大学.2019