本文主要研究内容
作者张佳龙,闫建国,张普（2019）在《基于反步推演法的多机编队队形重构控制》一文中研究指出：针对多无人机(UAV)集结期望的队形和达到稳态速度缓慢影响作战效率,基于反步推演法设计了一种协同导引控制律,用于解决多无人机快速队形重构和快速达到稳定状态。本文以一架虚拟长机为中心,3架僚机在3个顶点组成的三角形编队作为被控对象,且长机的速度方向作为编队的前行方向,僚机跟随长机编队飞行。采用长机导引机制,建立每架僚机的误差动力学模型;基于图论建立任意两架无人机之间的通讯模式,通过反步推演法得到多无人机编队队形保持的导引控制律。通过构建合理的Lyapunov函数,证明所提出的控制方法在编队集结和队形保持的有效性,同时将所提出的方法与模型预测控制(MPC)方法和拉普拉斯方法进行对比,更进一步验证所提方法有效性。仿真结果表明:每架无人机不仅能够按照期望的队形飞行,而且以动态响应快和稳态误差小收敛于虚拟长机的运动轨迹。
Abstract
zhen dui duo mo ren ji (UAV)ji jie ji wang de dui xing he da dao wen tai su du huan man ying xiang zuo zhan xiao lv ,ji yu fan bu tui yan fa she ji le yi chong xie tong dao yin kong zhi lv ,yong yu jie jue duo mo ren ji kuai su dui xing chong gou he kuai su da dao wen ding zhuang tai 。ben wen yi yi jia xu ni chang ji wei zhong xin ,3jia liao ji zai 3ge ding dian zu cheng de san jiao xing bian dui zuo wei bei kong dui xiang ,ju chang ji de su du fang xiang zuo wei bian dui de qian hang fang xiang ,liao ji gen sui chang ji bian dui fei hang 。cai yong chang ji dao yin ji zhi ,jian li mei jia liao ji de wu cha dong li xue mo xing ;ji yu tu lun jian li ren yi liang jia mo ren ji zhi jian de tong xun mo shi ,tong guo fan bu tui yan fa de dao duo mo ren ji bian dui dui xing bao chi de dao yin kong zhi lv 。tong guo gou jian ge li de Lyapunovhan shu ,zheng ming suo di chu de kong zhi fang fa zai bian dui ji jie he dui xing bao chi de you xiao xing ,tong shi jiang suo di chu de fang fa yu mo xing yu ce kong zhi (MPC)fang fa he la pu la si fang fa jin hang dui bi ,geng jin yi bu yan zheng suo di fang fa you xiao xing 。fang zhen jie guo biao ming :mei jia mo ren ji bu jin neng gou an zhao ji wang de dui xing fei hang ,er ju yi dong tai xiang ying kuai he wen tai wu cha xiao shou lian yu xu ni chang ji de yun dong gui ji 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自航空学报的张佳龙,闫建国,张普，发表于刊物航空学报2019年11期论文，是一篇关于无人机编队论文,反步推演法论文,协同引导控制律论文,李雅普诺夫函数论文,稳态误差论文,航空学报2019年11期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自航空学报2019年11期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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