导读:本文包含了样机实验论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:柔直换流阀,混合型MMC,充电策略
样机实验论文文献综述
涂小刚,宋志顺,常立国,洪俊[1]（2019）在《半全桥子模块混合型柔性直流换流阀的充电策略研究与样机实验验证》一文中研究指出介绍了基于半桥和全桥子模块构建的混合型柔性直流输电换流阀的拓扑结构特点和在不控充电阶段中的子模块电压分布;分析了半桥子模块存在充电电压较低导致的取能失败及充电不成功的问题;提出了一种用于混合型柔直换流阀的充电策略,并搭建了±10 kV/60 MW半全桥混合型模块化多电平换流阀样机对该策略进行验证。实验结果表明,该充电策略可以有效解决基于半桥和全桥子模块构建的混合型柔直换流阀充电过程中半桥子模块自取能失败问题。(本文来源于《高压电器》期刊2019年10期）
胡劲松,宋志平,李志伟,张明辉,张子云[2]（2019）在《基于PSIM的偏振光谱仪集成实验样机》一文中研究指出为了将偏振光谱强度调制(Polarization spectral intensity modulation:PSIM)技术应用于室外目标的偏振遥感测量,在PSIM偏振光谱仪实验室搭台实验基础上,开展了PSIM实验样机一体化集成设计。首先,将由格兰泰勒棱镜和两块高阶石英晶体延迟器构成的调制器按照原理要求集成安装成一个组件,再将该组件安装到光栅光谱仪的光学头部,完成PSIM偏振光谱仪系统的硬件一体化设计。利用交互式数据语言(Interactive data language,IDL)程序设计语言编写程序,将文件读写、数据处理及结果显示等功能集成在统一的用户界面中,实现了PSIM偏振光谱仪系统数据处理算法软件的一体化设计。最后,通过测量解析水平和垂直线偏振光的全Stokes矢量元素谱定性验证了实验样机的测量能力;利用偏振定标系统完成了集成实验样机的偏振定标。实验数据处理结果表明:实验样机能够实现待测光全Stokes矢量元素谱的同步获取;偏振定标盒输出光的全谱段偏振度值,实验样机的测量结果与理论输出结果间的最大误差约为0.003。实现了集成实验样机的设计目标。(本文来源于《大气与环境光学学报》期刊2019年05期）
黄伟,吴士林,程浩[3]（2019）在《仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究》一文中研究指出针对多足攀爬机器人运动速度低、稳定性差、回收困难等问题,对飞鼠等四足攀爬滑翔生物体态构型和运动机理进行了分析,提取了飞鼠滑翔控制的波动步态模型,提出了一种多模式运动模型。构建了爬壁机器人模型和样机,并在仿生爬壁机器人的基础上初步构建了滑翔机器人样机;利用流体仿真软件FLUENT,确定了滑翔机器人升阻力系数、俯仰力矩与俯仰角之间的关系,以及稳定滑翔速度等参数;通过滑翔实验对仿真实验结果进行了验证。研究结果表明:滑翔机器人可以通过翼膜形状改变其气动特性,实现俯仰、滚转、偏航等姿态调整,维持滑翔过程的稳定性和有效性。(本文来源于《机电工程》期刊2019年07期）
董杰[4]（2019）在《静脉采血机器人原理样机的设计与实验》一文中研究指出随着医疗技术的发展,静脉采血化验已经成为诊断、治疗过程中必不可少的步骤,而目前临床上只能依靠熟练的医护人员手动采血完成,因此在体力和精神压力上均带来极大挑战。这些医护人员虽经过专门的培训,失败率依旧很高,亟需一种能够替代或协助医护人员完成自动、半自动采血的机器人系统。随着计算机视觉、传感和机器人技术的进步,开发自动静脉采血机器人系统的技术条件逐渐成熟。在巨大市场前景吸引和技术进步的推动下,静脉采血机器人的研究吸引了各国学者的广泛关注。本文针对静脉采血机器人系统的研制开展了深入研究,主要包括以下内容:首先在充分调研市场需求和人工采血工艺流程的基础上,完成了静脉采血机器人的总体方案设计。基于模块化设计理念,完成机器人系统功能模块划分,明确了个模块的技术设计指标。然后完成了静脉采血机器人系统的本体结构、硬件控制系统和传感系统的优化设计,采用改进的串联双平行四连杆机械臂和解耦式挑针设计完成机器人本体结构的优化设计,实现了各自由度的解耦控制,降低了控制难度,提升了开发效率;采用PC上位机-多轴运动控制器-伺服驱动器的架构完成了机器人控制系统的设计,具有人机界面友好、控制精度高、可迭代性好的特点;基于双目近红外相机完成静脉血管识别定位系统设计、基于薄膜压力传感器完成穿刺力实时检测系统设计,为自动实现静脉穿刺控制提供了硬件支撑。接着完成了静脉采血机器人软件系统的设计。人机交互模块采用基于QT的图形化用户界面方便用户操作;控制模块中采用自下而上,逐层封装的方式完成了电机单轴驱动,轴系驱动,机械臂驱动的控制程序;感知模块中采用基于SGBM的叁维成像算法对静脉进行叁维重构,并通过穿刺过程中的力变化判断血管壁是否穿透。最后在原理样机上进行了实验分析。着重分析了穿刺过程中的穿刺力变化,为实现更为准确的自动挑针提供实验数据,在此基础上完成了半自动的静脉穿刺实验,验证原理样机的功能性,分析性能特点并对下一代产品的设计提供参考。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
马建国,帅长庚,李彦[5]（2019）在《旋转机械主被动混合隔振虚拟样机技术及实验研究》一文中研究指出提出一种旋转机械主被动混合隔振虚拟样机方法,并通过实验对虚拟样机仿真结果进行验证。首先对柴油发电机组电磁-气囊主被动混合隔振系统进行建模,然后对电磁作动器进行理论分析与实验,得到电磁作动器输出力特性。通过利用多刚体动力学软件ADAMS与MATLAB/SIMULINK联合,搭建柴油发电机组主被动混合隔振虚拟样机系统,对虚拟样机进行了冲击摇摆的计算,并进行控制算法与主被动混合隔振研究,同时搭建了物理样机实验平台并对仿真结果进行实验验证。结果表明:主被动混合隔振虚拟样机所得结果与实验结果相吻合,可以作为主被动混合隔振系统研制的重要依据。(本文来源于《振动与冲击》期刊2019年09期）
杨玉良,狄长春,吴大林[6]（2019）在《基于虚拟样机的一种装备教学实验平台开发与应用》一文中研究指出为在课堂上开展装备教学实验,基于虚拟仿真软件MSC. ADAMS,以炮口撞击模拟火炮实弹射击实验为背景,建立了火炮装备的虚拟样机和炮口撞击实验平台。为了使得实验参数易修改、实验控制易操作、输出结果更直观,在此基础上,运用MSC.ADAMS软件的二次开发功能,建立了炮口撞击实验的控制平台,为开展炮口撞击实验以及获得优化的撞击参数组合提供了便捷的实验手段。课程试用表明,基于虚拟样机的实验平台开发,既为学员开展实验研究提供了一种可行的实验手段,也为实验系统的开发提供了一种思路。(本文来源于《科技视界》期刊2019年13期）
余志强,孙晓云,邱清泉,刘玉芝,闻程[7]（2019）在《电机外置式径向型高温超导飞轮储能系统样机悬浮测试及旋转实验》一文中研究指出建立一台小容量电机外置式径向型超导飞轮储能系统样机,详细介绍样机结构及主要部件。采用灌封和粘接两种工艺,建立两套超导定子并对其进行悬浮测试。基于所建立的有限元数学模型研究样机超导轴承的磁场分布以及超导块材中的电流分布,得到其相应的变化规律。对安装了粘接超导定子的样机进行动态旋转实验,测量转子在不同稳态速度下的自由旋转和径向振动,分析其旋转特性,采用二范数研究转子径向振动幅值的变化规律。结果表明振动与旋转特性密切相关,低于共振点时转子振动随转速的上升而显着增加,进而导致转子转速不能持续上升。采用组合轴承系统限制转子振动幅度是提高系统转速和机械稳定性的有效方法。(本文来源于《电工技术学报》期刊2019年10期）
李嘉祥[8]（2019）在《可悬停多翅扑翼样机设计与实验研究》一文中研究指出扑翼飞行器一种仿生学研究的产物,通过模仿自然界中鸟类或昆虫等飞行生物的生理结构和飞行机理实现在空中的飞行,相比于固定翼和旋翼飞行器,扑翼飞行器的能量利用率高,隐蔽性强,易于微型化,同时具有极强的机动性与灵活性,可以在飞行过程中轻松完成包括垂直起降、快速前飞和悬停等多种复杂的飞行动作,在军事和民用领域均具有广泛的应用前景。目前具备悬停飞行能力的微型扑翼飞行器大多存在可控性能差,悬停时间短且范围大等问题,本文从研制微型扑翼飞行器样机入手,对样机进行了运动学及数值仿真分析,并根据仿真分析结果提出了一种微型扑翼飞行器可悬停飞行的控制方案,开发了机载控制器,并进行了相关实验研究进行验证。本文针对微型扑翼飞行器可悬停飞行的需求,研制了一款微型扑翼飞行器样机作为后续研究的实验平台。参考鸟类飞行参数与自身质量的关系,确定样机的各项飞行参数,并根据实际情况进行了调整;设计扑动机构实现周期性的上下扑动,选择翅翼的材料和翼形,确定尾翼的结构形式;通过合理搭配现有的电子设备,实现了样机的初步可控飞行。建立微型扑翼飞行器样机的动力学模型。对样机扑动机构进行运动学仿真,获得了样机扑动机构的运动规律;采用计算流体力学的方法对样机进行数值仿真,分析样机在不同扑动频率和不同扑动倾角下的气动特性;建立了样机尾翼的力矩模型;根据分析结果设计了样机可悬停飞行的控制方案,实现对微型扑翼飞行器姿态及高度的控制。设计开发了机载控制器,对微型扑翼飞行器在飞行过程中的姿态及高度信息进行采集输出。该控制器硬件平台采用了STM32处理器,同时搭载由MPU6050、磁力计、气压计等传感器组成的10轴传感器模块,通过互补滤波算法融合不同传感器的测量数据,解算出微型扑翼飞行器当前的姿态及高度信息,并通过无线通信模块接收来自遥控器的指令数据,控制微型扑翼飞行器的飞行状态。最后对样机在不同扑动频率和不同俯仰角下的气动力及气动力矩进行了测量实验,对比仿真分析的结果,验证了悬停飞行控制方案的可行性。样机安装机载控制器进行姿态检测实验,验证了机载控制器的有效性,搭载微型直线舵机进行试飞实验,实现了样机俯仰姿态的调整。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-01-01）
吴瑞[9]（2019）在《两段式柔性仿鸟扑翼飞行器样机设计与实验研究》一文中研究指出仿生扑翼飞行器是模拟鸟类、蝙蝠和昆虫等自然生物飞行姿态的一类飞行器。由于扑翼飞行相对旋翼和固定翼有着显着优点,故扑翼飞行器在许多领域有着广阔的应用前景。目前国内外对扑翼飞行器的研究仍然集中在单段和两段式刚性翼样机方面,往往忽略大鸟飞行时内翼的扭转运动,导致样机气动性能较差。针对此种状况,本文设计了一种两段式仿鸟柔性扑翼飞行器,可以在展向和内外翼弦向上进行两个自由度的运动,设计制作了扑翼样机,进行了相应的实验研究。为了设计出仿生性能优越的扑翼飞行器,本文对大鸟如海鸥等的飞行机理进行了研究,分析了大型鸟类的翅膀构造和鸟类飞行时的运动和受力情况,明确了设计要求。建立了不同鸟类飞行参数之间的数学关系。在此基础上,提出了样机的整体设计方案,包括扑动方案、传动方案和尾翼方案。鉴于仿生扑翼飞行器的核心运动是其扑动机构实现的,在确定了扑动方案和扑翼样机的外形参数基础上,对扑动机构进行了尺寸设计。建立了机构运动学方程,直观的分析了扑动机构的角位移、角速度和角加速度的变化特性。利用条带理论估算了扑翼样机的气动力,对扑动机构进行了叁维建模和动力学仿真分析,得到了扑动机构各个铰点的受力情况,保证了机构的结构强度。基于扑动机构的尺寸设计,对扑翼样机进行了整体的结构设计,并对样机进行了加工制作。在扑动方案确定的基础上,对扑动机构进行了详细的结构设计,包括内外翼之间的连接方式等;对扑翼样机的内外翼扭转机构、翼型和尾翼进行了详细的结构设计;对各个部件选择合适的材料进行了零件加工,对扑翼样机进行装配成型。为了得到设计的扑翼样机的气动力特性,设计了具体的实验方案进行样机的气动力测试。根据之前估算的气动力和动力学仿真分析,选择了合适量程的传感器,设计对应的实验平台;在不同条件下,采集了两段式柔性仿鸟扑翼样机产生的气动力数据,分析其升推力随条件变化而产生的变化趋势。重点比较了内翼扭转运动对样机气动性能的影响。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-01-01）
田蒋仁[10]（2019）在《GTX-Ⅲ型双足机器人样机研制与行走实验研究》一文中研究指出双足机器人可以在如灾后援建、海底、太空等复杂恶劣的环境中,代替人类完成任务。因此,双足机器人在工业和服务行业寄托着人类美好的愿望。本文在国家自然科学基金“双足机器人多源随机不确定性建模与智能控制及其动力学仿真实验”(编号:11372270)、“3-D双足机器人步态切换与多目标优化以及随机不确定性鲁棒控制方法”(编号:11772292)以及“双足机器人刚-柔-软多体耦合动力学建模与全身协调控制方法”(编号:91748126)等项目的支持下,开展了 GTX-Ⅲ型双足机器人样机研制与行走实验研究工作,主要研究工作如下:(1)设计包含腰部俯仰和翻滚的14自由度GTX-Ⅲ型双足机器人样机,为后续腰部调整研究打下了基础。首先,在SolidWorks中完成GTX-Ⅲ型双足机器人样机结构设计;然后,在ADAMS中建立虚拟样机模型,针对腿部质量和集中躯干质量进行了仿真与优化;最后,根据仿真结果优化物理样机设计参数,加工和制作物理样机。(2)设计旨在缩短数据传输时间和提高控制效率的控制系统,实现双足机器人的稳定步行。首先对用于反馈控制的传感器、下位机控制芯片以及上位机进行选型;然后设计硬件系统,通过设计专用电平转换电路,将大数据量传输的器件直接和上位机连接,裁剪数据在下位机滞留时间,提高控制效率,缩短数据传输时间。最后,根据自定义的上/下位机协议,编写上/下位机的软件系统。(3)针对基于3D-LIPM的步态规划,优化踝关节轨迹,引入了双足支撑期,分别提出一种关节柔性改善方法和一种步态切换方法。首先,从双足机器人建模和稳定性分析出发,推导了运动学模型、3D-LIPM的动力学模型并开展了稳定性分析;其次,在双足机器人的步态规划过程中,基于3D-LIPM动力学模型规划质心和ZMP轨迹,且在踝关节轨迹规划过程中添加了垂直落地阶段,进一步通过设定约束条件,基于六次多项式插值规划了平滑过渡的双足支撑期质心轨迹;然后,提出一种基于腰部调整的关节柔性改善方法,改善双足机器人髋关节侧向运动的柔性误差。最后,提出一种两步过渡至目标步长的步态切换方法,在GTX-Ⅲ型双足机器人样机上完成步态切换实验,实验结果表明本文采用的步态规划方法和步态切换方法的有效性。(4)通过分析GTX-Ⅲ型双足机器人样机的传感器布点及其功用,确定了反馈控制的反馈参数。通过分析反馈参数与双足机器人的实时姿态关系,设计基于腰部调整的反馈控制器,其中包括对机器人实时姿态的分析和增量型PID控制器的设计。通过在GTX-Ⅲ型双足机器人样机上应用该反馈控制器,验证了基于腰部调整的双足机器人反馈控制器能够帮助机器人抵抗一定的外界干扰。(本文来源于《浙江大学》期刊2019-01-01）
样机实验论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了将偏振光谱强度调制(Polarization spectral intensity modulation:PSIM)技术应用于室外目标的偏振遥感测量,在PSIM偏振光谱仪实验室搭台实验基础上,开展了PSIM实验样机一体化集成设计。首先,将由格兰泰勒棱镜和两块高阶石英晶体延迟器构成的调制器按照原理要求集成安装成一个组件,再将该组件安装到光栅光谱仪的光学头部,完成PSIM偏振光谱仪系统的硬件一体化设计。利用交互式数据语言(Interactive data language,IDL)程序设计语言编写程序,将文件读写、数据处理及结果显示等功能集成在统一的用户界面中,实现了PSIM偏振光谱仪系统数据处理算法软件的一体化设计。最后,通过测量解析水平和垂直线偏振光的全Stokes矢量元素谱定性验证了实验样机的测量能力;利用偏振定标系统完成了集成实验样机的偏振定标。实验数据处理结果表明:实验样机能够实现待测光全Stokes矢量元素谱的同步获取;偏振定标盒输出光的全谱段偏振度值,实验样机的测量结果与理论输出结果间的最大误差约为0.003。实现了集成实验样机的设计目标。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
样机实验论文参考文献
[1].涂小刚,宋志顺,常立国,洪俊.半全桥子模块混合型柔性直流换流阀的充电策略研究与样机实验验证[J].高压电器.2019
[2].胡劲松,宋志平,李志伟,张明辉,张子云.基于PSIM的偏振光谱仪集成实验样机[J].大气与环境光学学报.2019
[3].黄伟,吴士林,程浩.仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究[J].机电工程.2019
[4].董杰.静脉采血机器人原理样机的设计与实验[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].马建国,帅长庚,李彦.旋转机械主被动混合隔振虚拟样机技术及实验研究[J].振动与冲击.2019
[6].杨玉良,狄长春,吴大林.基于虚拟样机的一种装备教学实验平台开发与应用[J].科技视界.2019
[7].余志强,孙晓云,邱清泉,刘玉芝,闻程.电机外置式径向型高温超导飞轮储能系统样机悬浮测试及旋转实验[J].电工技术学报.2019
[8].李嘉祥.可悬停多翅扑翼样机设计与实验研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[9].吴瑞.两段式柔性仿鸟扑翼飞行器样机设计与实验研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[10].田蒋仁.GTX-Ⅲ型双足机器人样机研制与行走实验研究[D].浙江大学.2019