导读:本文包含了多波束测深声纳论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:多波束测深声纳,水体成像数据,泄漏检测,嵌入式VxWorks操作系统
多波束测深声纳论文文献综述
杨嘉斌[1]（2018）在《基于多波束测深声纳的海底管道泄漏检测模块》一文中研究指出海底管线铺设于海洋环境之中,海底环境相比于陆地环境更加恶劣。管线内部腐蚀、管外波流作用、海床运动、外界撞击等均会使其损坏。历史上曾发生多起海底管线泄漏事故,其对生态环境造成了严重破坏并造成了巨大的经济损失。在海底天然气管道泄漏的问题上,最早使用单波束回波测深仪对海底泄漏气体进行检测,之后由于声纳技术的快速发展,声纳硬件、软件设计能力以及计算机处理能力的提高,使利用多波束测深声纳对管道进行泄漏检测成为可能。多波束测深声纳具有更宽的覆盖,其水体成像数据具有从发射换能器到海底的完整波束信息,并且可以提供3D的空间关系,因此可以利用多波束水体成像数据判断水体中的目标物的形状大小和位置。本文利用多波束测深声纳的水体成像数据对天然气管道泄漏检测进行相关研究。设计并实现了针对海底天然气泄漏的管道泄漏检测模块。该模块的软件部分主要是泄漏检测算法,硬件部分为搭载VxWorks嵌入式操作系统的PC104主板。本文首先对多波束测深声纳的水体成像数据的数据结构进行分析,之后对泄漏检测算法进行研究,主要内容包括利用图像滤波算法、形态学处理算法、底部检测算法对水体成像数据进行预处理,通过利用最大熵分割算法得到泄漏气体的疑似区域,利用Hough变换的方法分析泄漏气体的上升形态,以此来确定是否存在管道泄漏情况。最后,介绍了将检测算法移植到搭载VxWorks嵌入式操作系统的PC104主板上的过程。模块采用多任务编程方法,设计了数据接收模块、数据处理模块以及检测结果传输模块,实现了从接收数据到完成检测的过程,进而为实现AUV对天然气管道进行巡检奠定基础。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2018-02-25）
周天,欧阳永忠,李海森[2]（2016）在《浅水多波束测深声纳关键技术剖析》一文中研究指出基于多波束测深声纳工作原理,结合国内外主流浅水多波束测深声纳产品与技术发展现状,分析了浅水多波束测深声纳具备的5种典型能力,提出了从能力表征的角度理解浅水多波束测深声纳性能指标;总结了保障这些能力所采用的主要关键技术,讨论了技术实现的具体思路,列举了仿真或试验数据处理结果;展望了多波束测深声纳的发展趋势。(本文来源于《海洋测绘》期刊2016年03期）
李鑫立[3]（2015）在《基于多波束测深声纳的船舶吃水自动检测技术研究及实现》一文中研究指出随着长江航运量的逐年增长,船舶超吃水违规行为也逐年增多,部分违法分子为了追求个人的利益,不按照规定进行货物装载,使船舶吃水严重超过航运标准,容易造成船舶搁浅和航道的破坏,扰乱航道秩序,甚至影响经济的发展,治理船舶超吃水现象的关键在于对船舶吃水进行有效地检测。本文针对长江流域船舶吃水检测需求进行了分析,提出了基于多波束测深声纳的船舶吃水检测方法,研究了基于多波束测深声纳的船舶吃水检测技术,并对其进行了初步的实现以及实地实验,相关技术可以对船舶进行实时吃水检测,不影响船舶正常通航且检测精度符合要求,对保障长江航道通航安全具有重要意义。主要研究工作如下:(1)通过分析长江流域环境状况,包括船舶与航道特征,提出了船舶吃水自动检测平台的总体需求;通过分析多波束测深声纳的检测方法与原理,设计基于多波束测深声纳的船舶吃水实时检测平台以及系统框架。(2)研究多波束测深声纳设备数据传输方式、报文格式以及传输协议,设计数据传输和数据解析方案,从而获取多波束测深声纳实时数据。(3)对多波束测深数据预处理方法进行研究,包括了多波束测深数据的修正和补偿以及异常数据的过滤处理。研究了环境因素(姿态和声速)对多波束测深数据的修正与补偿;分析了多波束测深异常数据的特征,将异常数据分为离散异常数据和连续异常数据,利用单帧和多帧的处理方法对离散异常数据进行处理,从统计单帧最大吃水的角度对连续异常数据进行处理,通过实测数据和仿真数据进行实验分析。(4)研究长江流域船舶吃水的动态识别方法和流程,包括吃水检测起始和结束识别、单船吃水识别和并行船舶吃水识别。提出了多条并行船舶数据分割方法,通过实地实验验证该船舶吃水识别算法的检测精度和误差范围。(5)对基于多波束测深声纳的船舶吃水检测应用示范软件进行了初步地实现,包括了数据通信、数据解析、数据回访以及船舶吃水数据显示及检测等功能。经初步实验表明该系统的技术是可行的,为后续相关技术研究以及工程实施打下了坚实的基础。(本文来源于《武汉理工大学》期刊2015-04-01）
马飞[4]（2015）在《多波束测深声纳接收与采集系统设计》一文中研究指出多波束测深声纳是一种可以对海底、湖底的深度进行测量的设备,广泛应用于海底地形地貌测量、海洋环境监测等领域。本文是以某多波束测深声纳项目为背景,对多波束测深声纳的接收采集系统进行研究,并完成了数据的预处理逻辑。论文介绍多波束测深声纳的工作原理及发展现状,分析多波束测深声纳系统组成,根据系统工程中的实际需求,提出接收与采集系统的设计要求,明确了论文的主要工作内容,并展开了以下几个方面的具体工作:首先,确定100通道多波束测深声纳接收系统的设计指标并对接收电路系统进行方案设计。对信号的噪声源进行了介绍,研究了电子元器件的噪声特性,并对接收电路进行低噪声的设计。同时,为降低供电电源引入的噪声,也对电源电路进行滤波降噪的处理。在可控增益电路设计时进行芯片的选取,对AD8336芯片进行介绍并完成可控增益电路结构的设计。在带通滤波电路设计时对模拟滤波器进行了介绍,比较MFB结构和Sallen-key结构的带通滤波器,对几种通用的运算放大器进行比较分析,最终确定MFB带通滤波电路结构及采用AD8032运放芯片。对接收机的固定增益放大电路进行设计,同时对接收机多通道一致性进行考虑。其次,确定多波束测深声纳采集系统的硬件设计方案。采集系统主要包括FPGA模块、A/D模数转换模块、D/A数模转换模块。FPGA模块作为采集系统的采集与控制中心,A/D模数转换模块是将接收到的模拟信号转换为数字,D/A数模转换模块是将FPGA给出的数字信号转换为模拟信号对接收机的可控增益电路进行控制。文中介绍了 FPGA模块的最小系统,对A/D模数转换电路及D/A数模转换电路进行功能芯片的分析、选取及电路的设计。在D/A数模转换电路中设计了单端转差分电路,将单路信号转换为差分信号。最后,完成了对信号预处理逻辑的仿真及接收与采集系统的调试与验证,性能指标达到预期要求。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2015-03-12）
鲁东[5]（2015）在《浅水多波束测深声纳关键技术研究》一文中研究指出多波束测深声纳是当代海底地形勘测的重要设备之一。随着现代科学技术的不断进步,浅水多波束测深声纳技术和设备也不断发展与完善,并广泛应用于海底管道检测、海底电缆铺设、海洋工程测量、海底资源勘测、海底沉物探测、水下环境调查、水库库容测量、电站大坝监测、堤防监测以及指导港口与航道疏浚、水上安全航行等国防和国民经济建设领域。结合当前国内外浅水多波束测深声纳设备及技术的发展趋势和国内发展的实际需求,为进一步提高浅水多波束测深声纳的综合性能,本文围绕宽覆盖高分辨测深技术、多波束近场聚焦技术、Multi-Ping与横摇稳定技术和海底地形稳健检测技术等四个方面展开研究,主要内容如下:第一,研究基于脉冲压缩的宽覆盖高分辨多波束测深技术。一方面,引入线性调频(Linear Frequency Modulation,LFM)信号脉冲压缩技术后,高的旁瓣电平导致相干测深法中两个子阵信号的相干损失,为减少相干损失,提出了可变窗函数的LFM多波束回波信号脉冲压缩方法。另一方面,针对LFM信号脉冲压缩运算量较大的问题,研究了编码信号的自相关旁瓣特性,并利用编码信号脉冲压缩的低运算量特点,提出了基于低自相关旁瓣编码的高分辨多波束测深技术。为进一步降低运算量,提出了基于现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)的编码信号快速脉冲压缩结构。分别以常规连续波(Continuous-Wave,CW)窄脉冲、LFM和低自相关旁瓣编码为探测信号进行仿真分析和湖上试验,结果表明:LFM和低自相关旁瓣编码相对CW窄脉冲在测深质量上有质的提升;可变窗函数的LFM多波束回波信号脉冲压缩方法减少了各波束的相干损失,降低了信噪比损失,提高了距离分辨力,提高了海底地形的测深质量;以低自相关旁瓣编码信号为探测信号时,脉冲压缩更容易实时运算,利于工程实现,可广泛应用在低成本声纳中。第二,研究多波束近场聚焦技术。一方面,针对浅水多波束近场测深中发射未聚焦和单焦点发射聚焦导致航迹向分辨力下降问题,提出了基于Kasami编码的浅水多波束近场多焦点发射聚焦方法。首先讨论了单焦点聚焦原理,并引入具有优越相关性的Kasami编码信号来解决多个焦点信号间的相互干扰问题;其次推导了其发射和接收原理;然后对发射未聚焦、单焦点聚焦和多焦点聚焦等叁种情况进行了仿真对比,结果表明多焦点聚焦方法具有更窄的发射波束宽度和更高的积分旁瓣比(Integrated Side Lobe Ratio,ISLR);最后进行了水池试验验证,表明本方法显着提高了浅水多波束近场测深的航迹向分辨力。另一方面,针对常规多波束测深声纳接收信号处理中采用远场近似模型,导致近场接收波束形成的分辨力急剧下降的问题,研究了基于FPGA的多波束实时动态聚焦波束形成(Real-Time Dynamic Focused Beam-forming,RT-DFBF)方法。首先讨论了相移聚焦波束形成的基本原理,论证了利用其解决近场动态聚焦波束形成的可行性;其次深入分析了算法中各步骤运算的实时性,并在计算精度和实时性之间做合理折衷;然后提出了一种基于FPGA的实时处理结构;最后通过水池试验验证了该方法的实时性、有效性和实用性。第叁,研究Multi-Ping与横摇稳定技术。一方面,在常规多波束测深中,针对远距离目标回波信号未到达接收基阵时不能再次发射探测信号而导致测深帧率下降的问题,提出了基于Kasami编码的浅水多波束Multi-Ping测深方法。首先讨论了频分复用Multi-Ping测深方法、基于Kasami编码的并行和串行Multi-Ping测深方法的基本原理。然后通过仿真分析,对比了叁种方法的条带间干扰和测深分辨力的性能,结果表明基于Kasami编码的串行Multi-Ping测深方法具有条带间干扰较低,且具有较高测深分辨力的特点。最后进行了水池试验验证,表明该方法在保证测深分辨力的情况下,可有效的提高测量帧率,进而提高测量效率。另一方面,横摇角度的不断变化,使单条测线中的覆盖线左右不均匀,使测线间需要较高的交迭率,从而降低了测量效率。针对此问题,提出了基于FPGA的实时横摇稳定方法。首先研究了实时横摇稳定的基本原理,并分析了算法中各步骤运算的实时性。然后提出了一种FPGA实时计算结构,并将其应用到浅水宽覆盖多波束测深声纳中进行了实时性验证。最后利用松花湖现场横摇数据进行了效率验证,结果表明该技术能根据横摇角度的变化,实时补偿覆盖线的偏离,使覆盖线左右均匀,确保了测线的有效覆盖宽度,提高了测量效率。第四,研究海底地形稳健检测技术。一方面,针对“隧道效应”导致虚假地形的问题,提出了基于有序统计恒虚警概率(Order-Statistics Constant False Alarm Rate,OS-CFAR)的隧道效应消除技术和局部均值二分k搜索法(Local Mean Dichotomy K-FINDER,LMD-K-FINDER)。首先研究了 OS-CFAR和隧道效应的消除原理。其次研究了 k 搜索法(K-FINDER)、LMD-K-FINDER 原理和 LMD-K-FINDER 在宽松 k 条件和滑动条件下的快速计算方法。然后,通过仿真研究,表明该方法不仅能有效消除“隧道效应”,而且比同类快速方法有着更快的计算速度。最后通过湖上和海上试验数据验证分析,结果表明该方法有效的避免了因“隧道效应”产生的虚假地形,同时具有较低的运算量。另一方面,在常规检测方法中,水体中各非海底目标回波会导致测深异常值的出现,进而导致虚假地形。针对此问题,提出了基于方向预测的帧内地形跟踪方法。首先研究了帧内地形跟踪起点的搜索技术和基于方向预测的地形跟踪技术。然后通过仿真分析表明,合理利用了地形连续性、信干比(Signal to Interference Radio,SIR)和幅度等信息,并采用了方向预测技术,使得帧内地形跟踪方法总体较为稳健。利用其跟踪轨迹设置合理时间窗,可有效减少常规WMT(Weight Mean Time)和相干测深法受水体非地形目标干扰而产生的异常值。最后通过湖上和海上试验数据验证,结果表明:该方法对常规水体目标干扰有较好的地形跟踪能力;该方法实施过程中不需要上下门限信息,使得该方法尽可能少的依赖操作员,有一定的自动性;该方法不需要前帧的数据信息,可降低帧间测深信息的依赖度,当遭遇极端地形导致错误帧后,能迅速重新跟踪,不受前帧错误地形的影响。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2015-03-05）
魏波[6]（2014）在《基于C6748的多波束测深声纳采集与预处理软件设计》一文中研究指出人类对于资源的渴求是永无止境的,尤其是人类现今处于生产力急速发展的时代,更高的能源消耗、更大的人口负担、更新技术的发展需求都在无时无刻的向人类索取资源。随着资源的不断开采利用,陆地上的资源逐渐的满足不了人类的发展需求,人们将目光集中在了广袤的海洋上。然而无论进行哪种资源的开发,都是要建立在对水下地形地貌充分了解的基础上,多波束测深声纳系统无疑是现阶段的最好选择。随着多波束探测技术的不断发展,现有系统结构已经满足不了先进算法对于系统的要求,系统的升级换代刻不容缓,而其中的信号采集与处理软件的设计将占据核心地位。本文在课题组现有的基于FPGA的信号采集系统和基于C6748的信号处理模块的硬件系统平台下,结合多波束测深声纳的信号流方向和传输处理需求完成了相关工作。本文进行了基于C6748的多波束测深声纳信号采集与处理软件的设计,实现信号的采集、缓存、传输、处理、上传等应用功能。最终打通系统的信号传输链,为新型多波束系统开发建立良好的基础平台。具体工作内容如下:1、完成系统软件方案的设计,具体地包括系统工作软件的总体设计、信号采集与缓存方案的设计、处理器间通信方案的设计和基于PCI数据总线的传输方案设计。结合系统中所用到的新型DSP器件,进行基于cslr的器件开发;使用SOPC技术与控制逻辑相结合的方法,进行了 FPGA器件的开发与应用。2、完成信号采集与处理的软件设计,具体的实现相关功能。首先,进行了新型DSP器件的开发,包括基于cslr的外设开发。进行高速传输接口的开发,并对TI首次引入DSP内部的uPP接口进行开发,最终将开发好的外设驱动程序封装成Library,方便以后的工作调用。开发出基于C674x内核的DSPLIB,为以后的算法快速实现打下了基础。然后,进行多通道信号采集方案的确定,并且完成控制逻辑的编写,实现信号的采集、缓存功能。再次,进行了基于SOPC技术的信号采集系统开发,完成Nios Ⅱ处理器下的基本外设控制器的开发,自定义编写了 Avalon总线下的接口驱动程序。最终,完成了多时钟域系统下的数据传输与缓存软件的编写。3、完成软件系统的调试与功能验证,包括信号采集功能验证、信号缓存系统验证、核间通信功能验证以及PCI总线数据传输的功能调试等。最终根据多波束测深声纳信号采集与处理软件的工作需求,完成软件系统的联合调试,对系统运行时间进行了测试。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2014-03-05）
唐秋华,陈义兰,路波,文武,丁继胜[7]（2013）在《EM1002S与GeoSwath多波束声纳系统测深精度比较分析》一文中研究指出多波束勘测之前,为了保证多波束成果质量,需要对多波束声纳系统进行一系列设备安装校准和精度评估工作。基于在渤海湾开展的多波束海底地形地貌勘测项目,在项目勘测之前,对EM1002S与GeoSwath多波束声纳系统进行了安装校准,并对2套多波束声纳系统的测深精度进行了比较分析,通过计算得到两套系统之间的最大测深误差为-0.38m,测深误差主要为0~0.2m,无超限数据,结果分析显示2套多波束声纳系统的测深精度满足勘测技术要求,为我们调查工作的顺利开展奠定了良好的基础。(本文来源于《海岸工程》期刊2013年04期）
苏程,俞伟斌,倪广翼,黄智才,陶春辉[8]（2013）在《深水多波束测深侧扫声纳显控系统研究》一文中研究指出针对深水多波束测深侧扫声呐多源探测数据的实时可视化表达处理效率较低的问题,提出实时测深数据快速条带式动态网格化方法和动态不规则金字塔构建方法、实时侧扫数据条带式增量更新方法和基于极坐标的实时水体数据重采样方法,实现了全球框架下动态海底探测地形的实时叁维渲染和快速侧扫图像及水体图像绘制.同时采用基于状态保护与转移机制的声纳设备控制方法,通过异步通信方式实现了安全友好的交互式操作过程.实验结果表明:该系统满足深水多波束测深侧扫声纳设备的显控需求,能够保障声纳设备作业安全、增强现场作业能力及数据发掘能力.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2013年06期）
李海森,周天,徐超[9]（2013）在《多波束测深声纳技术研究新进展》一文中研究指出多波束测深声纳已成为国内外海洋科学研究、海底资源开发、海洋工程建设等海洋活动中最主要的海洋调查勘测仪器之一。以多波束测深声纳为对象,详细介绍了国内外多波束测深声纳产品的发展情况,重点阐述了代表当前多波束测深声纳发展趋势的超宽覆盖、高分辨、高精度、多功能一体化探测等核心技术的研究进展,最后结合实际的海底地形地貌探测需求,给出了多波束测深声纳技术未来发展的展望。(本文来源于《声学技术》期刊2013年02期）
苏程[10]（2012）在《深水多波束测深侧扫声纳显控系统研究》一文中研究指出21世纪是海洋的世纪,认识研究海洋是人类探索未知的需要,也是解决日益严峻的陆地资源匮乏、人口膨胀性增长等问题的重要途径,因此世界上各个国家都在不遗余力的探索海洋、研究海洋、开发和利用海洋资源。海底地形地貌信息作为基础数据,在保障航运安全、建设海洋工程、开发海洋资源、发展海洋科学、维护海洋权益等各个方面都占据了极为重要的地位,受到了世界各国的普遍重视。声纳技术是当前对海底地形地貌探测的唯一有效手段,其中多波束声纳技术以其高精度全覆盖式扫海探测优势被国际海道测量组织规定为高精度海底地形探测的唯一方法。然而由于深水多波束声纳系统涉及组成设备众多、实时探测数据量巨大、原始探测数据处理复杂等因素,使得深水多波束声纳显控系统在实时条件下只能进行简单的设备控制和数据展示,造成了人机交互不够友好、不能快速准确的实时展示多源探测信息、现场处理能力较差等不足。本文针对当前国内外深水多波束声纳显控系统存在的不足展开了深入研究,主要包括：针对深水多波束测深侧扫声纳设备的复杂工作机制的安全友好的控制操作方法、针对深水多波束测深侧扫声纳系统海量实时探测数据的高效稳定的数据采集方法、针对深水多波束测深侧扫声纳系统实时测深数据、实时侧扫数据、实时水体数据等多源实时探测数据的快速丰富的科学数据实时表达方法等,并基于这些研究成果,设计并实现了设计并实现了基于我国首次研发的深水多波束测深侧扫声纳设备的显控系统。实验结果表明,该系统能够以多视图同步方式对实时多源动态探测成果进行2D/3D可视化表达,为深水多波束声纳设备提供安全友好的控制终端,为用户提供稳定便捷的探测数据服务,增强现场处理能力和数据发掘能力。本文的主要创新点包括：(1)针对深水多波束声纳系统实时测深数据由于构建可视化海底DEM时的海量性、动态性、不规则性等特点,为提高海量原始测深数据构建动态不规则海底DEM的效率提出了：A.快速声速改正方法；B.快速波束位置解算方法；C.快速条带式动态网格化方法；D.动态不规则金字塔构建方法；从而使得深水多波束声纳系统原始实时测深数据能够快速且相对准确的构建为规则格网形式的不规则动态海底DEM,设计并使用GPU友好型渲染方法,实现了全球框架下的不规则动态海底地形的叁维实时渲染。(2)提出了实时侧扫数据的条带式增量更新方法,动态增量式直接构造侧扫图像,通过直接屏幕贴图实现了实时侧扫图像的快速绘制。(3)提出了基于极坐标变换的实时水体数据重采样方法,直接构造扇形水体图像,实现了实时水体图像的快速绘制。(4)提出了一种基于状态保护与转移机制的声纳设备控制方法,实现了安全友好的交互式声纳设备控制。(5)提出了一种基于本地缓存池的多线程实时数据采集方法,有效提高了声纳主控计算机采用广播方式推送各类实时数据至显控系统时的实时数据采集成功率。实验结果表明该系统满足深水多波束测深侧扫声纳设备的显控需求,能够保障声纳设备作业安全、增强现场作业能力和数据发掘能力。(本文来源于《浙江大学》期刊2012-04-25）
多波束测深声纳论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于多波束测深声纳工作原理,结合国内外主流浅水多波束测深声纳产品与技术发展现状,分析了浅水多波束测深声纳具备的5种典型能力,提出了从能力表征的角度理解浅水多波束测深声纳性能指标;总结了保障这些能力所采用的主要关键技术,讨论了技术实现的具体思路,列举了仿真或试验数据处理结果;展望了多波束测深声纳的发展趋势。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多波束测深声纳论文参考文献
[1].杨嘉斌.基于多波束测深声纳的海底管道泄漏检测模块[D].哈尔滨工程大学.2018
[2].周天,欧阳永忠,李海森.浅水多波束测深声纳关键技术剖析[J].海洋测绘.2016
[3].李鑫立.基于多波束测深声纳的船舶吃水自动检测技术研究及实现[D].武汉理工大学.2015
[4].马飞.多波束测深声纳接收与采集系统设计[D].哈尔滨工程大学.2015
[5].鲁东.浅水多波束测深声纳关键技术研究[D].哈尔滨工程大学.2015
[6].魏波.基于C6748的多波束测深声纳采集与预处理软件设计[D].哈尔滨工程大学.2014
[7].唐秋华,陈义兰,路波,文武,丁继胜.EM1002S与GeoSwath多波束声纳系统测深精度比较分析[J].海岸工程.2013
[8].苏程,俞伟斌,倪广翼,黄智才,陶春辉.深水多波束测深侧扫声纳显控系统研究[J].浙江大学学报(工学版).2013
[9].李海森,周天,徐超.多波束测深声纳技术研究新进展[J].声学技术.2013
[10].苏程.深水多波束测深侧扫声纳显控系统研究[D].浙江大学.2012
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