本文主要研究内容
作者陈鹏（2019）在《园艺电动拖拉机自主作业路径规划算法研究》一文中研究指出：园艺电动拖拉机的精确定位是实现自主作业的前提,定位精度将直接影响园艺电动拖拉机行驶的安全性和可靠性。路径规划是实现自主作业的关键,算法好坏影响作业的效果。基于此,论文以提高园艺电动拖拉机定位精度和作业性能为目标,研究园艺电动拖拉机自主作业路径规划算法。首先,论文分析了各种定位方法和定位数据融合方法的特点,确定了园艺电动拖拉机GPS和陀螺仪的组合定位方法,建立了园艺电动拖拉机的运动学模型,通过最小二乘法对陀螺仪的误差进行动态修正,结合卡尔曼滤波算法实现精确定位,通过MATLAB编写了基于GPS和陀螺仪的组合定位算法,并进行了算法验证。结果表明:论文提出的组合定位算法可以较好实现拖拉机定位,定位精度高,定位误差小,定位误差为8.63cm。其次,论文分析了园艺电动拖拉机行驶能量消耗问题,构造了最低行驶能耗的Hopfield神经网络的能量函数并组建了神经网络,编写了基于能耗最低的园艺电动拖拉机多作业点路径规划算法,并进行了仿真验证。仿真结果表明:论文提出的多作业点路径规划算法可以有效的降低拖拉机行驶过程中的能量消耗,延长园艺电动拖拉机持续作业时间。然后,论文建立了全覆盖路径规划算法评价指标,研究了无障碍规则区域全覆盖路径规划算法行驶规则,对无障碍不规则区域提出了虚拟边界障碍物的概念,在栅格地图内将不规则的区域使用障碍物进行填充。通过栅格法和改进遗传算法相结合研究了无障碍不规则区域和有障碍区域全覆盖路径规划算法,建立了遗传算法转向次数和路径长度双目标适应度函数,改进了遗传算法交叉算子和变异算子,降低路径重复率,并进行了仿真实验。仿真结果表明:无障碍区域全覆盖路径规划可按照设定规则行驶,无障碍不规则区域和有障碍区域通过基于改进遗传算法的全覆盖路径规划实现全覆盖行驶,路径重复率低,行驶能量消耗低。最后,论文分析了园艺电动拖拉机信息采集平台的功能需求和总体结构,对各模块传感器进行选型和程序设计,搭建了园艺电动拖拉机信息采集平台。
Abstract
yuan yi dian dong tuo la ji de jing que ding wei shi shi xian zi zhu zuo ye de qian di ,ding wei jing du jiang zhi jie ying xiang yuan yi dian dong tuo la ji hang shi de an quan xing he ke kao xing 。lu jing gui hua shi shi xian zi zhu zuo ye de guan jian ,suan fa hao huai ying xiang zuo ye de xiao guo 。ji yu ci ,lun wen yi di gao yuan yi dian dong tuo la ji ding wei jing du he zuo ye xing neng wei mu biao ,yan jiu yuan yi dian dong tuo la ji zi zhu zuo ye lu jing gui hua suan fa 。shou xian ,lun wen fen xi le ge chong ding wei fang fa he ding wei shu ju rong ge fang fa de te dian ,que ding le yuan yi dian dong tuo la ji GPShe tuo luo yi de zu ge ding wei fang fa ,jian li le yuan yi dian dong tuo la ji de yun dong xue mo xing ,tong guo zui xiao er cheng fa dui tuo luo yi de wu cha jin hang dong tai xiu zheng ,jie ge ka er man lv bo suan fa shi xian jing que ding wei ,tong guo MATLABbian xie le ji yu GPShe tuo luo yi de zu ge ding wei suan fa ,bing jin hang le suan fa yan zheng 。jie guo biao ming :lun wen di chu de zu ge ding wei suan fa ke yi jiao hao shi xian tuo la ji ding wei ,ding wei jing du gao ,ding wei wu cha xiao ,ding wei wu cha wei 8.63cm。ji ci ,lun wen fen xi le yuan yi dian dong tuo la ji hang shi neng liang xiao hao wen ti ,gou zao le zui di hang shi neng hao de Hopfieldshen jing wang lao de neng liang han shu bing zu jian le shen jing wang lao ,bian xie le ji yu neng hao zui di de yuan yi dian dong tuo la ji duo zuo ye dian lu jing gui hua suan fa ,bing jin hang le fang zhen yan zheng 。fang zhen jie guo biao ming :lun wen di chu de duo zuo ye dian lu jing gui hua suan fa ke yi you xiao de jiang di tuo la ji hang shi guo cheng zhong de neng liang xiao hao ,yan chang yuan yi dian dong tuo la ji chi xu zuo ye shi jian 。ran hou ,lun wen jian li le quan fu gai lu jing gui hua suan fa ping jia zhi biao ,yan jiu le mo zhang ai gui ze ou yu quan fu gai lu jing gui hua suan fa hang shi gui ze ,dui mo zhang ai bu gui ze ou yu di chu le xu ni bian jie zhang ai wu de gai nian ,zai shan ge de tu nei jiang bu gui ze de ou yu shi yong zhang ai wu jin hang tian chong 。tong guo shan ge fa he gai jin wei chuan suan fa xiang jie ge yan jiu le mo zhang ai bu gui ze ou yu he you zhang ai ou yu quan fu gai lu jing gui hua suan fa ,jian li le wei chuan suan fa zhuai xiang ci shu he lu jing chang du shuang mu biao kuo ying du han shu ,gai jin le wei chuan suan fa jiao cha suan zi he bian yi suan zi ,jiang di lu jing chong fu lv ,bing jin hang le fang zhen shi yan 。fang zhen jie guo biao ming :mo zhang ai ou yu quan fu gai lu jing gui hua ke an zhao she ding gui ze hang shi ,mo zhang ai bu gui ze ou yu he you zhang ai ou yu tong guo ji yu gai jin wei chuan suan fa de quan fu gai lu jing gui hua shi xian quan fu gai hang shi ,lu jing chong fu lv di ,hang shi neng liang xiao hao di 。zui hou ,lun wen fen xi le yuan yi dian dong tuo la ji xin xi cai ji ping tai de gong neng xu qiu he zong ti jie gou ,dui ge mo kuai chuan gan qi jin hang shua xing he cheng xu she ji ,da jian le yuan yi dian dong tuo la ji xin xi cai ji ping tai 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自江苏大学的陈鹏，发表于刊物江苏大学2019-09-19论文，是一篇关于园艺电动拖拉机论文,路径规划论文,组合定位算法论文,最低行驶能耗论文,神经网络论文,全覆盖论文,栅格法论文,改进遗传算法论文,江苏大学2019-09-19论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自江苏大学2019-09-19论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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