导读:本文包含了鲁棒轨迹跟踪控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机械臂,鲁棒控制,滑模变结构控制,模糊自适应
鲁棒轨迹跟踪控制论文文献综述
鲁彩丽,高宏力,宋兴国,王兆光[1]（2019）在《基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制》一文中研究指出针对存在外部扰动及建模误差的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模糊滑模的鲁棒轨迹跟踪控制策略。在传统鲁棒控制器的基础上引入模糊滑模控制器取代等效控制项,解决了由初始系统误差较大引起的速度跳变、抖振等问题。其中模糊滑模控制器采用自适应模糊逻辑修正指数滑模趋近律中的常数项,可以优化滑动模态的品质,有效消除抖振。利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真实验结果表明,该控制算法轨迹跟踪误差小,误差收敛速度快,具有良好的实时性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）
钱前,张爱华,孙艺瑕[2]（2019）在《事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制》一文中研究指出针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年08期）
江维,王杰,陈伟,余联庆,李红军[3]（2019）在《半结构环境中电力作业机器人机械手鲁棒轨迹跟踪控制》一文中研究指出在输电线路高电压、强电磁干扰的恶劣半结构环境下,为有效抑制扰动信号及各种不确定性因素对电力作业机器人机械手轨迹跟踪精度和运动稳定性的影响,提出了一种基于H∞控制理论的机器人机械手鲁棒轨迹跟踪运动控制方法.通过机器人控制体系结构的分层,利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人的不同动力学行为进行了动力学建模,获取了机器人动力学行为和动力学参数的映射模型,在此基础上推导出了扰动及不确定性因素情况下关节运动控制的状态空间表达式,并以此构建立了机械手H∞轨迹跟踪控制模型,利用线性矩阵不等式(LMI)求解了相应的轨迹跟踪H∞控制器,最后通过仿真实验验证了H∞控制的有效性.现场作业试验进一步验证了该控制方法的工程实用性,同时该控制方法具有通用性好、适应性强、易于扩展的显着特性.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2019年04期）
滕召海,郑子超,程国扬[4]（2019）在《轨迹跟踪伺服系统的鲁棒复合控制》一文中研究指出针对控制输入饱和受限且带有未知扰动的电机伺服系统,提出一种实现曲线轨迹准确跟踪的鲁棒复合控制方案。该方案引入一个参考信号生成器和一个扩展状态观测器,其中参考信号生成器可根据目标轨迹信号构造出对应的状态量,扩展状态观测器用于对系统的状态量和扰动进行估计,采用反馈与前馈相结合构成最终的控制律。利用Lyapunov理论对闭环系统的稳定性进行了严格分析。在MATLAB中进行了仿真研究,随后在一个DSP控制的永磁直线电机二维伺服平台进行了试验验证。结果表明:所提的控制方案能在轨迹跟踪任务中取得优越的瞬态性能和稳态准确性,而且对目标轨迹和扰动的幅值差异具有较好的鲁棒性。(本文来源于《电机与控制应用》期刊2019年03期）
胡海兵,杨建德,张结文,金施群[5]（2019）在《基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究》一文中研究指出针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明。与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高。(本文来源于《现代电子技术》期刊2019年03期）
张程,张卓[6]（2019）在《自适应鲁棒控制在机械臂轨迹跟踪中的应用》一文中研究指出以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的自主设计,根据所设计的机械臂参数进行控制器设计,利用Simulink建立机械臂控制系统模型,在直线和曲线两种运动目标轨迹下进行轨迹跟踪控制验证。实验结果表明,相对于常规控制器该自适应鲁棒控制方法可以更为准确地控制机械臂的末端轨迹,跟踪速度快且跟踪位姿准确,具有较好的可行性及可移植性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年01期）
钱美容,蒋近[7]（2019）在《CD播放器机械臂轨迹跟踪的鲁棒自适应迭代学习控制》一文中研究指出针对CD播放器机械臂轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。分析了CD播放器系统的基本结构,根据空间运动特性建立了机械臂系统模型,提供了机械臂轨迹跟踪控制方案,并结合机械臂系统的结构特点设计了鲁棒自适应控制算法。该算法由可变增益比例—微分控制、前馈学习控制和鲁棒控制组成,可变增益比例—微分控制根据自适应切换规则调整控制增益,保证系统稳定性并加快收敛速度,前馈学习控制通过学习规则计算出每次迭代过程中期望的前馈力矩,以补偿模型不确定性,鲁棒控制确保了系统在外部随机扰动下的鲁棒性。通过实验表明,所提控制算法能加快系统的收敛速度,提高系统的跟踪性能。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2019年03期）
章仁燮,熊璐,余卓平,柏满飞,付志强[8]（2018）在《基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法》一文中研究指出提出一种基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法,使无人驾驶车辆跟踪一个给定的参考轨迹。所设计的轨迹跟踪控制器由两个子控制器构成,运动学控制器和动力学控制器。基于条件积分算法,运动学控制器考虑到车辆质心位置存在误差和横摆角速度上界的情况,根据车辆相对轨迹的非线性运动学关系得到有界的车辆期望横摆角速度来实现车辆相对轨迹的侧向位移误差的全局渐进稳定。之后为满足期望横摆角速度需求,设计动力学控制器。基于条件积分算法,动力学控制器考虑到车辆参数的不确定性和执行器约束,根据车辆动力学方程得到有界的车辆前轮转角控制率来实现横摆角速度跟踪误差的渐进稳定,最终使车辆行驶在期望的轨迹上。并且控制算法在实现被控量渐进稳定的同时,给出车辆航向角和质心侧偏角稳态时的理论值。最后通过仿真验证车辆在较大的初始位移误差、航向角误差和侧向加速下能够实现车辆良好的轨迹跟踪效果,并且通过实车试验验证控制方法的有效性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年18期）
张卓,张程[9]（2018）在《机械臂末端轨迹跟踪的自适应鲁棒控制》一文中研究指出针对常规控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在收敛缓慢、控制精度低的问题,本文设计一种仿人机械臂结构及其自适应鲁棒控制策略,主要采用Solid Works软件进行机械臂结构的自主设计,采用Simulink工具箱建立机械臂控制系统模型,并在四个象限工作空间内采用自适应鲁棒控制律进行目标轨迹下的轨迹跟踪控制。实验结果表明,该自适应鲁棒控制方法可以准确跟踪机械臂末端轨迹,且跟踪速度快、位置准确,具有较好的可行性及可移植性。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2018年04期）
郭海峰,鲁宁波[10]（2018）在《基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制》一文中研究指出针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采用欧拉-拉格朗日方程建立机器人轨迹跟踪动态方程;利用变增益线性变参数凸分解技术,将这一动态模型转化为具有凸多面体结构的线性变参数模型;根据鲁棒控制理论和线性矩阵不等式理论,在凸多面体的各个顶点设计状态反馈控制器,然后利用各个顶点控制器综合得到线性变参数控制器。仿真结果表明,机器人对于参数的变化具有良好的跟踪性能。(本文来源于《沈阳理工大学学报》期刊2018年02期）
鲁棒轨迹跟踪控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
鲁棒轨迹跟踪控制论文参考文献
[1].鲁彩丽,高宏力,宋兴国,王兆光.基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制[J].机械设计与制造.2019
[2].钱前,张爱华,孙艺瑕.事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制[J].兵工学报.2019
[3].江维,王杰,陈伟,余联庆,李红军.半结构环境中电力作业机器人机械手鲁棒轨迹跟踪控制[J].北京理工大学学报.2019
[4].滕召海,郑子超,程国扬.轨迹跟踪伺服系统的鲁棒复合控制[J].电机与控制应用.2019
[5].胡海兵,杨建德,张结文,金施群.基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究[J].现代电子技术.2019
[6].张程,张卓.自适应鲁棒控制在机械臂轨迹跟踪中的应用[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[7].钱美容,蒋近.CD播放器机械臂轨迹跟踪的鲁棒自适应迭代学习控制[J].计算机集成制造系统.2019
[8].章仁燮,熊璐,余卓平,柏满飞,付志强.基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法[J].机械工程学报.2018
[9].张卓,张程.机械臂末端轨迹跟踪的自适应鲁棒控制[J].机器人技术与应用.2018
[10].郭海峰,鲁宁波.基于VGLPV极点配置的非完整机器人轨迹跟踪鲁棒H_∞控制[J].沈阳理工大学学报.2018