导读:本文包含了工作空间仿真论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:蒙特卡洛法,液压凿岩台车钻臂,工作空间分析,MATLAB仿真
工作空间仿真论文文献综述
林智秋,罗红波,赵康,施显阳[1]（2019）在《液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真》一文中研究指出钻臂的工作空间是衡量钻臂工作能力的一个重要的运动学指标。应用D-H法对钻臂进行正向运动学分析,给每一级连杆建立坐标系,并给出杆系参数以及相应的变量变化范围,最后建立钻头位置相对于钻臂底座的位姿关系矩阵。依据钻臂关节量与工作空间的映射关系,基于蒙特卡洛法对钻臂工作空间进行数值法分析和描述,并利用MATLAB仿真出钻臂末端钻头位置在空间中的工作点集和覆盖面积。为后续钻孔任务规划、液压系统控制以及结构参数改进奠定基础。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年08期）
檀祝新,余晓流,高文斌[2]（2019）在《一种六自由度上肢康复训练机器人运动学及工作空间仿真分析》一文中研究指出针对现有上肢康复训练机器人存在功能集成度低和结构庞杂的缺陷,设计了一种6DOF可穿戴式上肢康复训练机器人。采用SolidWorks构建机器人的叁维模型,通过ADAMS/View提供的模型交换接口导入ADAMS中进行运动学仿真。基于D-H表示法建立机器人的正向运动学模型,利用MATLAB软件对机器人进行运动学仿真及工作空间仿真分析。得到机器人末端轨迹仿真曲线与理论曲线一致,检验了机器人运动学方程推理的准确性,工作空间仿真结果说明了该方案的合理性。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年03期）
周康,邹树梁,王湘江,冯栋彦,闫辉[3]（2018）在《六自由度检修机器人工作空间仿真分析》一文中研究指出针对核电站蒸汽发生器主管道堵板安装拆卸人工操作不便的问题,提出了一种六自由度的检修机器人构型。在分析检修机器人正逆运动学的基础上,建立检修机器人的D-H参数模型,并运用蒙特卡洛法对检修机器人的工作空间进行仿真分析,得到了机器人工作空间的叁维点云图、投影图及剖面图,构建了机器人工作空间的外部叁维图形及内部空间轮廓,给出了确定检修机器人工作范围的方法,对检修机器人实际操作具有重要现实意义。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2018年06期）
费思先,吕磊,孙青,盛蕊,石雪松[4]（2018）在《6R机械臂工作空间的分析与仿真》一文中研究指出本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工作空间进行仿真分析,验证其可行性,为后续的避障研究奠定基础。(本文来源于《内江科技》期刊2018年11期）
咸竞天,郑家宁,李田,于思博,张宁[5]（2018）在《大功率空间载荷工作模式与功率的模块化闭环仿真》一文中研究指出针对大功率空间载荷的工作模式与功率的模拟问题,提出了一种利用多台电子负载协调仿真空间载荷模块的工作模式及功率的方法,该方法能够实现对载荷工作模式与功率之间的通用化仿真,并可以根据系统指令实现闭环控制仿真。同时,由于电子负载的阻容特性,在空间载荷配电单元继电器闭合瞬间会产生巨大的浪涌电流。为了保护电路中的器件,对浪涌电流进行抑制,设计了浪涌电流抑制电路和控制软件。使用本方法进行了浪涌抑制实验,抑制前最大浪涌电流为91.8A,测试指标要求电流应在20A以内,持续时间不超过2ms。实验表明,本文方法可以达到指标要求,实现了空间载荷功率模拟的安全闭环仿真。(本文来源于《电子测量技术》期刊2018年16期）
白直真,胡勇,牛会敏[6]（2018）在《曲房轨道移动码垛机器人工作空间分析与仿真》一文中研究指出根据曲房轨道移动码垛机器人工作情况,在运动分析与轨迹规划中要考虑机器人的工作空间。以D-H法建立机器人运动学模型,分析并求解正逆运动学方程;运用蒙特卡洛法对其进行工作空间分析,并用MATLAB对机器人正运动学方程进行求解仿真得到其末端点的集合。从仿真结果可直观地得到机器人的工作空间,为后续工作空间优化及控制系统研究提供参考。(本文来源于《食品工业》期刊2018年06期）
谢生良,刘祚时[7]（2018）在《双臂机器人工作空间的分析与仿真》一文中研究指出以双臂机器人为研究对象,进行工作空间分析。首先,使用D-H法对双臂机器人建立连杆坐标系并求解正运动学方程;然后,基于蒙特卡罗法求解了叁维工作空间,沿Z轴方向分层;其次,按角度划分法和极值理论提取了工作空间边界点;最后,采用最小二乘法对边界点进行了曲线拟合。结果表明,使用MATLAB仿真,工作空间边界点提取效果较好,拟合曲线误差较小,双臂协作空间较大,为进一步的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供了参考。(本文来源于《机械传动》期刊2018年06期）
雷震宇,辛大欣,华瑾[8]（2018）在《仿生六足机器人足部工作空间分析与轨迹规划仿真》一文中研究指出针对建立的仿生六足机器人腿部结构模型,根据D-H参数法描述各关节变量与基础坐标系之间的空间几何关系,采用蒙特卡洛数值法代入机器人正运动学方程分析六足机器人足部的可达工作空间,基于MATLAB平台进行机器人足部工作空间的叁维图形仿真。利用多项式在笛卡尔空间对规划路径中的点迹进行插值计算,使之满足机器人足端越障等环境要求,根据运动学逆解求解出该腿各关节的转角的变化曲线,从而将其关节转角变量输入ADAMS中完成机器人预定的轨迹规划行走仿真。仿真结果表明机器人足部工作空间点云图分布均匀,机器人能够完成规划的直线行走,为之后的物理样机设计提供了重要的数据参考。(本文来源于《国外电子测量技术》期刊2018年01期）
李琚陈,曾谊晖[9]（2017）在《六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真》一文中研究指出利用MATLAB软件对六关节工业机器人的工作空间进行虚拟仿真分析,并推导机器人的工作空间;采用五次多项式进行插值计算对工业机器人的轨迹进行规划,并运用MATLAB软件对工业机器人轨迹规划进行仿真分析。结果表明:六关节工业机器人的工作范围基本能够满足食品包装过程中的工作需要;6个关节的运动都很平滑,各个关节的角度、速度、加速度与时间的曲线比较连续,规划路线比较合理。(本文来源于《食品与机械》期刊2017年10期）
孙光亚,岳建锋,钟蒲[10]（2016）在《基于MATLAB的焊接机器人工作空间及轨迹规划仿真》一文中研究指出以六自由度关节式机器人为研究对象,基于D—H坐标系理论讨论机器人的运动学问题,提出采用随机抽样生成机器人关节变量的蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行仿真计算,利用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划进行仿真分析。仿真结果表明,机器人工作空间求解正确,机器人轨迹规划可靠,能够高效地到达预定位姿,仿真生成的数据文件为机器人的离线编程和复杂空间轨迹规划的研究提供了重要的数据支持。(本文来源于《机电信息》期刊2016年27期）
工作空间仿真论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对现有上肢康复训练机器人存在功能集成度低和结构庞杂的缺陷,设计了一种6DOF可穿戴式上肢康复训练机器人。采用SolidWorks构建机器人的叁维模型,通过ADAMS/View提供的模型交换接口导入ADAMS中进行运动学仿真。基于D-H表示法建立机器人的正向运动学模型,利用MATLAB软件对机器人进行运动学仿真及工作空间仿真分析。得到机器人末端轨迹仿真曲线与理论曲线一致,检验了机器人运动学方程推理的准确性,工作空间仿真结果说明了该方案的合理性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
工作空间仿真论文参考文献
[1].林智秋,罗红波,赵康,施显阳.液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真[J].机械设计与制造.2019
[2].檀祝新,余晓流,高文斌.一种六自由度上肢康复训练机器人运动学及工作空间仿真分析[J].机床与液压.2019
[3].周康,邹树梁,王湘江,冯栋彦,闫辉.六自由度检修机器人工作空间仿真分析[J].机械工程与自动化.2018
[4].费思先,吕磊,孙青,盛蕊,石雪松.6R机械臂工作空间的分析与仿真[J].内江科技.2018
[5].咸竞天,郑家宁,李田,于思博,张宁.大功率空间载荷工作模式与功率的模块化闭环仿真[J].电子测量技术.2018
[6].白直真,胡勇,牛会敏.曲房轨道移动码垛机器人工作空间分析与仿真[J].食品工业.2018
[7].谢生良,刘祚时.双臂机器人工作空间的分析与仿真[J].机械传动.2018
[8].雷震宇,辛大欣,华瑾.仿生六足机器人足部工作空间分析与轨迹规划仿真[J].国外电子测量技术.2018
[9].李琚陈,曾谊晖.六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真[J].食品与机械.2017
[10].孙光亚,岳建锋,钟蒲.基于MATLAB的焊接机器人工作空间及轨迹规划仿真[J].机电信息.2016