导读:本文包含了制动稳定性控制策略论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:分布式驱动电动汽车,再生制动能量回收及稳定性,模糊控制,分层控制
制动稳定性控制策略论文文献综述
章健宇[1]（2019）在《分布式驱动电动汽车再生制动及稳定性控制策略研究》一文中研究指出由于在节能、减排方面的优势,电动汽车被认为是解决当前社会能源和环境危机的最佳途径。再生制动控制技术作为电动汽车的特有功能和关键技术,在汽车节能环保技术中占有重要地位。分布式驱动电动汽车能够实现精确的四轮独立控制,有利于提高汽车的制动稳定性和能量回收效率,成为近年来研究的热点。本文以分布式驱动电动汽车为研究对象,充分考虑再生制动适用范围以及分布式驱动的结构优势,基于模糊控制、滑模控制、控制分配等理论,研究直行和转弯制动工况的再生制动控制策略,以提升一般制动工况下的操稳性能及节能潜力。首先,分析再生制动系统结构。基于此,提出再生制动控制总体方案。直线行驶工况,以制动方向稳定为主要目标兼顾能量回收;转弯行驶工况,以改善操稳性能和能量效率优化为目标。运用MATLAB/Simulink和CarSim软件建立分布式驱动电动汽车动力学模型及各个子系统模型,并对模型进行验证。接着,利用模糊控制理论提出一般直行工况下的再生制动及稳定性控制策略。针对前、后轴制动力分配,基于ECE法规、理想制动力分配曲线和机电复合制动系统的特性,考虑路面条件,对前、后轴制动力分配系数进行优化,并根据制动强度确定分配比例。针对单轮机电制动力分配,设计以制动强度和电池荷电状态为输入,再生制动参与比例为输出的模糊控制器进而协调机电复合制动。该策略能充分利用路面附着条件,在保证制动稳定的前提下实现能量回收最大化。利用分层控制理论提出一般转弯工况下的再生制动及稳定性控制策略。分别建立电机能耗效率最优的经济性目标和横摆力矩跟踪误差最小的稳定性目标,并对不同目标的控制效果进行对比研究。基于此,提出兼具节能与稳定性的动态调节方法。上层基于滑模控制理论计算维持车辆稳定的直接横摆力矩,下层利用二次规划理论进行力矩分配。该策略能改善车辆的操纵稳定性和能量效率。最后,搭建dSPACE硬件在环试验平台,验证控制策略的有效性。(本文来源于《武汉科技大学》期刊2019-05-19）
王博文[2]（2018）在《面向气压制动系统的商用车动力学稳定性控制策略研究》一文中研究指出商用车作为汽车产业中至关重要的一部分,在迅速发展的同时其安全性也得到了极大地重视。由于电子稳定控制系统(ElectronicStabilityControl，ESC)能够有效的通过对目标车轮制动来维持车辆的稳定性,该系统己作为多数乘用车主动安全系统的标配。但采用气压制动系统的商用车在压力响应以及建压速度上相较采用液压制动系统的乘用车要慢得多,这也加大了 ESC在商用车上实现的难度。因此本文的目的是应用课题组多年研发液压车辆稳定性控制系统的经验,研发出一套适用于采用气压制动系统的商用车电子稳定性控制系统,以开发国内市场并打破国外厂家在该领域的垄断地位,为实现本文的研究目的主要做了以下几方面的工作:首先对目前商用车气压制动系统的关键组成部件及其工作原理进行了了解,购买了相关部件并完成了气压制动系统试验台的搭建。为了使所建立的控制策略能更合理的控制气压阀体,还对阀体的响应特性进行了测试并在AMESim中建立了用于估算制动气室压力的气压制动系统模型。接着根据所测得电磁阀的响应特性来设计控制策略,使控制策略与使用的气压制动系统能够更好的匹配。根据ESC的基本原理确定了本文所建立控制算法的总体架构，在能够对车辆状态进行识别的基础上,根据所选控制变量的实际值与理想值对车辆行驶状态进行了判断,以便可以更及时的对车辆进行控制。随后建立了用于确定附加横摆力矩大小的二维模糊控制器,并对目标车轮的选取以及横摆力矩的分配策略进行了说明。为了防止在稳定性控制过程中由于压力过大发生车轮抱死的现象,在控制策略中还加入了通过车轮滑移率门限值控制的制动防抱死系统,并对ESC与ABS这两个系统向阀体发送的控制信号进行了协调,从而能够最大限度的保证车辆的行驶安全性。为了验证所建立控制策略的可行性,进行了 AMESim、TruckSim与Simulink叁者的联合仿真,其中AMESim为气压制动系统模型的搭建平台、TruckSim为整车模型的搭建平台、Simulink为整个控制策略与联合仿真的搭建平台。通过在TruckSim中设置高附和低附路面上的正弦迟滞以及双移线工况对控制策略进行了验证,仿真结果表明控制策略在以上工况下都有较好的控制效果。为了更接近实际的驾驶情况,将所搭建的试验台和dSPACE公司的Simulator与MicroAutoBox组合成硬件在环试验台对控制算法进行硬件在环测试。将TruckSim的整车模型下载到Simulator中,控制算法下载到MicroAutoBox中,试验工况与离线仿真所设置的工况相似,试验结果再一次表明控制策略在以上工况下都有较好的控制效果。(本文来源于《吉林大学》期刊2018-06-01）
张蕾,李燕飞[3]（2017）在《低附着路面下汽车紧急制动稳定性控制策略》一文中研究指出针对低附着路面汽车制动稳定性差的问题,依据多体动力学理论和仿真技术对汽车制动稳定性控制策略进行分析研究。应用CarSim软件建立包括悬架系统、转向系统、制动系统、车身系统的整车动力学模型,并在Matlab/Simulink中建立汽车制动稳定性控制器,采用联合仿真方式对低附着路面的汽车制动稳定性进行分析。以汽车横摆角速度差值为控制变量,采用差动制动策略建立模糊PID制动稳定性控制器,并通过仿真分析验证了低附着路面紧急制动时的汽车动力学特征。结果表明:模糊PID控制器能有效改善车辆在低附着路面转弯制动时的制动稳定性。(本文来源于《天津职业技术师范大学学报》期刊2017年04期）
丁辉[4]（2017）在《混合动力汽车制动协调及稳定性控制策略研究》一文中研究指出混合动力汽车由于其经济性、技术成熟以及国家的大力推广等优势得到人们广泛接受,为了提高混合动力汽车的能量回收效率,人们将其研究重心放在了再生制动系统上面。电控液压制动系统作为汽车稳定性控制及驱动防滑等主动安全系统的主要执行机构,近年来也成为人们的研究热点。相比于传统汽车在制动过程中仅要保证制动安全,混合动力汽车在其基础上还要尽可能多的回收能量,其制动需求的制动安全是由再生制动与电控液压制动共同承担,但是,再生制动力会受到车辆当前状态、电机、电池工作效率等因素的限制。因此,如何让再生制动与电控液压制动系统相互协调运作对于在保证混合动力汽车制动安全的前提下提高能量回收效率很有必要。本论文在国家重点科技研发计划项目“电动汽车智能辅助驾驶技术研发及产业化”(JFYS 2016 ZY 02001610-02)的资助下主要进行了以下几方面的研究:1.设计了模拟汽车制动的协调控制系统,相应的电控液压制动系统的液压部分采用Matlab/Simulink软件进行建模;针对再生制动系统,建立了电池、飞轮以及永磁同步电机的AMESim模型。2.利用上面搭建的模型,采用模糊PI控制器控制占空比(PWM),调整进、出液电磁阀的开关频率,来对电控液压制动系统的制动转矩进行调节;针对再生制动系统中的永磁同步电机,采用空间矢量控制的方法,对电机的转矩进行跟踪控制。分析再生制动的影响因素,考虑电池的充电特性、制动强度和车辆速度等因素,在保证车辆稳定性和安全性的基础上,采用混杂理论分析电控液压制动和再生制动的相互影响、相互作用,让再生制动与电控液压制动系统能够相互协调运作。3.利用二自由度车辆模型计算控制变量名义值,使用模糊控制确定汽车的稳定阈值;使用滑模变结构的稳定性控制策略对车辆附加横摆力矩进行计算,由稳定阈值决定是否进行稳定控制,若汽车失稳则以差动制动的形式,利用协调制动系统实现所需附加横摆力矩。然后搭建基于AMESim、Simulink和Car Sim的联合仿真平台,在多种典型工况下验证了本文所提出的基于滑模变结构控制的稳定性控制的有效性和鲁棒性。(本文来源于《吉林大学》期刊2017-06-01）
韩伟,熊璐,李彧,侯一萌,余卓平[5]（2017）在《基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制策略研究》一文中研究指出基于装配集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB)的车辆进行横摆稳定性控制研究。设计了基于直接横摆力矩控制(Direct yaw moment control,DYC)的运动跟踪控制算法,采用线性二自由度车辆模型得到了参考横摆角速度值,与实际横摆角速度值进行比较通过比例积分(Proportional-integral,PI)控制算法计算出附加横摆力矩。将附加横摆力矩进行控制分配,通过单轮制动方式分配至作用车轮,再转换得到各个车轮的轮缸目标液压力值。利用基于轮缸压力均衡控制方法来跟踪目标轮缸压力,通过查表确定当前压力差下的目标增压速率,采用公式法在线性范围内近似拟合占空比随目标增压速率变化关系,以查表求出的目标增压速率作为输入来得到控制电磁阀的占空比。搭建了该系统的硬件在环测试平台,在高低附路面上验证了控制策略的有效性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2017年24期）
刘炎[6]（2017）在《线控制动系统制动失效工况下整车稳定性控制策略研究》一文中研究指出制动系统直接影响汽车的行驶安全,一直都是人们研究的热点课题。线控制动系统将传统液压或气压制动执行元件改为电驱动元件,具有可控性好、响应速度快、车辆稳定性好等优点,具有良好的发展前景。当车轮出现制动失效时,车辆将出现制动距离增长和制动跑偏等危险工况,严重威胁汽车的安全行驶。某一车轮出现制动失效后,可利用线控制动系统的固有冗余,通过重新分配剩余叁个车轮的制动力实现控制重构,进而保证直道制动车辆的稳定性,因此研究线控制动系统制动失效工况下整车的稳定性控制具有重要意义。本文针对线控制动系统制动失效工况进行了以下内容的研究。本文对车辆制动性和稳定性分析,给出直道制动车辆制动性和稳定性评价指标及影响因素。对单轮制动失效、两轮制动失效车辆进行汽车动力学分析,揭示了制动失效后车辆制动距离增长和制动跑偏的原因,对比分析了不同部位的单轮、两轮制动失效对车辆制动性和稳定性影响的差异。建立了单轮、两轮制动失效对车辆稳定性影响的Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真模型,定量分析各因素对单轮、两轮出现制动失效车辆制动性和稳定性的影响程度,仿真结果表明车辆任何部位单轮或两轮发生制动失效均会造成制动距离的增长,单轮、对角两轮和同侧两轮制动失效车辆还会发生制动跑偏,制动初速度对车辆稳定性的影响最为严重,制动强度主要影响车辆的横摆角速度,地面附着系数对车辆稳定性的影响较小,仿真结果进一步验证了制动失效对整车稳定性影响的理论分析结论。通过对线控制动系统固有冗余的分析,表明线控制动系统在某一车轮制动失效后,车辆仍有保证直道制动车辆纵向制动安全性和方向稳定性的能力。根据单轮制动失效车辆的控制目标,提出了一种充分利用地面附着极限,并通过主动前轮转向控制车辆跑偏的制动和转向联合控制的整车稳定性控制策略,设计了横摆角速度模糊PID控制器。建立了单轮制动失效工况整车稳定性控制的联合仿真模型,仿真结果表明,所提出的单轮制动失效时整车的稳定性控制策略在不同的制动工况下,均能大大减小制动失效车辆的制动距离和跑偏距离,降低故障车辆的横摆角速度,保证了车辆纵向制动安全性与侧向稳定性。(本文来源于《湖南大学》期刊2017-05-18）
崔耀先[7]（2016）在《基于电子制动的客车稳定性控制策略开发及验证》一文中研究指出近年来,随着经济的发展,地区间人员流动变得更加普遍,长途客车作为一种重要的载客工具,为人们的外出远行带来了很大的便利。但与此同时,客车由于质心高,质量体积大,在行驶过程中容易出现侧滑、侧翻等问题,引起了人们对其安全性的担忧。车辆稳定性控制系统等主动安全技术的快速发展,很大地提高了客车行驶过程中的稳定性,为人们的安全出行带来了更好的保障。本文以某款客车为研究对象,分析其横摆和侧翻的稳定性,在国内外的车辆稳定性控制相关研究成果的基础上,提出并仿真验证了基于线性二次优化控制算法的横摆稳定性控制策略、侧翻稳定性控制策略、横摆和侧翻稳定性集成的控制策略,结合已有的电子制动系统(EBS),建立关键部件的仿真模型,进而对集成控制算法进行联合仿真验证。全文论述的主要内容如下:一、对客车的横摆稳定性和侧翻稳定性进行了分析,搭建了Trucksim客车模型,并进行了典型工况的客车稳定性分析。二、搭建了客车的二自由横摆稳定性参考模型,提出了基于LQR的客车横摆稳定性控制策略,并通过Simulink和Trucksim的联合仿真,对控制策略进行了验证。叁、搭建了客车的叁自由侧翻稳定性参考模型,提出了TTR的侧翻危险估计和基于LQR的客车侧翻稳定性控制策略,通过典型工况下Simulink和Trucksim的联合仿真,对侧翻控制策略进行了验证。在横摆稳定性控制策略和侧翻稳定性控制策略的基础上,提出了客车的横摆与侧翻稳定性的集成控制策略并进行了仿真验证。四、介绍了电子制动系统,对关键的阀部件进行了测试并建立了仿真模型,并与之前提出的集成控制策略结合,进行了联合仿真验证。(本文来源于《吉林大学》期刊2016-06-01）
申小敏[8]（2016）在《重型装备运输车联合制动系统稳定性分析与控制策略研究》一文中研究指出随着国民经济的快速增长,重型装备运输车作为牵引车和半挂车组成的汽车列车,其生产和使用已逐渐引起各方面的重视,车辆的制动安全性能尤为重要。现阶段,国家汽车安全标准规定,重型装备运输车必须加装辅助制动器,而液力缓速器能够提供较大的制动力矩,是重型装备运输车首选的辅助制动装置。但由于液力缓速器需安装在传动轴上,即重型装备运输车牵引车后轴,对原有的制动力分配产生影响,本文针对由液力缓速器和行车制动器组成的重型装备运输车联合制动系统的制动稳定性进行了研究,并且提出了相应的控制策略,一定程度上改善了重型装备运输车联合制动系统的稳定性。论文首先通过对重型装备运输车车辆参数相平面(牵引车质心侧偏角相平面、半挂车质心侧偏角相平面以及铰接角相平面)进行研究,研究发现:联合制动时,缓速器一档、二档工作时,重型装备运输车的稳定性良好;缓速器叁档工作时,牵引车即将失稳但半挂车已发生失稳;缓速器四档工作时,牵引车失稳的同时半挂车也发生失稳。其次考虑到制动初始车速、路面附着系数以及半挂车载荷对车辆相平面的影响,对高、中、低速,高、中、低路面附着系数以及半挂车空载、半载、满载对车辆相平面的影响进行了研究,研究表明:制动初始速度以及路面附着系数不同对重型装备运输车联合制动系统有一定的影响,但半挂车载荷对联合制动系统各个档位重型装备运输车稳定性影响不大。然后确定了各个路面附着系数以及制动初始速度重型装备运输车联合制动时铰接角相平面的稳定性边界,从而得出铰接角相平面的稳定区域。同时为了研究联合制动系统的控制策略,论文选用有大量实验数据库的Trucksim建立整车模型,包括:整车车体、转向系统、轮胎系统、制动系统(不带液力缓速器)、悬架系统、动力传动系统以及空气动力学系统,运用Trucksim中的simulink接口建立液力缓速器模型,加装到牵引车后轴,最后建立了完整的重型装备运输车联合制动系统整车动力学模型。最后根据车辆制动初速度以及制动强度确定出车辆四种制动状态:轻微制动、紧急制动、常规制动以及恒速制动,对常规制动以及恒速制动时联合制动系统的控制策略进行了研究,在simulink中建立相应控制策略的数学模型,与Trucksim进行了联合仿真,仿真结果验证了控制策略的正确性与可行性。(本文来源于《江苏大学》期刊2016-06-01）
王滕[9]（2016）在《基于制动和悬架系统的车辆稳定性分层集成控制策略研究》一文中研究指出随着汽车消费者对车辆安全性能的要求逐渐提高,车辆的主动安全不断受到各大汽车生产企业的关注。而对车辆的横摆和侧倾稳定性进行控制也成为车辆主动安全领域的一个重要课题,通过对二者进行集成可以最大限度的保持车辆的横摆和侧倾稳定性,保证车辆安全行驶。本文首先对车辆的横向动力学和纵向动力学特性进行了分析,分别建立了包含车辆横摆和侧倾在内的整车八自由度动力学仿真模型,魔术公式轮胎模型和制动系统的轮缸模型,同时对八自由度整车模型进行了简化,分别建立了车辆的二自由度和叁自由度简化模型作为控制系统的参考模型和预测模型。以车辆的横摆角速度为横摆控制目标,以差动制动为控制方式结合模糊控制算法对车辆的横摆稳定性进行了反馈控制。为了对车辆横摆和侧倾控制器进行集成,将车辆的横向载荷转移率作为侧翻控制指标,设计了基于侧翻预警TTR(Time to rollover)的车辆侧翻预测系统作为上层控制器,对车辆横摆和侧倾稳定性控制系统进行切换。同时结合TTR侧翻预警系统,利用差动制动和调节悬架阻尼的方式对车辆侧倾稳定进行控制。最后利用TTR对车辆的横摆稳定性和侧倾稳定性进行了集成,其集成策略为当侧翻预警系数TTR值小于参考值时,开启侧倾稳定性控制系统,否则横摆稳定性控制系统正常作动。在Matlab/Simulink中对建立的控制系统进行了离线仿真,通过对低附着路面侧滑工况和高附着路面侧翻工况进行仿真,验证了控制策略的有效性。为了实时在线验证控制系统的正确性,搭建了基于dSPACE的快速控制原型实时仿真系统,同时通过典型工况的实时仿真,其结果与离线仿真结果基本吻合,进一步验证了基于制动和悬架系统的车辆横摆和侧倾稳定性控制系统综合控制系统能够有效地控制车辆行驶稳定性。(本文来源于《重庆理工大学》期刊2016-03-25）
李寿涛,马用学,郭鹏程,宗长富,张浩[10]（2015）在《基于电控液压制动系统的车辆稳定性控制策略》一文中研究指出针对带有电控液压制动(EHB)系统的乘用车进行研究,提出了一种新的稳定性控制策略。首先利用模糊推理的方法分别对横摆角速度偏差和质心侧偏角速率的门限值进行确定,然后利用逻辑门限PI控制方法计算出附加横摆力矩,最后在EHB系统上对附加横摆力矩加以实现。另外,还采用模糊PI自整定算法对EHB系统轮缸的目标压力进行优化控制。仿真及实验结果表明:模糊PI自整定算法在EHB的整个工作区段都具有良好的控制效果;当车辆在转向过程中失去稳定时,本文所提出的控制策略能够及时地对车辆进行稳定性控制,提高了车辆在行驶过程中的安全性。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2015年02期）
制动稳定性控制策略论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
商用车作为汽车产业中至关重要的一部分,在迅速发展的同时其安全性也得到了极大地重视。由于电子稳定控制系统(ElectronicStabilityControl，ESC)能够有效的通过对目标车轮制动来维持车辆的稳定性,该系统己作为多数乘用车主动安全系统的标配。但采用气压制动系统的商用车在压力响应以及建压速度上相较采用液压制动系统的乘用车要慢得多,这也加大了 ESC在商用车上实现的难度。因此本文的目的是应用课题组多年研发液压车辆稳定性控制系统的经验,研发出一套适用于采用气压制动系统的商用车电子稳定性控制系统,以开发国内市场并打破国外厂家在该领域的垄断地位,为实现本文的研究目的主要做了以下几方面的工作:首先对目前商用车气压制动系统的关键组成部件及其工作原理进行了了解,购买了相关部件并完成了气压制动系统试验台的搭建。为了使所建立的控制策略能更合理的控制气压阀体,还对阀体的响应特性进行了测试并在AMESim中建立了用于估算制动气室压力的气压制动系统模型。接着根据所测得电磁阀的响应特性来设计控制策略,使控制策略与使用的气压制动系统能够更好的匹配。根据ESC的基本原理确定了本文所建立控制算法的总体架构，在能够对车辆状态进行识别的基础上,根据所选控制变量的实际值与理想值对车辆行驶状态进行了判断,以便可以更及时的对车辆进行控制。随后建立了用于确定附加横摆力矩大小的二维模糊控制器,并对目标车轮的选取以及横摆力矩的分配策略进行了说明。为了防止在稳定性控制过程中由于压力过大发生车轮抱死的现象,在控制策略中还加入了通过车轮滑移率门限值控制的制动防抱死系统,并对ESC与ABS这两个系统向阀体发送的控制信号进行了协调,从而能够最大限度的保证车辆的行驶安全性。为了验证所建立控制策略的可行性,进行了 AMESim、TruckSim与Simulink叁者的联合仿真,其中AMESim为气压制动系统模型的搭建平台、TruckSim为整车模型的搭建平台、Simulink为整个控制策略与联合仿真的搭建平台。通过在TruckSim中设置高附和低附路面上的正弦迟滞以及双移线工况对控制策略进行了验证,仿真结果表明控制策略在以上工况下都有较好的控制效果。为了更接近实际的驾驶情况,将所搭建的试验台和dSPACE公司的Simulator与MicroAutoBox组合成硬件在环试验台对控制算法进行硬件在环测试。将TruckSim的整车模型下载到Simulator中,控制算法下载到MicroAutoBox中,试验工况与离线仿真所设置的工况相似,试验结果再一次表明控制策略在以上工况下都有较好的控制效果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
制动稳定性控制策略论文参考文献
[1].章健宇.分布式驱动电动汽车再生制动及稳定性控制策略研究[D].武汉科技大学.2019
[2].王博文.面向气压制动系统的商用车动力学稳定性控制策略研究[D].吉林大学.2018
[3].张蕾,李燕飞.低附着路面下汽车紧急制动稳定性控制策略[J].天津职业技术师范大学学报.2017
[4].丁辉.混合动力汽车制动协调及稳定性控制策略研究[D].吉林大学.2017
[5].韩伟,熊璐,李彧,侯一萌,余卓平.基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制策略研究[J].机械工程学报.2017
[6].刘炎.线控制动系统制动失效工况下整车稳定性控制策略研究[D].湖南大学.2017
[7].崔耀先.基于电子制动的客车稳定性控制策略开发及验证[D].吉林大学.2016
[8].申小敏.重型装备运输车联合制动系统稳定性分析与控制策略研究[D].江苏大学.2016
[9].王滕.基于制动和悬架系统的车辆稳定性分层集成控制策略研究[D].重庆理工大学.2016
[10].李寿涛,马用学,郭鹏程,宗长富,张浩.基于电控液压制动系统的车辆稳定性控制策略[J].吉林大学学报(工学版).2015
标签：分布式驱动电动汽车; 再生制动能量回收及稳定性; 模糊控制; 分层控制;