导读:本文包含了手眼关系标定论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:手眼关系,线结构光传感器,标定,工业机器人
手眼关系标定论文文献综述
陆艺,沈添秀,郭小娟,郭斌[1]（2019）在《线结构光视觉传感器机器人手眼关系标定》一文中研究指出为实现对工业机器人手眼关系的标定,提出一种基于线结构光视觉传感器的手眼关系标定方法。该方法在标定时,将一个平面靶标作为参考物固定在工业机器人工作空间内,控制工业机器人末端运动以带动线结构光视觉传感器作多组变位姿运动,获取在不同位姿状态下的平面靶标图像并对其进行图像处理。通过对图像上固定特征点的测量,以及建立线结构光视觉传感器模型和手眼关系模型实现对线结构光内参数和手眼关系的标定。用棋盘格标定板进行测量实验验证,实验结果表明该方法准确度为0.036 mm,即优于40μm,可用于工业机器人的测量应用。(本文来源于《中国测试》期刊2019年10期）
王才东,李志航,王新杰,陈志宏,陈响元[2]（2019）在《基于手眼关系的机器人TCP自标定方法》一文中研究指出双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年17期）
谢小鹏,彭泽林[3]（2018）在《一种固定视点的机器人手眼关系标定方法》一文中研究指出针对固定视点的机器人手眼关系标定问题,根据固定视点机器人及视觉系统结构特点,提出一种固定视点机器人手眼关系求解方法。该方法在双目视觉测量的基础上,首先控制机械臂末端进行3次平移运动,通过末端平移量及双目视觉测量值标定手眼关系中的旋转矩阵;接下来控制机械臂末端进行1次旋转运动,通过末端旋转量及双目视觉测量值标定手眼关系中的平移矩阵。经视觉关联机器人定位准确度试验验证,使用该方法进行手眼关系标定后,定位准确度空间距离偏差均值为0.53 mm,标准差为0.19 mm。该方法无需复杂求解,即可实现较高准确度,具有一定应用价值。(本文来源于《中国测试》期刊2018年06期）
唐健,许德章[4]（2018）在《机器人焊接过程摄像机及手眼关系标定》一文中研究指出建立了摄像机的成像模型,从成像原理角度说明摄像机标定方法,并考虑畸变因素对结果的影响,实现了焊接图像坐标与机器人坐标之间的相互转化。通过对旋转矩阵和平移向量的标定说明机器人手眼关系,了解机器人坐标与机器人位置之间的关系,并建立机器人坐标与机器人末端执行器之间的关系,从而完成从图像坐标到末端执行器坐标转化的整个过程。实验验证了该标定方法的准确性。(本文来源于《广东石油化工学院学报》期刊2018年03期）
李巍,吕乃光,董明利,娄小平[5]（2018）在《基于对偶四元数的机器人方位与手眼关系同时标定方法》一文中研究指出针对相机姿态估计及机器人运动学正解存在测算偏差时,手眼标定及机器人坐标系一世界坐标系标定结果不能准确收敛到全局最优解的问题,提出了一种基于对偶四元数理论的机器人方位与手眼关系同时标定方法.该方法首先将标定方程中坐标系刚体变换关系用螺旋轴、旋转角度和平移量参数化表示,再结合全局优化算法对平移量进行优化.搭建了PUMA560机器人数值仿真系统和工业机器人实测实验平台,将该方法与经典的四元数和对偶四元数标定方法进行了比较分析.仿真和实测结果表明,在相机姿态估计及机器人运动学正解存在测量误差的情况下,该方法无需初值估计和数据筛选依然可以保证求解结果的最优性.(本文来源于《机器人》期刊2018年03期）
杨元慧,李国栋,吴春富,王小龙,蔡小伟[6]（2016）在《移动机械臂手眼关系标定及视觉伺服控制方法》一文中研究指出将视觉传感器集成到移动机械臂上构成眼在手上构型的视觉伺服系统是服务机器人实现物品抓取与搬运操作的一种有效方法,但存在手眼关系标定算法复杂非线性,以及难以处理移动机械臂的非完整性约束等难题。为了克服以上难题,首先将移动机械臂抽象为一个广义机械臂,对其进行运动学建模,并求出其运动学解析逆解;然后提出一种全新的线性主动视觉摄像机标定方法对手眼关系进行标定;最后设计包含眼注视逼近和look-thendoing开环抓取的视觉伺服切换控制律来控制移动机械臂实现家庭物品的抓取操作。仿真及试验结果表明,该线性手眼关系标定法易于实现,且具有极高的标定精度,同时设计的视觉伺服切换控制律能够有效克服移动机械臂的非完整性约束带来的控制困难。(本文来源于《山东大学学报(工学版)》期刊2016年05期）
何佳唯,平雪良,刘洁,齐飞,蒋毅[7]（2016）在《一种机器人手眼关系混合标定方法》一文中研究指出针对机器人手眼关系的求解问题,在现有研究方法基础上,将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合,提出了一种新的混合求解方法;只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次,即可标定手眼旋转矩阵R,再指导机器人移动到标定板原点,即可求解手眼平移矩阵T。以自主研发的平方六轴串联机器人为实验对象,应用所提出方法求解出手眼关系,并用传统方法对所求结果进行分析,证明该方法误差在1mm以内,不需要求解复杂的传统方程,且准确度高、易实现。(本文来源于《应用光学》期刊2016年02期）
张宗郁,高洪明,韩庆璘,黄锐,荣建[8]（2015）在《飞机导管机器人焊接手眼关系标定》一文中研究指出针对目前国内航空飞机导管焊接主要采用手工钨极氩弧焊的现状,提出了导管数字化焊接思路,对该系统中涉及的机器人手眼关系标定进行了研究.通过在META焊缝跟踪传感器安装距离处建立摄像机坐标系,利用一台叁坐标仪完成了机器人的手眼关系标定.结果表明:此标定方法精度为±0.4mm,满足飞机导管数字化焊接的要求.(本文来源于《上海交通大学学报》期刊2015年03期）
王金桥,段发阶,汪润[9]（2015）在《精确标定关节臂视觉检测系统手眼关系》一文中研究指出在关节臂视觉检测系统中,视觉传感器与关节臂末端的手眼关系标定的准确性直接影响到系统的测量精度。推导了关节臂手眼问题的数学关系模型,提出了一种基于遗传优化算法的双阶段手眼标定的新方法,即先采用常规方法求取手眼变换矩阵主要参数的初始值,在初始值的基础上利用遗传算法优化手眼标定模型的所有参数,建立遗传优化算法的手眼关系数学模型。通过实验论证了该方法的优良性和可行性,对一般手眼问题具有一定的可移植性,系统测量精度优于40μm。(本文来源于《计算机工程与应用》期刊2015年21期）
谢发忠,吴年祥[10]（2012）在《两步法标定机器人手眼关系研究》一文中研究指出基于齐次坐标变换矩阵的几何意义,采用两步法对机器人手眼方程进行求解,并结合手眼方程的解存在唯一性的条件,设计编写求解程序,验证机器人手眼空间位置关系,结果表明,该方法完全能够满足系统精度要求。(本文来源于《长春工程学院学报(自然科学版)》期刊2012年03期）
手眼关系标定论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
手眼关系标定论文参考文献
[1].陆艺,沈添秀,郭小娟,郭斌.线结构光视觉传感器机器人手眼关系标定[J].中国测试.2019
[2].王才东,李志航,王新杰,陈志宏,陈响元.基于手眼关系的机器人TCP自标定方法[J].机床与液压.2019
[3].谢小鹏,彭泽林.一种固定视点的机器人手眼关系标定方法[J].中国测试.2018
[4].唐健,许德章.机器人焊接过程摄像机及手眼关系标定[J].广东石油化工学院学报.2018
[5].李巍,吕乃光,董明利,娄小平.基于对偶四元数的机器人方位与手眼关系同时标定方法[J].机器人.2018
[6].杨元慧,李国栋,吴春富,王小龙,蔡小伟.移动机械臂手眼关系标定及视觉伺服控制方法[J].山东大学学报(工学版).2016
[7].何佳唯,平雪良,刘洁,齐飞,蒋毅.一种机器人手眼关系混合标定方法[J].应用光学.2016
[8].张宗郁,高洪明,韩庆璘,黄锐,荣建.飞机导管机器人焊接手眼关系标定[J].上海交通大学学报.2015
[9].王金桥,段发阶,汪润.精确标定关节臂视觉检测系统手眼关系[J].计算机工程与应用.2015
[10].谢发忠,吴年祥.两步法标定机器人手眼关系研究[J].长春工程学院学报(自然科学版).2012